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      位姿自動(dòng)測(cè)量裝置和工程機(jī)械的制作方法

      文檔序號(hào):5954497閱讀:123來源:國知局
      專利名稱:位姿自動(dòng)測(cè)量裝置和工程機(jī)械的制作方法
      技術(shù)領(lǐng)域
      本發(fā)明涉及測(cè)量領(lǐng)域,具體而言,涉及一種位姿自動(dòng)測(cè)量裝置和工程機(jī)械。
      背景技術(shù)
      在煤礦采煤過程中,煤礦煤層的厚度、寬度及走向在開采前,已經(jīng)基本勘測(cè)完成,在煤礦中采煤的過程中,基本都是通過人工測(cè)量來確認(rèn)機(jī)械當(dāng)前的采煤位置,然后制定下一步采煤計(jì)劃。目前,通常采用激光定位方法來測(cè)量機(jī)械位姿,利用激光發(fā)射器、線激光發(fā)射器機(jī)架、激光標(biāo)靶及傾角傳感器的融合實(shí)現(xiàn)位姿測(cè)量,在復(fù)雜煤層工況的情況下則顯得較為麻煩,具體表現(xiàn)為

      I)激光發(fā)射器安裝時(shí)存在誤差,并且伴隨連采機(jī)遠(yuǎn)離激光發(fā)射器的距離越大,其 引起的誤差也越大;2)復(fù)雜煤層開采時(shí),連采機(jī)需要頻繁的轉(zhuǎn)彎及上下開采,此時(shí)由于頻繁挪動(dòng)激光發(fā)射器,造成較大誤差;3)機(jī)械的實(shí)際工作路徑仍需要操作者進(jìn)行人工的測(cè)量計(jì)算。因此,需要一種新的位姿測(cè)量方案,需要能夠解決以下至少一個(gè)問題I)解決由于人為安裝造成的誤差,將人為誤差因素降為最??;2)在煤層工況復(fù)雜的環(huán)境下,不需要頻繁的讓操作者進(jìn)行安裝測(cè)量等;3)連采機(jī)在長時(shí)間工作的情況下,基本上可以定位連采機(jī)的當(dāng)前工作位置;4)取代操作者人為測(cè)量連采機(jī)的工作路徑,完成自動(dòng)計(jì)算工作路徑,并且精度較聞。

      發(fā)明內(nèi)容
      本發(fā)明正是基于上述問題,提出了一種位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,能夠減小測(cè)量誤差,并自動(dòng)測(cè)量目標(biāo)的位姿信息。有鑒于此,本發(fā)明提出了一種位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,包括單軸陀螺儀和/或多軸陀螺儀,實(shí)時(shí)檢測(cè)工程機(jī)械的水平角度信息;所述多軸陀螺儀和/或本體傾角傳感器,實(shí)時(shí)檢測(cè)所述工程機(jī)械的垂直角度信息;控制器,獲取所述工程機(jī)械的行走電機(jī)的線速度和角速度,根據(jù)所述行走電機(jī)的線速度和角速度,得到所述工程機(jī)械的位移,并結(jié)合所述水平角度信息、所述垂直角度信息以及所述位移,確定所述工程機(jī)械的位姿信息。在該技術(shù)方案中,可以自動(dòng)獲取工程機(jī)械的位姿信息,而且采用單軸陀螺儀和/或多軸陀螺儀、多軸陀螺儀和/或本體傾角傳感器的組合,可以實(shí)時(shí)測(cè)量工程機(jī)械的位姿信息,而不必因工況調(diào)整測(cè)量設(shè)備,提高了檢測(cè)的效率,也進(jìn)一步地提高了測(cè)量的準(zhǔn)確度。在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,還包括增量編碼器,設(shè)置在所述工程機(jī)械的減速機(jī)構(gòu)上,實(shí)時(shí)檢測(cè)所述行走電機(jī)的線速度和角速度,以提供給所述控制器。在該技術(shù)方案中,增量編碼器采集工程機(jī)械左右行走電機(jī)的線速度和角速度,控制器對(duì)線速度和角速度進(jìn)行分析處理后,可以得到工程機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及行走部行進(jìn)的位移。在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,所述增量編碼器通過軟連接的方式,連接至所述減速機(jī)構(gòu)上。在該技術(shù)方案中,軟連接方式可以是通過彈性元件連接,由于增量編碼器連接至行走電機(jī)的減速機(jī)構(gòu),在工作時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng),容易造成增量式編碼器發(fā)生移動(dòng),甚至與其他部件相撞導(dǎo)致增量式編碼器損壞,而通過彈性元件連接至減速機(jī)構(gòu),可以在增量式編碼器的位置發(fā)生變化時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié),而不會(huì)與其他部件相撞,提高了增量式編碼器的使用壽命。在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,所述控制器從所述工程機(jī)械的變頻器中,讀取所述行走電機(jī)的線速度和角速度,其中,所述變頻器采用V/F開環(huán)變頻模式或無速度傳感器模式。

