專利名稱：采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于工業(yè)現(xiàn)場大尺寸三維坐標(biāo)測量技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法。
背景技術(shù)：
(WMPS =Workspace Measurement Positioning System) 是針對航天、航空、造船等大型制造業(yè)測量需求及全局測量控制網(wǎng)的特點(diǎn)而發(fā)展起來的一種新型多站網(wǎng)絡(luò)式室內(nèi)空間測量定位系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)大尺度空間坐標(biāo)的網(wǎng)絡(luò)化高精度自動(dòng)測量。圖1為已有技術(shù)的工作空間測量定位系統(tǒng)(即《掃描平面激光空間定位系統(tǒng)測量網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建》所描述的工作空間測量定位系統(tǒng))組成示意圖。如圖1所示，這種WMPS定位系統(tǒng)主要由多個(gè)發(fā)射站101、多個(gè)接收器102和解算工作站103組成，此類系統(tǒng)采用基于光電掃描的空間角度自動(dòng)測量方法對單個(gè)接收器102進(jìn)行定位，發(fā)射站101在工作時(shí)不負(fù)責(zé)解算接收器坐標(biāo)，而是通過向外發(fā)射帶有角度信息的光信號(hào)，為測量空間內(nèi)的接收器提供定位服務(wù)，最后由解算工作站103完成相應(yīng)運(yùn)算從而實(shí)現(xiàn)定位；接收器102收到發(fā)射站101發(fā)出的光信號(hào)后可以從中得到自身在每個(gè)發(fā)射站坐標(biāo)系下的角度信息，在已知發(fā)射站101相互關(guān)系后，只要有兩個(gè)以上的發(fā)射站101就可以使用角度交匯方法計(jì)算出接收器102的三維坐標(biāo)。WMPS系統(tǒng)在使用前的關(guān)鍵準(zhǔn)備步驟是標(biāo)定各發(fā)射站101坐標(biāo)系到全局坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣及平移矢量，并將各個(gè)發(fā)射站101在自身坐標(biāo)系下的角度測量結(jié)果統(tǒng)一到預(yù)定的全局測量坐標(biāo)系下才能計(jì)算接收器102坐標(biāo)，這一過程稱為WMPS系統(tǒng)的全局定向過程。在現(xiàn)有的定向方法中，欲實(shí)現(xiàn)定向過程通常需要在現(xiàn)場測量空間內(nèi)布設(shè)20個(gè)以上的測量控制點(diǎn)，采用經(jīng)緯儀或激光跟蹤儀等設(shè)備對控制點(diǎn)進(jìn)行輔助定位，以獲得控制點(diǎn)坐標(biāo)近似值，并同時(shí)采用WMPS系統(tǒng)接收器102測量各發(fā)射站101發(fā)出的旋轉(zhuǎn)激光平面掃過控制點(diǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)臺(tái)角度，然后以輔助設(shè)備測量得到的坐標(biāo)近似值為迭代初值結(jié)合接收器102測得的角度信息構(gòu)造約束方程，并采用優(yōu)化算法解算發(fā)射站101旋轉(zhuǎn)矩陣及平移矩陣。綜上所述，現(xiàn)有的WMPS全局定向方法嚴(yán)重依賴輔助設(shè)備，無法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自定向， 在需要快速組網(wǎng)測量的場合，表現(xiàn)出以下突出問題(1)由于目前此種依賴輔助設(shè)備的全局定向方法至少需要兩人配合操作才能完成，因此完成一次定向時(shí)間較長，效率極低。(2)同時(shí)由于WMPS系統(tǒng)的測量結(jié)果和輔助設(shè)備的測量結(jié)果需要一一對應(yīng)，多人操作容易產(chǎn)生配合失誤，從而導(dǎo)致解算失敗。(3)另一方面，測量時(shí)由于需要WMPS系統(tǒng)及輔助設(shè)備能夠同時(shí)在控制點(diǎn)處進(jìn)行測量，因此對兩個(gè)系統(tǒng)的相互間站位擺放也有一定要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法，解決現(xiàn)有采用輔助設(shè)備的標(biāo)定方法中所存在的定向效率低下問題。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟步驟一，對標(biāo)準(zhǔn)桿進(jìn)行標(biāo)定；步驟二，測量發(fā)射站發(fā)出的兩旋轉(zhuǎn)激光平面分別到達(dá)接收器時(shí)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值θρ θ2;步驟三，根據(jù)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值θρ θ 2求得發(fā)射站發(fā)出的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)激光平面的旋轉(zhuǎn)光平面方程在自身坐標(biāo)系下的方程參數(shù)；步驟四，解算接收器在發(fā)射站自身坐標(biāo)系下的方位角及俯仰角；步驟五，對發(fā)射站進(jìn)行全局定向。