專利名稱：一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及泊車輔助系統(tǒng)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)涉及一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控 制與障礙物探測(cè)的方法。
背景技術(shù)：
如圖1所示，傳統(tǒng)的泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)一般包括控制盒81、多個(gè)感測(cè)器82以及至少一 個(gè)提醒器83，該多個(gè)感測(cè)器82分別與控制盒81相連，并在控制盒81的控制下而相互協(xié)調(diào) 工作，其中每一個(gè)感測(cè)器82分別偵測(cè)障礙物的數(shù)據(jù)并均傳輸給控制盒81處理，該控制盒81 分析上述數(shù)據(jù)并判斷障礙物的距離，當(dāng)障礙物距離不滿足預(yù)定條件時(shí)，該控制盒81通知提 醒器83并報(bào)警。該多個(gè)感測(cè)器82因?yàn)楣ぷ餍枨蠖夹璨荚O(shè)在汽車的車身外側(cè)，例如前后保 險(xiǎn)杠上，該控制盒81則需設(shè)在車內(nèi)。由于使用的感測(cè)器82個(gè)數(shù)通常會(huì)達(dá)到4個(gè)左右，而且 需要間隔一定距離布設(shè)，因此會(huì)造成感測(cè)器82與控制盒81之間的信號(hào)傳輸以及電源饋電 等十分復(fù)雜，其不僅會(huì)增加線路成本，而且過(guò)長(zhǎng)的數(shù)據(jù)線也容易遭致干擾。針對(duì)上述問(wèn)題，人們開發(fā)出了無(wú)主機(jī)模式的倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，具體可以參見(jiàn)中國(guó)發(fā) 明專利CN1892M9A公開的無(wú)控制盒的倒車?yán)走_(dá)裝置，如圖2所示，其包括至少一主感測(cè)器 91以及一個(gè)或一個(gè)以上的從屬感測(cè)器92，該主感測(cè)器91具有障礙物檢測(cè)功能，并協(xié)調(diào)控制 各從屬感測(cè)器92的工作時(shí)序，該主感測(cè)器91具有微處理器、超音波發(fā)射電路、反射波檢測(cè) 電路、選通電路以及警報(bào)電路，該微處理器作為控制核心，并負(fù)責(zé)產(chǎn)生超音波脈沖、采集A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)果、與從屬感測(cè)器92通訊、根據(jù)各個(gè)信號(hào)值而計(jì)算障礙物到車輛的距離以及驅(qū)動(dòng)警 報(bào)電路報(bào)警；該超音波發(fā)射電路能對(duì)微處理器輸出的電位信號(hào)進(jìn)行升壓，再送至一相連接 的超音波收發(fā)器以發(fā)射超音波；該反射波檢測(cè)電路能對(duì)超音波收發(fā)器檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行放 大并送到微處理器中；該選通電路則設(shè)置在微處理器以及從屬感測(cè)器之間，從而使微處理 器選擇通訊的對(duì)象；警報(bào)電路則根據(jù)微處理器的控制指令而進(jìn)行報(bào)警動(dòng)作。其利用主感測(cè) 器91既負(fù)責(zé)檢測(cè)障礙物，又負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)從屬感測(cè)器92的工作時(shí)機(jī)，由此取代了控制盒81的 設(shè)置，從而能排出控制盒81的影響；同時(shí)由于主感測(cè)器91和從屬感測(cè)器92均設(shè)置在保險(xiǎn) 杠上，故使得整個(gè)倒車?yán)走_(dá)裝置能縮短數(shù)據(jù)線的長(zhǎng)度，并還能實(shí)現(xiàn)在保險(xiǎn)杠上進(jìn)行測(cè)試，從 而能提高整車測(cè)試效率。為了能夠精確計(jì)算出障礙物的距離、確定障礙物的位置以及減小近距離的盲區(qū)， 其通常需要采用一發(fā)多收和三角函數(shù)計(jì)算功能，但是，上述方案在實(shí)施上述功能時(shí)，必須要 在總線上分時(shí)多次傳輸數(shù)據(jù)，這必然會(huì)導(dǎo)致消耗大量的時(shí)間，從而導(dǎo)致探測(cè)靈敏度嚴(yán)重下 降。有鑒于此，本發(fā)明人針對(duì)現(xiàn)有泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的上述缺陷深入研究，遂有本案產(chǎn)生。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法， 以解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)無(wú)法使用三角函數(shù)計(jì)算障礙物垂直距離的問(wèn)題。
為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的解決方案是
