專(zhuān)利名稱(chēng)：探測(cè)裝置、雷達(dá)裝置、探測(cè)方法以及探測(cè)程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于回波信號(hào)探測(cè)物標(biāo)的探測(cè)裝置、雷達(dá)裝置、探測(cè)方法以及探測(cè)程序。
背景技術(shù)：
以往，在雷達(dá)裝置等中進(jìn)行的處理是基于回波信號(hào)探測(cè)物標(biāo)，并在顯示器上進(jìn)行圖像顯示(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。以往的物標(biāo)檢測(cè)處理如下進(jìn)行。、雷達(dá)裝置從靠近自船的位置到遠(yuǎn)離自船的位置在距離方向上依次檢查各方位的回波信號(hào)的電平，對(duì)連續(xù)檢測(cè)到判定為存在物標(biāo)的程度的電平的位置加以保持。然后，對(duì)于下一個(gè)方位也對(duì)判定為存在物標(biāo)的位置加以保持，并判斷與前一方位的連續(xù)性。在方位方向的連續(xù)性中斷的時(shí)刻確定物標(biāo)的位置。專(zhuān)利文獻(xiàn)I日本特開(kāi)2007-333482號(hào)公報(bào)但是，像灣內(nèi)船舶等那樣，物標(biāo)被其他物標(biāo)(陸地或橋梁等)包圍的情況下，對(duì)于各方位的回波信號(hào)，其距離方向的連續(xù)性會(huì)中斷，因此通過(guò)上述以往的物標(biāo)檢測(cè)處理不能確切地進(jìn)行檢測(cè)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的就是提供一種即使物標(biāo)被其他物標(biāo)包圍也能對(duì)其確切地進(jìn)行檢測(cè)的探測(cè)裝置。本發(fā)明的探測(cè)裝置具有輸入回波信號(hào)，基于該回波信號(hào)生成圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)生成部；在各方位，基于所述圖像數(shù)據(jù)的各位置的所述回波信號(hào)的電平判定物標(biāo)的存在的物標(biāo)探測(cè)部。而且，物標(biāo)探測(cè)部對(duì)每個(gè)物標(biāo)判斷距離方向及方位方向的回波信號(hào)的連續(xù)性，對(duì)于判定為不存在物標(biāo)的位置，基于包括鄰近的多個(gè)位置的各位置的判定結(jié)果輸出各物標(biāo)的端部位置。端部位置由始端位置和終端位置(分別為方位方向、距離方向)組成。即，考慮各物標(biāo)的距離方向及方位方向的回波信號(hào)的連續(xù)性，確定始端位置和終端位置，由此，即使在距離方向上的回波信號(hào)的連續(xù)性中斷的情況下，也能夠確切地檢測(cè)物標(biāo)。具體而言，在判定為不存在物標(biāo)的位置，并判定為在同一方位的鄰近位置以及其他方位的鄰近位置也不存在物標(biāo)的情況下，物標(biāo)探測(cè)部認(rèn)為其后也不存在物標(biāo)，輸出物標(biāo)的終端位置。此外，物標(biāo)探測(cè)部將判定為在各方位不存在物標(biāo)的終端的位置作為假定終端位置加以保持，在判定為不存在物標(biāo)的位置與假定終端位置一致的情況下輸出終端位置。由此，即使是復(fù)雜形狀的物標(biāo)，也能夠準(zhǔn)確地對(duì)各物標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)。例如，即使是在產(chǎn)生了類(lèi)似物標(biāo)的終端位置的回波信號(hào)，隨后又產(chǎn)生物標(biāo)的回波信號(hào)的情況下，也能夠準(zhǔn)確地對(duì)真正的終端位置進(jìn)行檢測(cè)。根據(jù)本發(fā)明的探測(cè)裝置，即使物標(biāo)被其他物標(biāo)包圍，也能夠?qū)ζ溥M(jìn)行準(zhǔn)確地檢測(cè)。