      在該技術(shù)方案中,當(dāng)變頻器采用V/F開環(huán)變頻模式或無速度傳感器變頻模式時(shí),控制器可以直接從變頻器中讀取行走電機(jī)的實(shí)時(shí)角速度和線速度。 在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,所述控制器以總線方式連接至所述變頻器。在該技術(shù)方案中,控制器可以通過總線直接從變頻器中讀取行走電機(jī)的實(shí)時(shí)角速度和線速度。在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,所述控制器還根據(jù)所述行走電機(jī)的線速度和角速度,得到所述工程機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,并對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述水平角度信息進(jìn)行對(duì)比,按對(duì)比結(jié)果控制所述行走電機(jī),以糾正所述工程機(jī)械的軸向和/或橫向滑動(dòng)誤差。在該技術(shù)方案中,控制器可以根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和水平角度的對(duì)比結(jié)果,對(duì)工程機(jī)械的軸向和/或橫向滑動(dòng)進(jìn)行糾正運(yùn)算處理,并且可以彌補(bǔ)機(jī)械誤差造成的影響。在上述任一技術(shù)方案中,優(yōu)選地,所述控制器根據(jù)所述工程機(jī)械的位姿信息,繪制所述工程機(jī)械的工作路徑圖。在該技術(shù)方案中,控制器可以定時(shí)運(yùn)算并記錄工程機(jī)械的位移及位姿,得到工程機(jī)械的實(shí)際工作路徑圖,工作路徑圖可以存儲(chǔ)至控制器中的閃存中,可以通過界面等人機(jī)接口,提供給用戶一個(gè)較為準(zhǔn)確的采煤工作路徑圖。在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,還包括時(shí)間設(shè)置模塊,設(shè)置時(shí)間信息,所述控制器按所述時(shí)間信息,定時(shí)獲取所述工程機(jī)械的位置信息,來繪制所述工作路徑圖。在該技術(shù)方案中,用戶可以根據(jù)需要設(shè)置定時(shí)的時(shí)間,時(shí)間越長其精度越差,時(shí)間越短其控制器資源占用越多,但是精度較高。在上述技術(shù)方案中,優(yōu)選地,還包括展現(xiàn)模塊,展現(xiàn)所述工作路徑圖。在該技術(shù)方案中,通過將工作路徑圖展現(xiàn),可以使用戶直觀地、方便地觀察到工程機(jī)械的工作路徑圖。根據(jù)本發(fā)明的又一方面,還提出了一種工程機(jī)械,包括上述任一項(xiàng)所述的位姿自
      動(dòng)測(cè)量裝置。通過以上技術(shù)方案,可以實(shí)現(xiàn)一種位姿自動(dòng)測(cè)量裝置和一種工程機(jī)械,能夠解決由于人為安裝造成的誤差,將人為誤差因素降為最??;在煤層工況復(fù)雜的環(huán)境下,不需要頻繁的讓操作者進(jìn)行安裝測(cè)量等;連采機(jī)在長時(shí)間工作的情況下,基本上可以定位連采機(jī)的當(dāng)前工作位置;取代操作者人為測(cè)量連采機(jī)的工作路徑,完成自動(dòng)計(jì)算工作路徑,并且精度較聞。


      圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置的框圖;圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的位姿自動(dòng)測(cè)量方法的流程圖。
      具體實(shí)施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn),下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