一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其中，該無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系 統(tǒng)包括通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)串接相連的多個(gè)感測(cè)器，該位于端部的感測(cè)器通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)線束連接 自動(dòng)識(shí)別出起點(diǎn)感測(cè)器；該方法包括如下步驟
A、起點(diǎn)感測(cè)器產(chǎn)生令牌并控制令牌通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)在各個(gè)感測(cè)器中循環(huán)；
B、起點(diǎn)感測(cè)器傳輸令牌后，通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通知得到令牌感測(cè)器的相鄰感測(cè)器接收回 波，接著該得到令牌的感測(cè)器發(fā)射超聲波并接收回波，而相鄰的感測(cè)器只接收回波信號(hào)；
C、相鄰的感測(cè)器接收的回波信號(hào)通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)傳遞到得到令牌的感測(cè)器，并該得到令 牌的感測(cè)器根據(jù)回波數(shù)據(jù)計(jì)算障礙物近的距離；
D、得到令牌的感測(cè)器將計(jì)算得到的距離信息傳輸給起點(diǎn)感測(cè)器，該起點(diǎn)感測(cè)器則會(huì)將 距離和角度信息傳輸給外部網(wǎng)絡(luò)，直接驅(qū)動(dòng)報(bào)警器，或通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)與總線模塊互聯(lián)通信 將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警器；
E、該令牌繼續(xù)循環(huán)到下一個(gè)感測(cè)器，該下一個(gè)感測(cè)器則重復(fù)進(jìn)行B步驟。進(jìn)一步，在上述C步驟中，該得到令牌的感測(cè)器自發(fā)自收，并接收相鄰感測(cè)器回傳 的回波信號(hào)進(jìn)行三角函數(shù)計(jì)算得出障礙物的垂直距離。進(jìn)一步，該每一感測(cè)器均包括通信模塊，該通信模塊包括均與感測(cè)器微處理器相 連的第一接口模塊、第二接口模塊和模擬開關(guān)，該第一接口模塊和第二接口模塊分別向外 引出形成第一端子和第二端子，該模擬開關(guān)連接在該第一端子和第二端子之間并可經(jīng)由微 處理器的控制而使第一端子和第二端子信息互聯(lián)；該每一感測(cè)器的第一端子均通過(guò)內(nèi)部網(wǎng) 絡(luò)與相鄰感測(cè)器的第二端子相連而形成串聯(lián)結(jié)構(gòu)并實(shí)現(xiàn)距離信息的傳遞，位于端部的感測(cè) 器的第一端子或第二端子則通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警器。進(jìn)一步，在B步驟開始之前，起點(diǎn)感測(cè)器傳輸令牌環(huán)后通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通知所有感 測(cè)器中的模擬開關(guān)斷開，而使內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)斷開。進(jìn)一步，在D步驟開始之前，除位于端部的感測(cè)器之外的所有感測(cè)器內(nèi)部模擬開 關(guān)均閉合而使得內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)暢通。進(jìn)一步，該D步驟中模擬開關(guān)的閉合是采用定時(shí)的方式來(lái)控制實(shí)現(xiàn)的。進(jìn)一步，該外部網(wǎng)絡(luò)還連接有用于與感測(cè)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的總線模塊。進(jìn)一步，該內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)為單線雙向通信。進(jìn)一步，該外部網(wǎng)絡(luò)采用LIN總線或CAN總線構(gòu)建。采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明涉及的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè) 的方法，本發(fā)明采用令牌作為指令的形式來(lái)控制獲得令牌的感測(cè)器發(fā)出超聲波，同時(shí)通過(guò) 串聯(lián)式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)使得相鄰的感測(cè)器可以作為回波接收器，從而能實(shí)現(xiàn)一發(fā)多收的功 效；本發(fā)明障礙物距離的獲得是通過(guò)得到令牌的感測(cè)器與相鄰感測(cè)器之間通信來(lái)實(shí)現(xiàn)，而 障礙物距離的傳送則是在得到令牌感測(cè)器與起點(diǎn)感測(cè)器之間實(shí)現(xiàn)的，故本發(fā)明在數(shù)據(jù)傳輸 不會(huì)反復(fù)復(fù)用同一條路徑，由此具有節(jié)省時(shí)間的功效。