圖I是表示本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。圖2A、圖2B是表示物標(biāo)與距離掃掠(Swe印)數(shù)據(jù)的關(guān)系的模式圖。圖3A 圖3C是用于說(shuō)明檢測(cè)物標(biāo)的具體處理的圖。圖4A 圖4C是用于說(shuō)明檢測(cè)物標(biāo)的具體處理的圖。圖5A、圖5B是用于說(shuō)明檢測(cè)到多個(gè)物標(biāo)的情況下的處理的圖。圖6A 圖6C是用于說(shuō)明確定物標(biāo)的終端位置的處理的圖。圖7是表示輸出各物標(biāo)的終端位置的實(shí)例的圖。圖8A 圖SB是用于說(shuō)明使用三個(gè)以上的距離掃掠數(shù)據(jù)檢測(cè)物標(biāo)的處理的圖。圖9是表示物標(biāo)探測(cè)部15的動(dòng)作的流程圖。圖中11 天線12 接收部13 A/D 轉(zhuǎn)換部14 距離掃掠存儲(chǔ)器15 物標(biāo)探測(cè)部16 圖像轉(zhuǎn)換部17 正交坐標(biāo)圖像存儲(chǔ)器18 顯示器19 物標(biāo)跟蹤部
具體實(shí)施例方式圖I是表示作為本發(fā)明的探測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。雷達(dá)裝置是例如設(shè)置于船舶，在自船周?chē)瞻l(fā)電磁波，探測(cè)他船等物標(biāo)的裝置。在圖I中，雷達(dá)裝置具有天線11、接收部12、A/D轉(zhuǎn)換器13、距離掃掠存儲(chǔ)器14、物標(biāo)探測(cè)部15、圖像轉(zhuǎn)換部16、正交坐標(biāo)圖像存儲(chǔ)器17、顯示器18，以及物標(biāo)跟蹤(tracking)部19。天線11對(duì)應(yīng)自船周?chē)母鞣轿话l(fā)送電磁波，并接收回波信號(hào)。接收部12將與由天線11接收的回波信號(hào)的電平(回波電平)相對(duì)應(yīng)的值輸出到A/D轉(zhuǎn)換器13。A/D轉(zhuǎn)換器13對(duì)輸入的模擬值的回波信號(hào)進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換，輸出到距離掃掠存儲(chǔ)器14。距離掃掠存儲(chǔ)器14將輸入的回波信號(hào)與極坐標(biāo)系的坐標(biāo)(方位及距離)建立對(duì)應(yīng)并作為距離掃掠數(shù)據(jù)加以存儲(chǔ)。天線11在各指定方位以脈沖狀發(fā)送電磁波，因此，針對(duì)天線11的各方位，距離掃掠數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)成各指定樣本的離散值。此時(shí)，各測(cè)位數(shù)據(jù)的方位信息從天線11的發(fā)送方位傳感器(無(wú)圖示)被輸入。另外，各測(cè)位數(shù)據(jù)的距離信息與樣本號(hào)碼相對(duì)應(yīng)。圖像轉(zhuǎn)換部16自距離掃掠存儲(chǔ)器14輸入極坐標(biāo)系的距離掃掠數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)換成以自船位置為原點(diǎn)的正交坐標(biāo)系，并以與回波電平相應(yīng)的灰度的像素亮度值的形式輸出。該 正交坐標(biāo)系的像素亮度值作為正交坐標(biāo)圖像數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)到正交坐標(biāo)圖像存儲(chǔ)器17中。顯示器18讀取存儲(chǔ)于正交坐標(biāo)圖像存儲(chǔ)器17中的正交坐標(biāo)圖像數(shù)據(jù)，顯示如圖2A所示的雷達(dá)圖像(回波圖像)。圖2A中表示在自船的右前方存在大物標(biāo)A，在同一方位上的相遠(yuǎn)離的位置上存在小物標(biāo)B的實(shí)例。
每當(dāng)針對(duì)某一方位的電磁波的收發(fā)終了且距離掃掠存儲(chǔ)器14中的一次距離掃掠量的距離掃掠數(shù)據(jù)被更新時(shí)，物標(biāo)探測(cè)部15讀取包括更新后的距離掃掠數(shù)據(jù)在內(nèi)的多個(gè)距離掃掠數(shù)據(jù)(至少包括緊前一次的距離掃掠數(shù)據(jù))，進(jìn)行物標(biāo)的檢測(cè)處理。物標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果被輸出到物標(biāo)跟蹤部19，例如用于在顯示器18上對(duì)物標(biāo)位置(代表點(diǎn))進(jìn)行顯示。以下，對(duì)照?qǐng)D9的流程圖對(duì)物標(biāo)探測(cè)部15的處理做詳細(xì)說(shuō)明。圖2B是表示物標(biāo)與距離掃掠數(shù)據(jù)關(guān)系的模式圖。