      對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是,在不沖突的情況下,本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明,但是,本發(fā)明還可 以采用其他不同于在此描述的其他方式來實(shí)施,因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置的框圖。如圖I所示,位姿自動(dòng)測(cè)量裝置100包括單軸陀螺儀102和/或多軸陀螺儀104,實(shí)時(shí)檢測(cè)工程機(jī)械的水平角度信息;多軸陀螺儀104和/或本體傾角傳感器106,實(shí)時(shí)檢測(cè)工程機(jī)械的垂直角度信息;或采用多軸陀螺儀104同時(shí)檢測(cè)工程機(jī)械的水平角度信息及垂直角度信息;控制器108,獲取工程機(jī)械的行走電機(jī)的線速度和角速度,根據(jù)行走電機(jī)的線速度和角速度,得到工程機(jī)械的位移,并結(jié)合水平角度信息、垂直角度信息以及位移,確定工程機(jī)械的位姿信息。在該技術(shù)方案中,可以自動(dòng)獲取工程機(jī)械的位姿信息,而且采用單軸陀螺儀102和/或多軸陀螺儀104、多軸陀螺儀104和/或本體傾角傳感器106的組合,可以實(shí)時(shí)測(cè)量工程機(jī)械的位姿信息,而不必因工況調(diào)整測(cè)量設(shè)備,提高了檢測(cè)的效率,也進(jìn)一步地提高了測(cè)量的準(zhǔn)確度。在上述技術(shù)方案中,還包括增量編碼器112,設(shè)置在工程機(jī)械的減速機(jī)構(gòu)上,實(shí)時(shí)檢測(cè)行走電機(jī)的線速度和角速度,以提供給控制器108。在該技術(shù)方案中,增量編碼器112采集工程機(jī)械左右行走電機(jī)的線速度和角速度,控制器108對(duì)線速度和角速度進(jìn)行分析處理后,可以得到工程機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及行走部行進(jìn)的位移。在上述技術(shù)方案中,增量編碼器112通過軟連接的方式,連接至所述減速機(jī)構(gòu)上。在該技術(shù)方案中,軟連接方式可以是通過彈性元件連接,由于增量編碼器112連接至行走電機(jī)的減速機(jī)構(gòu),在工作時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng),容易造成增量式編碼器112發(fā)生移動(dòng),甚至與其他部件相撞導(dǎo)致增量式編碼器112損壞,而通過彈性元件連接至減速機(jī)構(gòu),可以在增量式編碼器112的位置發(fā)生變化時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié),而不會(huì)與其他部件相撞,提高了增量式編碼器112的使用壽命。在上述技術(shù)方案中,控制器108從工程機(jī)械的變頻器中,讀取行走電機(jī)114的線速度和角速度,其中,變頻器采用V/F開環(huán)變頻模式或無速度傳感器模式。在該技術(shù)方案中,當(dāng)變頻器采用V/F開環(huán)變頻模式或無速度傳感器變頻模式時(shí),控制器108可以直接從變頻器中讀取行走電機(jī)的實(shí)時(shí)角速度和線速度。
      在上述技術(shù)方案中,控制器108以總線方式連接至變頻器。在該技術(shù)方案中,控制器108可以通過總線直接從變頻器中讀取行走電機(jī)的實(shí)時(shí)角速度和線速度。在上述技術(shù)方案中,控制器108還根據(jù)行走電機(jī)的線速度和角速度,得到工程機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,并對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和水平角度信息進(jìn)行對(duì)比,按對(duì)比結(jié)果控制行走電機(jī),以糾正工程機(jī)械的軸向和/或橫向滑動(dòng)誤差。在該技術(shù)方案中,控制器108可以根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和水平角度的對(duì)比結(jié)果,對(duì)工程機(jī)械的軸向和/或橫向滑動(dòng)進(jìn)行糾正運(yùn)算處理,并且可以彌補(bǔ)機(jī)械誤差造成的影響。在上述任一技術(shù)方案中,控制器108根據(jù)工程機(jī)械的位姿信息,繪制工程機(jī)械的 工作路徑圖。在該技術(shù)方案中,控制器108能夠得到工程機(jī)械的實(shí)際工作路徑圖,工作路徑圖可以存儲(chǔ)至控制器108中的閃存中。在上述技術(shù)方案中,還包括時(shí)間設(shè)置模塊,設(shè)置時(shí)間信息,控制器108按時(shí)間信息,定時(shí)獲取工程機(jī)械的位置信息,來繪制工作路徑圖。在該技術(shù)方案中,控制器108可以定時(shí)運(yùn)算并記錄工程機(jī)械的位移及位姿,用戶可以根據(jù)需要設(shè)置定時(shí)的時(shí)間,時(shí)間越長其精度越差,時(shí)間越短其控制器資源占用越多,但是精度較高。在上述技術(shù)方案中,還包括展現(xiàn)模塊,展現(xiàn)工作路徑圖。在該技術(shù)方案中,可以通過界面等人機(jī)接口,提供給用戶一個(gè)較為準(zhǔn)確的采煤工作路徑圖,通過將工作路徑圖展現(xiàn),可以使用戶直觀地、方便地觀察到工程機(jī)械的工作路徑圖。