圖1為傳統(tǒng)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖2為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)主機(jī)倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖3為本發(fā)明涉及無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖； 圖4為圖3中每一個(gè)感測(cè)器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖； 圖5為圖3中每一個(gè)感測(cè)器的電路圖6為本發(fā)明涉及總線控制與障礙物探測(cè)方法令牌循環(huán)的示意圖； 圖7為第二感測(cè)器得到令牌時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8為第二感測(cè)器得到令牌時(shí)的具體工作流程圖； 圖9為第四感測(cè)器得到令牌時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖10為第一感測(cè)器得到令牌時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中
無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)100感測(cè)器1微處理器11通信模塊12第一接口模塊121第二接口模塊122模擬開關(guān)123第一端子124Λ-Λ- ~·丄山 弟一兄而子125超聲波傳感器13驅(qū)動(dòng)發(fā)送模塊14超聲波接收模塊15電源模塊16第一感測(cè)器Ia第二感測(cè)器Ib第三感測(cè)器Ic第四感測(cè)器Id報(bào)警器2內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3外部網(wǎng)絡(luò)4總線模塊5障礙物6控制盒81感測(cè)器82提醒器83主感測(cè)器91從屬感測(cè)器92。
具體實(shí)施例方式為了進(jìn)一步解釋本發(fā)明的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)闡 述。如圖3至圖5所示，其示出的為本發(fā)明應(yīng)用的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)100，其具 有多個(gè)感測(cè)器1、至少一個(gè)報(bào)警器2、內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3以及外部網(wǎng)絡(luò)4，該內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3位于多個(gè)感 測(cè)器1之間并實(shí)現(xiàn)多個(gè)感測(cè)器1之間內(nèi)部通訊，該外部網(wǎng)絡(luò)4用于連接其中一個(gè)感測(cè)器1 與報(bào)警器2 ；其中，該每一感測(cè)器1均包括微處理器11、通信模塊12、超聲波傳感器13以及 設(shè)置在微處理器11與超聲波傳感器13之間的驅(qū)動(dòng)發(fā)送模塊14和超聲波接收模塊15 ；該微 處理器11為控制核心，其自行按工作節(jié)拍而產(chǎn)生超聲波脈沖，并經(jīng)過(guò)該驅(qū)動(dòng)發(fā)送模塊14放 大后驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器13發(fā)送超聲波；該超聲波傳感器13同時(shí)還接收返回信號(hào)，并由超聲 波接收模塊15放大濾波處理后輸送至微處理器11，該微處理器11經(jīng)分析處理而獲得障礙 物距離信息；由此，該每一感測(cè)器1均能通過(guò)其內(nèi)部的微處理器11而獲得其與障礙物之間 的距離信息；該通信模塊12包括均與微處理器11相連的第一接口模塊121、第二接口模塊 122和模擬開關(guān)123，該第一接口模塊121和第二接口模塊122分別向外引出形成第一端子124和第二端子125，該模擬開關(guān)123連接在該第一端子IM和第二端子125之間并可經(jīng)由 微處理器11的控制而呈現(xiàn)打開或關(guān)閉的狀態(tài)，當(dāng)其為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，該第一端子1 和第二 端子125之間呈現(xiàn)為信息互聯(lián)的狀態(tài)。該信息互聯(lián)具體可以采用硬件連通，也可以采用軟 體連通(模擬連通)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。該每一感測(cè)器1的第一端子1 均通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3與相 鄰感測(cè)器1的第二端子125相連而形成串聯(lián)結(jié)構(gòu)并實(shí)現(xiàn)距離信息的傳遞，位于端部的感測(cè) 器的第一端子1 或第二端子125則通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)4而與報(bào)警器2相連并將報(bào)警信息傳遞 給報(bào)警器2。