所述的標(biāo)準(zhǔn)桿由標(biāo)準(zhǔn)桿桿體、信號(hào)處理單元、第一接收器和第二接收器組成；其中標(biāo)準(zhǔn)桿桿體為管狀結(jié)構(gòu)，其中部集成有信號(hào)處理單元，兩端分別安裝有第一接收器和第二接收器；信號(hào)處理單元為第一接收器和第二接收器的數(shù)據(jù)處理單元，同時(shí)還具有無線通訊功能，其能夠單獨(dú)采集每個(gè)接收器時(shí)間值數(shù)據(jù)并以此計(jì)算角度信息，并將測量得到的角度信息通過Zigbee無線傳感網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給解算工作站；第一接收器和第二接收器均為WMPS系統(tǒng)接收器，用于采集發(fā)射站發(fā)出的旋轉(zhuǎn)激光平面信號(hào)和脈沖激光信號(hào)。所述的標(biāo)準(zhǔn)桿接收器由碳纖維、殷鋼或陶瓷材料制成。在步驟五中，所述的對發(fā)射站進(jìn)行全局定向的方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟1)在布置好發(fā)射站后，將標(biāo)定所需的標(biāo)準(zhǔn)桿安裝在三腳架上，并將標(biāo)準(zhǔn)桿調(diào)至豎直狀態(tài)，以計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)桿到發(fā)射站的近似水平距離，并選擇發(fā)射站Txl的坐標(biāo)系作為全局測量坐標(biāo)系，此時(shí)全局定向過程即求解其余各個(gè)發(fā)射站坐標(biāo)系相對于發(fā)射站Txl的旋轉(zhuǎn)矩陣及平移向量；2)完成標(biāo)準(zhǔn)桿調(diào)豎直后，移動(dòng)三腳架并保持標(biāo)準(zhǔn)桿的近似豎直狀態(tài)，在空間J個(gè)位置獲取發(fā)射站掃描角度信息，J滿足4NJ+J > 7N+3J，其中N為發(fā)射站數(shù)量，并保證每兩個(gè)發(fā)射站間至少有四個(gè)位置的標(biāo)準(zhǔn)桿可同時(shí)接收到兩個(gè)發(fā)射站信號(hào)；3)在解算各定向參數(shù)前，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)桿兩端接收器在發(fā)射站坐標(biāo)系下的坐標(biāo)近似值；4)計(jì)算發(fā)射站Txn相對于發(fā)射站Txl的近似旋轉(zhuǎn)變換；5)計(jì)算發(fā)射站Txn在發(fā)射站Txl坐標(biāo)系下原點(diǎn)坐標(biāo)近似值；6)以近似值為迭代初值，建立優(yōu)化方程進(jìn)行優(yōu)化求解，得到發(fā)射站Txn相對于發(fā)射站Txl的旋轉(zhuǎn)矩陣及原點(diǎn)坐標(biāo)的精確值，至此整個(gè)發(fā)射站全局定向過程結(jié)束。本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法不依賴輔助設(shè)備進(jìn)行全局定向，定向時(shí)對WMPS系統(tǒng)站位擺放沒有有嚴(yán)格要求，因此能夠有效地降低系統(tǒng)使用成本。同時(shí)采用本發(fā)明提供的定向方法時(shí)只需要一人在十幾分鐘即可完成WMPS系統(tǒng)現(xiàn)場定向，從而可以大大提高WMPS系統(tǒng)測量網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)效率，因此十分適合工業(yè)現(xiàn)場使用。


圖1為已有技術(shù)的工作空間測量定位系統(tǒng)組成示意圖。圖2為已有技術(shù)的發(fā)射站結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法中所采用的標(biāo)準(zhǔn)桿結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法中激光發(fā)射數(shù)學(xué)模型示意圖。圖5為本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法中標(biāo)定數(shù)據(jù)采集時(shí)系統(tǒng)部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法中接收器局部坐標(biāo)解算示意圖。圖7為本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法中接收器近似旋轉(zhuǎn)變換求解示意圖。