圖2B中表示顯示如圖2A所示的雷達(dá)圖像時(shí)的距離掃掠數(shù)據(jù)。物標(biāo)探測(cè)部15從距離掃掠存儲(chǔ)器14讀取最新的距離掃掠數(shù)據(jù)η (關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η)和一個(gè)距離掃掠之前的鄰接的距離掃掠數(shù)據(jù)n-1 (Sll)。物標(biāo)探測(cè)部15基于這兩個(gè)距離掃掠數(shù)據(jù)判定各物標(biāo)的端部位置。物標(biāo)的端部位置由方位方向及距離方向的始端位置和方位方向及距離方向的終端位置組成。在本實(shí)施方式中，方位方向的始端位置稱(chēng)為AzStt，距離方向的始端位置稱(chēng)為RStt，方位方向的終端位置稱(chēng)為AzEnd，距離方向的終端位置稱(chēng)為REnd。在基于回波信號(hào)判定存在物標(biāo)時(shí)，物標(biāo)探測(cè)部15針對(duì)這些端部位置為每個(gè)物標(biāo)付與識(shí)別符(ID1、ID2等)，并以表格的形式加以管理和更新。由此，即使回波信號(hào)的連續(xù)性在規(guī)定的方位上沿距離方向發(fā)生中斷，并且又在同一方位上出現(xiàn)回波信號(hào)的情況下，物標(biāo)探測(cè)部15能夠輸出各物標(biāo)的端部位置。為了判定物標(biāo)的存在，物標(biāo)探測(cè)部15在關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η中自距離最接近自船的位置到最遠(yuǎn)離自船的位置順次檢查回波信號(hào)的電平(S12)?；夭ㄐ盘?hào)被以判定為存在物標(biāo)的程度的電平(閾值)為界進(jìn)行2值化。即，物標(biāo)探測(cè)部15將具有閾值以上的電平的樣本數(shù)據(jù)設(shè)為“1”，將具有小于閾值的電平的樣本數(shù)據(jù)設(shè)為“O”。物標(biāo)探測(cè)部15將樣本數(shù)據(jù)為I的位置設(shè)為存在物標(biāo)，將樣本數(shù)據(jù)為O的位置設(shè)為不存在物標(biāo)的位置。但是，樣本數(shù)據(jù)為O的位置全部作為不存在物標(biāo)的情況來(lái)加以識(shí)別(例如付與識(shí)別符ID0)，而在樣本數(shù)據(jù)為I的情況下為每個(gè)物標(biāo)付與不同的識(shí)別符(ID1、ID2等)。圖3Α 3C，圖4Α 4C，圖5Α 5Β，6Α 6C以及圖7是用于說(shuō)明基于回波信號(hào)檢測(cè)物標(biāo)的具體處理的圖。首先，如圖3Α所示，在自樣本數(shù)據(jù)為O的狀態(tài)起第一個(gè)為I的樣本數(shù)據(jù)被輸入的情況下，即樣本數(shù)據(jù)第一次從O變化為I的情況下(S13)，物標(biāo)探測(cè)部15將為I的樣本數(shù)據(jù)的位置作為距離方向的始端位置RStt暫時(shí)保持(S14)。此后，如圖3Β所示，在距離方向上繼續(xù)檢查回波信號(hào)，當(dāng)樣本數(shù)據(jù)為O的樣本數(shù)據(jù)再次輸入的情況下，即樣本數(shù)據(jù)第一次從I變化為O的情況下(S15)，將為O的樣本數(shù)據(jù)的位置作為距離方向的終端位置REnd暫時(shí)保持(S16)。然后，如圖3C所示，物標(biāo)探測(cè)部15將關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η中的連續(xù)為I的各樣本數(shù)據(jù)與和該連續(xù)為I的各樣本數(shù)據(jù)分別位于相同距離上的距離掃掠數(shù)據(jù)η-i中的各樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行比較(S17)。在相同距離上距離掃掠數(shù)據(jù)η-i中不存在為I的樣本數(shù)據(jù)(所有位置的樣本數(shù)據(jù)為O)的情況下(S18)，設(shè)為檢測(cè)到新的物標(biāo)，并付與新的ID(S19)。例如，在首次檢測(cè)到物標(biāo)的情況下，付與ID1。在此，對(duì)于IDl的物標(biāo)而言，在圖3A及圖3B所示的處理中暫時(shí)保持的始端位置RStt及終端位置REnd作為距離方向的端部位置被記載到表格中。此夕卜，與關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η相對(duì)應(yīng)的方位作為方位方向的始端位置AzStt及終端位置AzEnd被記載到表格中(S20)。