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示,單軸陀螺儀102提供當(dāng)前位姿水平角度信息;本體傾角傳感器106提供垂直角度信息;變頻器110帶動(dòng)行走電機(jī)114,經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)116,實(shí)現(xiàn)對(duì)履帶的行走部118的實(shí)時(shí)控制,增量式編碼器112安裝在減速機(jī)構(gòu)上,但可以測(cè)量行走電機(jī)114的實(shí)際轉(zhuǎn)速;利用單軸陀螺儀102、增量式編碼器112、本體傾角傳感器104反饋工況信息及控制器108處理,實(shí)現(xiàn)位姿的自動(dòng)測(cè)量。單軸陀螺儀102實(shí)時(shí)采集連采機(jī)的水平角度信息Θ ;增量式編碼器112實(shí)時(shí)采集左右行走電機(jī)114的轉(zhuǎn)速,經(jīng)過控制器108換算后得到工程機(jī)械的行走線速度V,行走角速度ω,可以設(shè)定逆時(shí)針為正;本體傾角傳感器104實(shí)時(shí)采集連采機(jī)的垂直角度信息α。在兩側(cè)行走電機(jī)114的減速機(jī)構(gòu)116安裝增量式編碼器112,增量式編碼器112可以采用軟連接方式連接至減速機(jī)構(gòu)116,最大程度地保護(hù)增量式編碼器112的使用壽命。增量式編碼器112通過減速機(jī)構(gòu)116采集行走電機(jī)114的實(shí)際速度實(shí)時(shí)反饋至控制器108,控制器108將線速度V和角速度ω運(yùn)算處理后,得出連采機(jī)的位移P及轉(zhuǎn)動(dòng)角度β,根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度β和水平角度信息Θ的對(duì)比分析,可以對(duì)連采機(jī)軸向及橫向滑動(dòng)誤差進(jìn)行糾正運(yùn)算處理,并且可以彌補(bǔ)機(jī)械誤差造成的影響??刂破?08可以采取定時(shí)運(yùn)算記錄連采機(jī)位移及位姿的方式,記錄工程機(jī)械的實(shí)際工作路徑曲線圖,定時(shí)的時(shí)間需要綜合考慮,時(shí)間越長其精度越差,時(shí)間越短其控制器資源占用越多,但是精度較高。
      控制器108對(duì)垂直角度信息、水平角度信息、位移信息進(jìn)行運(yùn)算處理后,獲得工程機(jī)械的實(shí)際工作路徑曲線圖,并存儲(chǔ)到控制器中的閃存中,可以通過界面等人機(jī)接口,提供給用戶一個(gè)較為準(zhǔn)確的采煤工作路徑曲線圖。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的位姿自動(dòng)測(cè)量方法的流程圖。如圖3所示,根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的位姿自動(dòng)測(cè)量方法包括步驟202,單軸陀螺儀測(cè)量當(dāng)前連采機(jī)的水平角度,增量式編碼器實(shí)時(shí)采集左右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速,本體傾角傳感器測(cè)量連采機(jī)的垂直角度;編碼器實(shí)時(shí)采集左右行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速,通過計(jì)算轉(zhuǎn)換成履帶行走位移和轉(zhuǎn)動(dòng)角度;步驟204,控制器分析換算后得出的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和單軸陀螺儀的測(cè)量角度對(duì)比分析 后,消除由于連采機(jī)橫向及軸向滑動(dòng)引起的慣性誤差,并且實(shí)時(shí)更新連采機(jī)的當(dāng)前位姿。步驟206,垂直角度、水平角度、位移換算后整合,獲得連采機(jī)的實(shí)際工作路徑曲線圖。在步驟206之后,繼續(xù)返回步驟204測(cè)量工程機(jī)械的實(shí)時(shí)位姿信息。根據(jù)本發(fā)明的又一方面,還提出了一種工程機(jī)械,包括上述任一項(xiàng)所述的位姿自
      動(dòng)測(cè)量裝置。以上結(jié)合附圖詳細(xì)說明了本發(fā)明的技術(shù)方案,考慮到相關(guān)技術(shù)中,工程機(jī)械的位姿信息由人工測(cè)量和激光測(cè)量的測(cè)量結(jié)果誤差較大。通過本發(fā)明的技術(shù)方案,可以實(shí)現(xiàn)一種位姿自動(dòng)測(cè)量裝置和一種工程機(jī)械,能夠解決由于人為安裝造成的誤差,將人為誤差因素降為最??;在煤層工況復(fù)雜的環(huán)境下,不需要頻繁的讓操作者進(jìn)行安裝測(cè)量等;連采機(jī)在長時(shí)間工作的情況下,基本上可以定位連采機(jī)的當(dāng)前工作位置;取代操作者人為測(cè)量連采機(jī)的工作路徑,完成自動(dòng)計(jì)算工作路徑,并且精度較高。。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已,并不用于限制本發(fā)明,對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說,本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