其中該每一感測(cè)器中還包括用于提供電源的電源模塊16，該外部網(wǎng)絡(luò)4中還 配置有總線模塊5，該總線模塊5具體可以選用LIN總線和CAN總線，也可以為車身控制中 心；該內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)為單線雙向通信，而該外部網(wǎng)絡(luò)采用LIN總線或CAN總線構(gòu)建。具體的，在 本實(shí)施例中，該多個(gè)感測(cè)器1包括間隔設(shè)置在保險(xiǎn)杠上的四個(gè)，即分別稱為第一感測(cè)器la、 第二感測(cè)器lb、第三感測(cè)器Ic和第四感測(cè)器ld，該第一感測(cè)器Ia與外部網(wǎng)絡(luò)4相連即作 為起點(diǎn)感測(cè)器；而該外部網(wǎng)絡(luò)4和內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3均可以采用LIN總線構(gòu)建。下面對(duì)本發(fā)明涉及的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物6探測(cè)的方法 進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，該方法包括如下步驟
A、起點(diǎn)感測(cè)器產(chǎn)生令牌并控制令牌通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3在各個(gè)感測(cè)器中循環(huán)；具體可以參 照?qǐng)D6所示，該令牌在第一感測(cè)器la、第二感測(cè)器lb、第三感測(cè)器Ic以及第四感測(cè)器Id之 間循環(huán)傳遞；
B、起點(diǎn)感測(cè)器傳輸令牌后，通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通知得到令牌感測(cè)器的相鄰感測(cè)器接收回 波，接著該得到令牌的感測(cè)器發(fā)射超聲波并接收回波，而相鄰的感測(cè)器則只接收回波信 號(hào)；
C、相鄰的感測(cè)器接收的回波信號(hào)通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3傳遞到得到令牌的感測(cè)器，并該得到 令牌的感測(cè)器根據(jù)回波數(shù)據(jù)計(jì)算障礙物6的距離；具體的，該得到令牌的感測(cè)器自發(fā)自收， 并接收相鄰感測(cè)器回傳的回波信號(hào)進(jìn)行三角函數(shù)計(jì)算得出障礙物6的垂直距離；
D、得到令牌的感測(cè)器將計(jì)算得到的距離信息傳輸給起點(diǎn)感測(cè)器，該起點(diǎn)感測(cè)器則會(huì)將 距離和角度信息傳輸給外部網(wǎng)絡(luò)，直接驅(qū)動(dòng)報(bào)警器，或通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)與總線模塊互聯(lián)通信 將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警器；
E、該令牌繼續(xù)循環(huán)到下一個(gè)感測(cè)器，該下一個(gè)感測(cè)器則重復(fù)進(jìn)行B步驟。這樣，本發(fā)明采用令牌作為指令的形式來(lái)控制獲得令牌的感測(cè)器發(fā)出超聲波，同 時(shí)通過(guò)串聯(lián)式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)使得相鄰的感測(cè)器可以作為回波接收器，從而能實(shí)現(xiàn)一發(fā)多 收的功效；本發(fā)明障礙物6距離的獲得是通過(guò)得到令牌的感測(cè)器與相鄰感測(cè)器之間通信來(lái) 實(shí)現(xiàn)，而障礙物6距離的傳送則是在得到令牌感測(cè)器與起點(diǎn)感測(cè)器之間實(shí)現(xiàn)的，故本發(fā)明 在數(shù)據(jù)傳輸不會(huì)反復(fù)復(fù)用同一條路徑，由此具有節(jié)省時(shí)間的功效。下面結(jié)合圖7和圖8來(lái)對(duì)當(dāng)?shù)诙袦y(cè)器Ib得到令牌時(shí)的具體過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)闡述 其具體會(huì)包括如下步驟
Stepl 當(dāng)該第一感測(cè)器Ia通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3將令牌傳遞給第二感測(cè)器lb，并該第二感 測(cè)器Ib得到令牌，同時(shí)通知所有感側(cè)器中的模擬開關(guān)斷開，第一感測(cè)器la、第三感測(cè)器Ic 接收；
St印2 該第二感測(cè)器Ib發(fā)射超聲波并自發(fā)自收；
St印3 該第一感測(cè)器Ia和第三感測(cè)器Ic則會(huì)收到回波信號(hào)并通過(guò)物理連線而傳遞給第二感測(cè)器lb，此時(shí)優(yōu)選的，該第一感測(cè)器Ia和第三感測(cè)器Ic內(nèi)部的微處理器可以分析出 障礙物6離其自身的距離，并將該距離信息傳遞給第二感測(cè)器Ib即可；