另一方面，如圖4Α所示，物標(biāo)探測(cè)部15將關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η中的連續(xù)為I的各樣本數(shù)據(jù)與和該連續(xù)為I的各樣本數(shù)據(jù)位于相同距離上的距離掃掠數(shù)據(jù)η-i中的各樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，其結(jié)果是距離掃掠數(shù)據(jù)η-i中存在樣本數(shù)據(jù)I的情況下(S19)，對(duì)在距離掃掠數(shù)據(jù)η-i付與的識(shí)別符進(jìn)行續(xù)接處理(S21)。S卩，如圖4A及圖4B所示，在距離掃掠數(shù)據(jù)η-i被付與IDl的情況下，在關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η也付與IDl，并更新方位方向的始端位置AzStt、終端位置AzEnd、距離方向的始端位置RStt以及終端位置REnd(S20)。但是，對(duì)于始端位置RStt，在關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η處暫時(shí)保持的RStt小于記載于表格的RStt(離自船近)的情況下進(jìn)行更新，對(duì)于終端位置REnd，在關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η處暫時(shí)保持的REnd大于表格中記載的REnd(離自船遠(yuǎn))的情況下進(jìn)行更新。此外，方位方向的始端位置AzStt保持記載于表格中的值，將終端位置AzEnd更新為與新的距離掃掠數(shù)據(jù)η相對(duì)應(yīng)的方位。這樣，考慮距離方向及方位方向的回波信號(hào)的連續(xù)性來(lái)進(jìn)行各物標(biāo)的檢測(cè)處理。在雖相同距離但在距離掃掠數(shù)據(jù)η-i中不存在樣本數(shù)據(jù)I的情況下，物標(biāo)探測(cè)部15設(shè)為檢測(cè)到新的物標(biāo)，并付與新的ID (例如ID2)。因此，例如如圖4C所示，能夠?qū)⑽飿?biāo)A和存在于同一方位上相遠(yuǎn)離的位置處的物標(biāo)B作為不同的物標(biāo)檢測(cè)出來(lái)。按每個(gè)物標(biāo)考 慮距離方向及方位方向的回波信號(hào)的連續(xù)性，確定始端位置和終端位置，由此，即使在距離方向上回波信號(hào)的連續(xù)性中斷的情況下也能夠可靠地檢測(cè)物標(biāo)。再者，如圖5A所示，在進(jìn)行與距離掃掠數(shù)據(jù)η-i的比較時(shí)，即使樣本數(shù)據(jù)連續(xù)表示1，也有根據(jù)位置的不同付與不同ID的情況。這種情況下，如圖5B所示，續(xù)接最后付與的ID (在此例中為ID2)。然后，在滿(mǎn)足如圖6A所示的條件時(shí)(S22)，物標(biāo)探測(cè)部15確定物標(biāo)的終端位置，將檢測(cè)結(jié)果輸出到物標(biāo)跟蹤部19(S23)。即，在檢查關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η的各樣本數(shù)據(jù)的過(guò)程中，該時(shí)刻所關(guān)注的樣本數(shù)據(jù)(圖6Α所示的RCurr)的值為0，相同距離的距離掃掠數(shù)據(jù)η-i的樣本數(shù)據(jù)為0，前一個(gè)距離(接近自船位置)處的樣本數(shù)據(jù)Rpre也為0，且與前一個(gè)距離(接近自船位置)處的樣本數(shù)據(jù)Rpre相同距離的距離掃掠數(shù)據(jù)η-i的樣本數(shù)據(jù)為I的情況下，物標(biāo)探測(cè)部15將記載于表格中的各物標(biāo)的AzStt、RStt、AzEnd以及REnd作為檢測(cè)結(jié)果輸出到物標(biāo)跟蹤部19。也就是說(shuō)，圖6A中，在距離掃掠數(shù)據(jù)η-i所更新的AzStt、RStt, AzEnd以及REnd被輸出。