      權(quán)利要求
      1.一種位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,包括 單軸陀螺儀和/或多軸陀螺儀,實(shí)時(shí)檢測(cè)工程機(jī)械的水平角度信息; 所述多軸陀螺儀和/或本體傾角傳感器,實(shí)時(shí)檢測(cè)所述工程機(jī)械的垂直角度信息;控制器,獲取所述工程機(jī)械的行走電機(jī)的線速度和角速度,根據(jù)所述行走電機(jī)的線速度和角速度,得到所述工程機(jī)械的位移,并結(jié)合所述水平角度信息、所述垂直角度信息以及所述位移,確定所述工程機(jī)械的位姿信息。
      2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,還包括 增量編碼器,設(shè)置在所述工程機(jī)械的減速機(jī)構(gòu)上,實(shí)時(shí)檢測(cè)所述行走電機(jī)的線速度和角速度,以提供給所述控制器。
      3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,所述增量編碼器通過軟連接的方式,連接至所述減速機(jī)構(gòu)上。
      4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,所述控制器從所述工程機(jī)械的變頻器中,讀取所述行走電機(jī)的線速度和角速度,其中,所述變頻器采用V/F開環(huán)變頻模式或無速度傳感器模式。
      5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,所述控制器以總線方式連接至所述變頻器。
      6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,所述控制器還根據(jù)所述行走電機(jī)的線速度和角速度,得到所述工程機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,并對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述水平角度信息進(jìn)行對(duì)比,按對(duì)比結(jié)果控制所述行走電機(jī),以糾正所述工程機(jī)械的軸向和/或橫向滑動(dòng)誤差。
      7.根據(jù)權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,所述控制器根據(jù)所述工程機(jī)械的位姿信息,繪制所述工程機(jī)械的工作路徑圖。
      8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,還包括 時(shí)間設(shè)置模塊,設(shè)置時(shí)間信息,所述控制器按所述時(shí)間信息,定時(shí)獲取所述工程機(jī)械的位置信息,來繪制所述工作路徑圖。
      9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,其特征在于,還包括 展現(xiàn)模塊,展現(xiàn)所述工作路徑圖。
      10.一種工程機(jī)械,其特征在于,包括權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的位姿自動(dòng)測(cè)量裝置。
      全文摘要
      本發(fā)明提供了一種位姿自動(dòng)測(cè)量裝置,包括單軸陀螺儀和/或多軸陀螺儀,實(shí)時(shí)檢測(cè)工程機(jī)械的水平角度信息;所述多軸陀螺儀和/或本體傾角傳感器,實(shí)時(shí)檢測(cè)所述工程機(jī)械的垂直角度信息;控制器,獲取所述工程機(jī)械的行走電機(jī)的線速度和角速度,根據(jù)所述行走電機(jī)的線速度和角速度,得到所述工程機(jī)械的位移,并結(jié)合所述水平角度信息、所述垂直角度信息以及所述位移,確定所述工程機(jī)械的位姿信息。根據(jù)本發(fā)明的又一方面,還提出了一種工程機(jī)械。通過本發(fā)明的技術(shù)方案,能夠減小測(cè)量誤差,并自動(dòng)測(cè)量目標(biāo)的位姿信息。
      文檔編號(hào)G01B21/02GK102818557SQ20121027968
      公開日2012年12月12日 申請(qǐng)日期2012年8月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月7日
      發(fā)明者易定忠, 徐鵬, 李鵬 申請(qǐng)人:三一重型裝備有限公司
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