Step4 該第二感測(cè)器Ib根據(jù)三個(gè)回波數(shù)據(jù)計(jì)算障礙物6最接近的距離； St印5 定時(shí)結(jié)束(例如采用15ms定時(shí))，除第一感測(cè)器Ia之外的所有感測(cè)器內(nèi)部模擬 開關(guān)閉合，內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)3恢復(fù)暢通；
St印6 如有物體，則第二感測(cè)器Ib將距離信息輸出給第一感測(cè)器Ia ； St印7 第一感測(cè)器Ia將令牌傳遞給下一個(gè)感測(cè)器即第三感測(cè)器lc，該第三感測(cè)器Ic 則進(jìn)行類似于第二感測(cè)器Ib的工作；
StepS 如有物體，則該第一感測(cè)器Ia會(huì)在下一個(gè)感測(cè)器發(fā)射周期內(nèi)將距離信息傳給 總線模塊，并使得警報(bào)器發(fā)出報(bào)警信號(hào)。如圖9和圖10所示，其示出的為當(dāng)?shù)谒母袦y(cè)器Id和第一感測(cè)器Ia獲得令牌時(shí)的 結(jié)構(gòu)示意圖，由于其相連的感測(cè)器只有一個(gè)，故此時(shí)接收回波信號(hào)的感測(cè)器僅有兩個(gè)，其具 體過(guò)程則與第二感測(cè)器Ib獲得令牌時(shí)雷同，故不再次描述。本案的實(shí)質(zhì)在于本發(fā)明在實(shí)現(xiàn)一發(fā)多收時(shí)，其利用令牌的形式，從而可以使得任 何一個(gè)感測(cè)器均可以作為發(fā)射器，而同時(shí)利用串聯(lián)式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，從而可以使得其周邊的感 測(cè)器以及其本身均可以作為接收器，從而可以計(jì)算出障礙物6與三個(gè)感測(cè)器之間的距離， 由此即可得到障礙物6與保險(xiǎn)杠之間的垂直距離即最近距離，其亦可以獲得障礙物6的位 置信息，從而能提高測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；同時(shí)由于任何一個(gè)感測(cè)器均可以作為發(fā)射器，那么 還可以起到減少盲區(qū)的功效。另外，由于本發(fā)明串聯(lián)結(jié)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)了無(wú)需反復(fù)使用同一條路 徑，減少內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)量，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定及降低EMI。上述實(shí)施例和圖式并非限定本發(fā)明的產(chǎn)品形態(tài)和式樣，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通 技術(shù)人員對(duì)其所做的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不脫離本發(fā)明的專利范疇。
權(quán)利要求
1.一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特征在于，該無(wú)主機(jī)泊 車?yán)走_(dá)系統(tǒng)包括通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)串接相連的多個(gè)感測(cè)器，該位于端部的感測(cè)器通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò) 線束連接自動(dòng)識(shí)別出起點(diǎn)感測(cè)器；該方法包括如下步驟A、起點(diǎn)感測(cè)器產(chǎn)生令牌并控制令牌通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)在各個(gè)感測(cè)器中循環(huán)；B、起點(diǎn)感測(cè)器傳輸令牌后，通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通知得到令牌感測(cè)器的相鄰感測(cè)器接收回 波，接著該得到令牌的感測(cè)器發(fā)射超聲波并接收回波，而相鄰的感測(cè)器則只接收回波信 號(hào)；C、相鄰的感測(cè)器接收的回波信號(hào)通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)傳遞到得到令牌的感測(cè)器，并該得到令 牌的感測(cè)器根據(jù)回波數(shù)據(jù)計(jì)算障礙物近的距離；D、得到令牌的感測(cè)器將計(jì)算得到的距離信息傳輸給起點(diǎn)感測(cè)器，該起點(diǎn)感測(cè)器則會(huì)將 距離和角度信息傳輸給外部網(wǎng)絡(luò)，直接驅(qū)動(dòng)報(bào)警器，或通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)與總線模塊互聯(lián)通信 將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警器；E、該令牌繼續(xù)循環(huán)到下一個(gè)感測(cè)器，該下一個(gè)感測(cè)器則重復(fù)進(jìn)行B步驟。