但是，僅以此條件的話，在如圖6B所示的比關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η的關(guān)注樣本數(shù)據(jù)RCurr更接近自船的位置上，或如圖6C所示的比關(guān)注距離掃掠數(shù)據(jù)η的關(guān)注樣本數(shù)據(jù)RCurr更遠(yuǎn)離自船的位置上，作為同一物標(biāo)可能輸入具有連續(xù)性的回波信號(hào)，因此，物標(biāo)探測(cè)部15要追加以下條件。S卩，如圖6Α至圖6C所示，物標(biāo)探測(cè)部15在檢查各距離掃掠數(shù)據(jù)的回波信號(hào)的過(guò)程中，將距離掃掠數(shù)據(jù)最后從I變?yōu)镺的位置暫時(shí)作為假定終端位置LastREnd記載到表格。然后，如圖6Α所示，物標(biāo)探測(cè)部15在關(guān)注樣本數(shù)據(jù)RCurr的位置與假定終端位置LastREnd 一致的情況下輸出檢測(cè)結(jié)果。如圖6Β所示，在比關(guān)注樣本數(shù)據(jù)RCurr更接近自船的位置存在假定終端位置LastREnd的情況下，或如圖6C所示，在比關(guān)注樣本數(shù)據(jù)RCurr更遠(yuǎn)離自船的位置存在假定終端位置LastREnd的情況下，不輸出檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)行續(xù)接物標(biāo)檢測(cè)處理。再者，如圖5Α及5Β所示，即使在檢測(cè)到多個(gè)物標(biāo)的情況下，在滿(mǎn)足了如圖6Α所示的條件時(shí)，輸出所有物標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果。
由此，例如，如圖7所示，即使在同一方位存在不同的物標(biāo)A和物標(biāo)B的情況下，也能夠分別獨(dú)立地輸出物標(biāo)A和物標(biāo)B的端部位置。如上輸出的檢測(cè)結(jié)果被用于在物標(biāo)跟蹤部19進(jìn)行物標(biāo)的跟蹤處理。例如，物標(biāo)跟蹤部19算出物標(biāo)的距離方向的寬度RWidth = REnd-RStt、物標(biāo)的方位方向的寬度AzWidth=AzEnd-AzStt、物標(biāo)的距離方向的中心位置R = RStt+RWidth/2、物標(biāo)的方位方向的中心位置Az = AzStt+Azffidth/2等值，并從這些值的大小來(lái)判斷是否為需要捕捉的物標(biāo)(是船舶還是陸地等)。根據(jù)位置的時(shí)間變化算出速度向量等，對(duì)判定為需要捕捉的物標(biāo)進(jìn)行捕捉和跟蹤。通過(guò)捕捉和跟蹤物標(biāo)，例如，能夠?qū)⒗走_(dá)裝置應(yīng)用到?jīng)_突預(yù)防裝置。如上，在本實(shí)施方式的物標(biāo)檢測(cè)處理中，即使在產(chǎn)生類(lèi)似物標(biāo)的終端位置的回波信號(hào)，其后又產(chǎn)生物標(biāo)的回波信號(hào)的情況下，對(duì)于連續(xù)性中斷的位置認(rèn)為其存在物標(biāo)，而不必將其作為一個(gè)物標(biāo)進(jìn)行合并處理。因此，即使是復(fù)雜形狀的物標(biāo)或被其他物標(biāo)包圍的物標(biāo)，也能夠確切地檢測(cè)真正的終端位置。
再者，在上例中表示了使用兩個(gè)距離掃掠數(shù)據(jù)進(jìn)行物標(biāo)檢測(cè)處理的例子，但如圖8A所示，也可以使用三個(gè)以上的距離掃掠數(shù)據(jù)進(jìn)行物標(biāo)檢測(cè)處理。在這種情況下，不光是距離掃掠數(shù)據(jù)n-1，對(duì)距離掃掠數(shù)據(jù)n-2處付與的ID也進(jìn)行檢查并進(jìn)行續(xù)接處理。在距離掃掠數(shù)據(jù)η-i及距離掃掠數(shù)據(jù)n-2處都不存在物標(biāo)(為ID0)的情況下進(jìn)行付與新ID的處理。但是，物標(biāo)探測(cè)部15，在進(jìn)行ID續(xù)接處理的情況下，當(dāng)根據(jù)位置不同付與不同ID時(shí)，與兩個(gè)之前的距離掃掠數(shù)據(jù)n-2相比，優(yōu)先選擇前一個(gè)距離掃掠數(shù)據(jù)η-i。例如，在兩個(gè)之前的距離掃掠數(shù)據(jù)n-2表示ID1，前一個(gè)距離掃掠數(shù)據(jù)η-i表示ID2的情況下，續(xù)接ID2的表格。在使用三個(gè)以上的距離掃掠數(shù)據(jù)進(jìn)行物標(biāo)檢測(cè)的情況下，例如，如圖SB所示，在關(guān)注樣本數(shù)據(jù)RCurr的值為O、相同距離的距離掃掠數(shù)據(jù)n_2的樣本數(shù)據(jù)為O、前一個(gè)距離(接近自船的位置)處的樣本數(shù)據(jù)Rpre也為0，與前一個(gè)距離(接近自船的位置)處的樣本數(shù)據(jù)Rpre相同距離的距離掃掠數(shù)據(jù)η-i的樣本數(shù)據(jù)為0，且與前一個(gè)距離(接近自船的位置)處的樣本數(shù)據(jù)Rpre相同距離的距離掃掠數(shù)據(jù)n-2的樣本數(shù)據(jù)為I的情況下，物標(biāo)探測(cè)部15輸出檢測(cè)結(jié)果。