圖8為本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法中的水平高度差求解示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明提供的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法進(jìn)行詳細(xì)說明。本方法是基于《掃描平面激光空間定位系統(tǒng)測量網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建》所述的工作空間測量定位系統(tǒng)(即所述的已有技術(shù)中的WMPS系統(tǒng))，并利用一標(biāo)準(zhǔn)桿進(jìn)行定位。如圖1-圖 5所示，本發(fā)明提供的快速定向方法是在已有技術(shù)WMPS系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，針對接收器102進(jìn)行了改進(jìn)，即使用標(biāo)準(zhǔn)桿作為接收器來代替已有技術(shù)的接收器102 ；因此，本發(fā)明中所述的 WMPS系統(tǒng)除接收器外，其它主要部分均與已有技術(shù)中的WMPS系統(tǒng)相同。本發(fā)明提供的僅采用單個(gè)標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟步驟一，對標(biāo)準(zhǔn)桿進(jìn)行標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)桿的結(jié)構(gòu)如圖3所示，其由標(biāo)準(zhǔn)桿桿體A、信號(hào)處理單元B、第一接收器RT和第二接收器RB組成；其中標(biāo)準(zhǔn)桿桿體A為管狀結(jié)構(gòu)，由碳纖維、殷鋼、陶瓷等溫度系數(shù)較小的材料制成，在其中部集成有信號(hào)處理單元B，兩端分別安裝有第一接收器RT和第二接收器RB ；兩個(gè)接收器的光學(xué)中心距離為L，可以通過二維影像儀等外部輔助器材測量標(biāo)定L的準(zhǔn)確值，在WMPS 系統(tǒng)定向過程中，用L值作為系統(tǒng)縮放尺度標(biāo)準(zhǔn)；信號(hào)處理單元B為第一接收器RT和第二接收器RB的數(shù)據(jù)處理單元，同時(shí)還具有無線通訊功能，其能夠單獨(dú)采集每個(gè)接收器時(shí)間值數(shù)據(jù)并以此計(jì)算角度信息，并將測量得到的角度信息通過Zigbee (Zigbee是IEEE 802. 15. 4協(xié)議的代名詞)無線傳感網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給
解算工作站；第一接收器RT和第二接收器RB均為WMPS系統(tǒng)接收器，用于采集發(fā)射站發(fā)出的旋轉(zhuǎn)激光平面信號(hào)和脈沖激光信號(hào)。步驟二，測量發(fā)射站發(fā)出的兩旋轉(zhuǎn)激光平面Ml、M2分別到達(dá)接收器時(shí)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值Q^e2:
本發(fā)明提供的快速定向方法中所采用的發(fā)射站與已有技術(shù)中的發(fā)射站相同，如圖 2所示，WMPS系統(tǒng)所用的發(fā)射站由轉(zhuǎn)臺(tái)及基座組成，其中轉(zhuǎn)臺(tái)主要由旋轉(zhuǎn)平臺(tái)201和兩個(gè)線激光器202組成，基座主要由脈沖激光器203、光編碼器204、驅(qū)動(dòng)電機(jī)205和固定基座206 組成。發(fā)射站工作時(shí)其上轉(zhuǎn)臺(tái)在驅(qū)動(dòng)電機(jī)205的驅(qū)動(dòng)下繞固定軸207逆時(shí)針勻速旋轉(zhuǎn)， 同時(shí)由兩個(gè)線激光器202向外發(fā)射兩束相互之間具有一定空間角度的旋轉(zhuǎn)激光平面Ml和旋轉(zhuǎn)激光平面M2 ；每當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)至預(yù)定位置就會(huì)觸發(fā)基座內(nèi)的脈沖激光器203發(fā)出全向光脈沖作為轉(zhuǎn)臺(tái)單周旋轉(zhuǎn)起點(diǎn)的時(shí)間同步標(biāo)記光信號(hào)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)激光平面Ml或M2掃過接收器或接收器接收到同步標(biāo)記光信號(hào)時(shí)，接收器內(nèi)部的傳感器處理電路將光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)， 同時(shí)通過內(nèi)部計(jì)時(shí)器記錄下此時(shí)時(shí)間值并解算發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過旋轉(zhuǎn)角度值θρ θ2，然后通過Zigbee無線傳感網(wǎng)絡(luò)將角度值發(fā)送給解算工作站。解算工作站將采集傳感器記錄的多個(gè)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值，并以此計(jì)算出此時(shí)接收器的精確坐標(biāo)。