2.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，在上述C步驟中，該得到令牌的感測(cè)器自發(fā)自收，并接收相鄰感測(cè)器回傳的回波信 號(hào)進(jìn)行三角函數(shù)計(jì)算得出障礙物的垂直距離。
3.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，該每一感測(cè)器均包括通信模塊，該通信模塊包括均與感測(cè)器微處理器相連的第一 接口模塊、第二接口模塊和模擬開關(guān)，該第一接口模塊和第二接口模塊分別向外引出形成 第一端子和第二端子，該模擬開關(guān)連接在該第一端子和第二端子之間并可經(jīng)由微處理器的 控制而使第一端子和第二端子信息互聯(lián)；該每一感測(cè)器的第一端子均通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)與相鄰 感測(cè)器的第二端子相連而形成串聯(lián)結(jié)構(gòu)并實(shí)現(xiàn)距離信息的傳遞，位于端部的感測(cè)器的第一 端子或第二端子則通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警器。
4.如權(quán)利要求3所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，在B步驟開始之前，起點(diǎn)感測(cè)器傳輸令牌環(huán)后通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通知所有感測(cè)器中的 模擬開關(guān)斷開，而使內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)斷開。
5.如權(quán)利要求4所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，在D步驟開始之前，除位于端部的感測(cè)器之外的所有感測(cè)器內(nèi)部模擬開關(guān)均閉合 而使得內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)暢通。
6.如權(quán)利要求5所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，該D步驟中模擬開關(guān)的閉合是采用定時(shí)的方式來(lái)控制實(shí)現(xiàn)的。
7.如權(quán)利要求3所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，該外部網(wǎng)絡(luò)還連接有用于與感測(cè)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的總線模塊。
8.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，該內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)為單線雙向通信。
9.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，其特 征在于，該外部網(wǎng)絡(luò)采用LIN總線或CAN總線構(gòu)建。
全文摘要
本發(fā)明公開一種無(wú)主機(jī)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)總線控制與障礙物探測(cè)的方法，包括步驟A、起點(diǎn)感測(cè)器產(chǎn)生令牌并控制其通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)在感測(cè)器中循環(huán)；B、得到令牌的感測(cè)器告知相鄰感測(cè)器接收回波，并發(fā)射超聲波并自發(fā)自收，相鄰的感測(cè)器接收回波信號(hào)；C、相鄰感測(cè)器接收的回波信號(hào)通過(guò)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)傳遞到得到令牌的感測(cè)器，該得到令牌的感測(cè)器根據(jù)回波數(shù)據(jù)計(jì)算障礙物近的距離；D、如有障礙物，得到令牌的感測(cè)器將計(jì)算得到的距離信息傳輸給起點(diǎn)感測(cè)器，起點(diǎn)感測(cè)器則會(huì)將距離和角度信息傳輸給外部網(wǎng)絡(luò)，直接驅(qū)動(dòng)報(bào)警器，或通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)與總線模塊互聯(lián)通信而將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警器；E、該令牌繼續(xù)循環(huán)到下一個(gè)感測(cè)器。本發(fā)明能提高雷達(dá)系統(tǒng)的響應(yīng)靈敏度。
文檔編號(hào)G01S15/08GK102141620SQ20111000173
公開日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2011年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月6日
發(fā)明者劉丁陽(yáng), 王雄, 肖作裕, 黃誠(chéng)標(biāo), 黃阿玉 申請(qǐng)人:同致電子科技(廈門)有限公司