權(quán)利要求
1.一種探測(cè)裝置，具有 輸入回波信號(hào)，基于該回波信號(hào)生成圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)生成部； 在各方位，基于所述圖像數(shù)據(jù)的各位置的所述回波信號(hào)的電平判定物標(biāo)的存在的物標(biāo)探測(cè)部， 其特征在于， 所述物標(biāo)探測(cè)部對(duì)每個(gè)物標(biāo)判斷距離方向及方位方向上的回波信號(hào)的連續(xù)性，對(duì)于判定為不存在物標(biāo)的位置，基于包含鄰近的多個(gè)位置的各位置的判定結(jié)果輸出各物標(biāo)的端部位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 所述物標(biāo)探測(cè)部，在判定為不存在物標(biāo)的位置，并判定為在同一方位上的距離鄰近位置及其他方位上的距離鄰近位置也不存在物標(biāo)的情況下，輸出物標(biāo)的終端位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 所述物標(biāo)探測(cè)部將判定為各方位上不存在物標(biāo)的終端位置作為假定終端位置加以保持， 當(dāng)判定為不存在物標(biāo)的位置與所述假定終端位置一致的情況下將該位置作為物標(biāo)的終端位置輸出。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中的任I項(xiàng)所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 所述物標(biāo)探測(cè)部，對(duì)于判定為存在物標(biāo)的位置，判定出同一方位上的距離鄰近位置及其他方位上的距離鄰近位置不存在物標(biāo)的情況下，判定該被判定為存在物標(biāo)的位置為物標(biāo)的始端位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中的任I項(xiàng)所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 所述物標(biāo)探測(cè)部為每個(gè)物標(biāo)付與不同的識(shí)別符。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5中的任I項(xiàng)所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 所述物標(biāo)探測(cè)部對(duì)至少鄰接的兩個(gè)方位的回波信號(hào)進(jìn)行比較。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至6中的任I項(xiàng)所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 所述物標(biāo)探測(cè)部對(duì)與自身裝置距離相同的位置的回波信號(hào)進(jìn)行比較。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至7中的任I項(xiàng)所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 具有將輸入的回波信號(hào)與方位及距離建立對(duì)應(yīng)來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)的距離掃掠存儲(chǔ)器， 