步驟三，根據(jù)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值θ ρ θ 2求得發(fā)射站發(fā)出的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)激光平面的旋轉(zhuǎn)光平面方程在自身坐標(biāo)系下的方程參數(shù)如圖4所示，發(fā)射站的數(shù)學(xué)模型為繞公共旋轉(zhuǎn)軸上一點(diǎn)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)的非平行半平面及一個(gè)以固定頻率發(fā)射脈沖光的點(diǎn)光源，在組裝完畢后定義發(fā)射站自身坐標(biāo)系為旋轉(zhuǎn)激光平面Ml與旋轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)為發(fā)射站原點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)軸為Z軸，X軸為初始時(shí)刻(即轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)至固定位置，發(fā)射器發(fā)射脈沖光時(shí))線激光器202光軸所在位置，Y軸遵循右手定則；出廠前對單臺(tái)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角速度ω進(jìn)行設(shè)定，并標(biāo)定發(fā)射站的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)激光平面Μ1，Μ2在轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)至初始位置時(shí)的平面結(jié)構(gòu)參數(shù)(主要為兩平面結(jié)構(gòu)方程)；處于初始位置處發(fā)射站的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)激光平面Ml，Μ2的旋轉(zhuǎn)光平面方程為
α:χ 一 da 一 c\z 一 d' = C' ； ；: 、
r=U(1)由發(fā)射站數(shù)學(xué)模型可知當(dāng)發(fā)射站的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)激光平面Ml，Μ2掃描分別到達(dá)接收器時(shí)，發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過角度分別為θρ θ 2，可求得發(fā)射站兩個(gè)旋轉(zhuǎn)光平面方程在自身坐標(biāo)系下的方程參數(shù)為
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此時(shí)，發(fā)射站光平面法矢量表示為
Hm = .·> I I/ · I 卜.. P' I-C / I P' I .
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步驟四，解算接收器在發(fā)射站自身坐標(biāo)系下的方位角及俯仰角
制造過程中可保證旋轉(zhuǎn)激光平面Ml與旋轉(zhuǎn)軸交點(diǎn)近似以及旋轉(zhuǎn)激光平面Ml與旋轉(zhuǎn)軸交點(diǎn)(發(fā)射站原點(diǎn))接近(<3mm)，此時(shí)由發(fā)射站原點(diǎn)引出一條射線指向接收器，并定義接收器在發(fā)射站坐標(biāo)系下的俯仰角β及水平角方位角α，如圖4所示；假設(shè)射線的方向矢量為r，則當(dāng)接收器位于該發(fā)射站旋轉(zhuǎn)激光平面Ml及M2內(nèi)時(shí)有r丄叫，r丄n2此時(shí)，可求解接收器在發(fā)射站坐標(biāo)系下的方位角α及俯仰角β近似為
權(quán)利要求
1.一種采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法，其特征在于所述的快速定向方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟步驟一，對標(biāo)準(zhǔn)桿進(jìn)行標(biāo)定；步驟二，測量發(fā)射站發(fā)出的兩旋轉(zhuǎn)激光平面(Ml、iC)分別到達(dá)接收器時(shí)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值θ^ θ2;步驟三，根據(jù)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值θ” θ2求得發(fā)射站發(fā)出的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)激光平面的旋轉(zhuǎn)光平面方程在自身坐標(biāo)系下的方程參數(shù)；步驟四，解算接收器在發(fā)射站自身坐標(biāo)系下的方位角及俯仰角；步驟五，對發(fā)射站進(jìn)行全局定向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法，其特征在于所述的標(biāo)準(zhǔn)桿由標(biāo)準(zhǔn)桿桿體(A)、信號(hào)處理單元(B)、第一接收器(RT)和第二接收器 (RB)組成；其中標(biāo)準(zhǔn)桿桿體(A)為管狀結(jié)構(gòu)，其中部集成有信號(hào)處理單元(B)，兩端分別安裝有第一接收器(RT)和第二接收器(RB)；信號(hào)處理單元(B)為第一接收器(RT)和第二接收器(RB)的數(shù)據(jù)處理單元，同時(shí)還具有無線通訊功能，其能夠單獨(dú)采集每個(gè)接收器時(shí)間值數(shù)據(jù)并以此計(jì)算角度信息，并將測量得到的角度信息通過Zigbee無線傳感網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給解算工作站；第一接收器(RT)和第二接收器(RB)均為WMPS系統(tǒng)接收器，用于采集發(fā)射站發(fā)出的旋轉(zhuǎn)激光平面信號(hào)和脈沖激光信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法，其特征在于所述的標(biāo)準(zhǔn)桿接收器(A)由碳纖維、殷鋼或陶瓷材料制成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法，其特征在于在步驟五中，所述的對發(fā)射站進(jìn)行全局定向的方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟1)在布置好發(fā)射站后，將標(biāo)定所需的標(biāo)準(zhǔn)桿安裝在三腳架上，并將標(biāo)準(zhǔn)桿調(diào)至豎直狀態(tài)，以計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)桿到發(fā)射站的近似水平距離，并選擇發(fā)射站Txl的坐標(biāo)系作為全局測量坐標(biāo)系，此時(shí)全局定向過程即求解其余各個(gè)發(fā)射站坐標(biāo)系相對于發(fā)射站Txl的旋轉(zhuǎn)矩陣及平移向量；2)完成標(biāo)準(zhǔn)桿調(diào)豎直后，移動(dòng)三腳架并保持標(biāo)準(zhǔn)桿的近似豎直狀態(tài)，在空間J個(gè)位置獲取發(fā)射站掃描角度信息，J滿足4NJ+J > 7N+3J，其中N為發(fā)射站數(shù)量，并保證每兩個(gè)發(fā)射站間至少有四個(gè)位置標(biāo)準(zhǔn)桿可同時(shí)接收到兩個(gè)發(fā)射站信號(hào)；3)在解算各定向參數(shù)前，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)桿兩端接收器在發(fā)射站坐標(biāo)系下的坐標(biāo)近似值；4)計(jì)算發(fā)射站(Txn)相對于發(fā)射站(Txl)的近似旋轉(zhuǎn)變換；5)計(jì)算發(fā)射站(Txn)在發(fā)射站(Txl)坐標(biāo)系下原點(diǎn)坐標(biāo)近似值；6)以近似值為迭代初值，建立優(yōu)化方程進(jìn)行優(yōu)化求解，得到發(fā)射站(Txn)相對于發(fā)射站(Txl)的旋轉(zhuǎn)矩陣及原點(diǎn)坐標(biāo)的精確值，至此整個(gè)發(fā)射站全局定向過程結(jié)束。
全文摘要
一種采用標(biāo)準(zhǔn)桿的工作空間測量定位系統(tǒng)快速定向方法。包括對標(biāo)準(zhǔn)桿進(jìn)行標(biāo)定；測量發(fā)射站發(fā)出的兩旋轉(zhuǎn)激光平面分別到達(dá)接收器時(shí)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值θ1、θ2；根據(jù)發(fā)射站轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度值θ1、θ2求得發(fā)射站發(fā)出的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)激光平面的旋轉(zhuǎn)光平面方程在自身坐標(biāo)系下的方程參數(shù)；解算接收器在發(fā)射站自身坐標(biāo)系下的方位角及俯仰角對發(fā)射站進(jìn)行全局定向等步驟。本發(fā)明的定向方法不依賴輔助設(shè)備進(jìn)行全局定向，定向時(shí)對WMPS系統(tǒng)站位擺放沒有有嚴(yán)格要求，因此能夠有效地降低系統(tǒng)使用成本。同時(shí)采用本發(fā)明提供的定向方法時(shí)只需要一人在十幾分鐘即可完成WMPS系統(tǒng)現(xiàn)場定向，從而可以大大提高WMPS系統(tǒng)測量網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)效率，因此十分適合工業(yè)現(xiàn)場使用。
文檔編號(hào)G01B11/00GK102384717SQ20111023477
公開日2012年3月21日 申請日期2011年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月17日
發(fā)明者任永杰, 葉聲華, 楊凌輝, 楊學(xué)友, 邾繼貴 申請人:天津大學(xué)