所述物標(biāo)探測(cè)部從所述距離掃掠存儲(chǔ)器讀取鄰接兩個(gè)方位的回波信號(hào)，在關(guān)注方位的回波信號(hào)中，自距離自船最近的位置到距離自船最遠(yuǎn)的位置依次檢查回波信號(hào)的電平，對(duì)判定為存在物標(biāo)的各位置，與鄰接的其他方位的回波信號(hào)的電平進(jìn)行比較，當(dāng)對(duì)于相同距離的其他方位上也判定為存在物標(biāo)的情況下，判定該關(guān)注方位的物標(biāo)和其他方位的物標(biāo)為同一物標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的探測(cè)裝置，其特征在于， 對(duì)于關(guān)注方位的回波信號(hào)中判定為不存在物標(biāo)的位置，所述物標(biāo)探測(cè)部判定相同方位上距離鄰接的位置及其他方位上距離相同的位置上不存在物標(biāo)， 且，在判定為不存在該物標(biāo)的位置距自船的距離與自判定為連續(xù)存在物標(biāo)的位置起首次判定為不存在物標(biāo)的位置距自船的距離相同的情況下，輸出所述端部位置。
10.一種雷達(dá)裝置，具有權(quán)利要求I至9中的任I項(xiàng)所述的探測(cè)裝置； 天線，該天線按照所述方位發(fā)射電磁波，接收在各物標(biāo)反射回來(lái)的所述回波信號(hào)，將其輸入到圖像數(shù)據(jù)生成部； 顯示部，該顯示部基于所述圖像數(shù)據(jù)生成部所生成的圖像數(shù)據(jù)和物標(biāo)探測(cè)部所判定的物標(biāo)的位置，進(jìn)行物標(biāo)的顯示。
11.一種探測(cè)方法，具有 輸入回波信號(hào)，基于該回波信號(hào)生成圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)生成步驟； 在各方位，基于所述圖像數(shù)據(jù)的各位置的所述回波信號(hào)的電平判定物標(biāo)的存在的物標(biāo)檢測(cè)步驟， 其特征在于， 在所述物標(biāo)檢測(cè)步驟中，對(duì)每個(gè)物標(biāo)判斷距離方向及方位方向上的回波信號(hào)的連續(xù)性，對(duì)于判定為不存在物標(biāo)的位置，基于包含鄰近多個(gè)位置的各位置的判定結(jié)果輸出各物標(biāo)的端部位置。
12.—種探測(cè)程序，其使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟 輸入回波信號(hào)，基于該回波信號(hào)生成圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)生成步驟； 在各方位，基于所述圖像數(shù)據(jù)的各位置的所述回波信號(hào)的電平判定物標(biāo)的存在的物標(biāo)檢測(cè)步驟， 其特征在于， 在所述物標(biāo)檢測(cè)步驟中，對(duì)每個(gè)物標(biāo)判斷距離方向及方位方向上的回波信號(hào)的連續(xù)性，對(duì)于判定為不存在物標(biāo)的位置，基于包含鄰近多個(gè)位置的各位置的判定結(jié)果輸出各物標(biāo)的端部位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種即使物標(biāo)被其他物標(biāo)包圍也能對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)的探測(cè)裝置、雷達(dá)裝置、探測(cè)方法及探測(cè)程序。物標(biāo)探測(cè)部(15)通過(guò)比較鄰近多個(gè)方位的回波信號(hào)來(lái)判定各物標(biāo)的端部位置。具體而言，如圖6A所示，在關(guān)注樣本數(shù)據(jù)RCurr的值為0，相同距離的距離掃掠數(shù)據(jù)n-1的樣本數(shù)據(jù)為0，前一個(gè)距離(接近自船的位置)處的樣本數(shù)據(jù)Rpre也為0，且與前一個(gè)距離處的樣本數(shù)據(jù)Rpre相同距離的距離掃掠數(shù)據(jù)n-1的樣本數(shù)據(jù)為1的情況下，作為檢測(cè)結(jié)果，輸出記載于表格的表示各物標(biāo)的端部位置的信息。
文檔編號(hào)G01S13/04GK102662169SQ201110383679
公開(kāi)日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2011年11月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月19日
發(fā)明者西山浩二 申請(qǐng)人:古野電氣株式會(huì)社