提高角速度傳感器精度的裝置及其方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種提高角速度傳感器精度的裝置，包括：第一角速度傳感器和第二角速度傳感器，其中，第一角速度傳感器和第二角速度傳感器用于同時(shí)測(cè)量同一物體旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度，第一角速度傳感器和第二角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)。本發(fā)明還公開(kāi)了一種提高角速度傳感器精度的方法。由于本發(fā)明中利用兩個(gè)角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝方式，不需要角速度傳感器靜止就可以進(jìn)行“標(biāo)零偏”的工作，可以及時(shí)的校正角速度傳感器的“零偏”。
【專利說(shuō)明】提高角速度傳感器精度的裝置及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種角速度傳感器誤差校正領(lǐng)域，更具體地，涉及一種提高角速度傳感器精度的裝置及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的角速度傳感器都存在“零偏”漂移現(xiàn)象，不同精度的角速度傳感器漂移程度不一。目前一般采用對(duì)角速度傳感器輸出的角速度值積分，得到傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。如果不對(duì)“零偏”漂移進(jìn)行校正或處理，將導(dǎo)致測(cè)量結(jié)果的誤差。而且這個(gè)誤差隨時(shí)間的加長(zhǎng)而增大。即使在傳感器靜止的狀態(tài)，因?yàn)椤傲闫钡拇嬖?，過(guò)一段時(shí)間以后得到的結(jié)果是:角速度傳感器轉(zhuǎn)動(dòng)了一定的角度。時(shí)間越長(zhǎng)這個(gè)角度越大，但實(shí)際上角速度傳感器并沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)；而且這個(gè)“零偏”不是一個(gè)固定值，不能用簡(jiǎn)單的“加”或“減”的方法校正。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)“零偏”的校正方法是:讓角速度傳感器處于靜止?fàn)顟B(tài)，將輸出的角速度值濾波得到一個(gè)“零偏”值，并保存。在以后的讀取角速度傳感器的角速度值后，用減去這個(gè)“零偏”值的方法，得到實(shí)際的角速度值?，F(xiàn)有技術(shù)的缺陷:一是必須讓角速度傳感器靜止才能進(jìn)行“標(biāo)零偏”;二是隨著溫度等其他因素的影響，“零偏”也在發(fā)生變化，用這個(gè)方法不能及時(shí)的校正“零偏”。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種提高角速度傳感器精度的裝置及其方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無(wú)法及時(shí)校正角速度傳感器“零偏”的問(wèn)題。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]一方面，本發(fā)明提供了一種提高角速度傳感器精度的裝置，包括:第一角速度傳感器和第二角速度傳感器，其中，第一角速度傳感器和第二角速度傳感器用于同時(shí)測(cè)量同一物體旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度，第一角速度傳感器和第二角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)。
[0007]優(yōu)選地，第一角速度傳感器和第二角速度傳感器還可以反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的同側(cè)。
[0008]優(yōu)選地，安裝時(shí)，第一角速度傳感器的測(cè)量軸和第二角速度傳感器的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行。
[0009]優(yōu)選地，在物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一角速度傳感器的輸出角速度值與第二角速度傳感器的輸出角速度值相反。
[0010]優(yōu)選地，第一角速度傳感器與第二角速度傳感器同規(guī)格、同批次。
[0011]另一方面，本發(fā)明還提供了一種提高角速度傳感器精度的方法，包括:將第一角速度傳感器和第二角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)；物體開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)；分別讀取第一角速度傳感器和第二角速度傳感器的輸出角速度值Ga和Gb，則:
[0012]Ga=G+ Δ Ga[0013]Gb=-G+Λ Gb，
[0014]其中，AGa, ΛGb分別為第一角速度傳感器和第二角速度傳感器的零偏值，G是實(shí)際的角速度值；
[0015]將Ga=G+ Λ Ga與Gb=-G+ Δ Gb兩個(gè)公式相減，得出:
[0016]Ga-Gb=G+ΔGa- (_G+Δ Gb)
[0017]即，Ga_Gb=2G+Λ Ga - AGb ；
[0018]將Ga_Gb=2G+ Λ Ga - Λ Gb 除以 2，得出，
[0019](Ga - Gb ) /2=26/2+ (AGa- Λ Gb) /2
[0020]即，(Ga-Gb)/2=G+(AGa- Λ Gb)/2，從而得出物體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度。
[0021]優(yōu)選地，該方法還包括:將Ga=G+ Δ Ga與Gb=-G+Λ Gb兩個(gè)公式相加后除以2得出所述零偏的平均值，得出:
[0022]Ga+Gb=G+ΔGa+ (-G+ΔGb)
[0023]Ga+Gb=G-G+ Δ Ga+ Δ Gb
[0024]Ga+Gb= Δ Ga+ Δ Gb
[0025](Ga+Gb )/2= ( Δ Ga+ Λ Gb ) /2 ;
[0026]用Ga- ( Λ Ga+Λ Gb)/2或-Gb- ( AGa+AGb)/2即可得出物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的經(jīng)過(guò)校正的角速度值。
[0027]優(yōu)選地，第一角速度傳感器和第二角速度傳感器還可以反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的同側(cè)。
[0028]優(yōu)選地，安裝時(shí)，第一角速度傳感器的測(cè)量軸和第二角速度傳感器的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行。
[0029]優(yōu)選地，在物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一角速度傳感器的輸出角速度值與第二角速度傳感器的輸出角速度值相反。
[0030]優(yōu)選地，第一角速度傳感器與第二角速度傳感器同規(guī)格、同批次。
[0031]本發(fā)明的技術(shù)效果:
[0032]1.由于本發(fā)明中利用兩個(gè)角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝方式，不需要角速度傳感器靜止就可以進(jìn)行“標(biāo)零偏”的工作，可以及時(shí)的校正角速度傳感器的“零偏”;
[0033]2.由于本發(fā)明中對(duì)于需要長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，并且中途不能靜止的角速度傳感器提供了一種動(dòng)態(tài)“標(biāo)零偏”，不受溫度環(huán)境等影響；
[0034]3.由于本發(fā)明采用的是普通的角速度傳感器，可以獲得較精確的角速度值，降低了系統(tǒng)成本。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0035]此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0036]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例一的一種提高角速度傳感器精度的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例二的一種提高角速度傳感器精度的裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；[0038]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例二的一種提高角速度傳感器精度的裝置的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例三的一種提高角速度傳感器精度的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例四的一種提高角速度傳感器精度的方法的流程圖；
[0041]圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例五的一種提高角速度傳感器精度的方法的流程圖；
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例，來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0043]實(shí)施例一
[0044]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例一的一種提高角速度傳感器精度的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1所示，該裝置包括:第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20，
[0045]其中，第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20用于同時(shí)測(cè)量同一物體旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度，第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)。
[0046]安裝時(shí)，將第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20安裝在PCB板的同一面(左右對(duì)稱安裝方式)，第一角速度傳感器10的測(cè)量軸和第二角速度傳感器20的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行，同時(shí)保證第一角速度傳感器10和第二傳感器20的測(cè)量方向相反。
[0047]本發(fā)明的實(shí)施例中利用兩個(gè)角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝方式，不需要角速度傳感器靜止就可以進(jìn)行“標(biāo)零偏”的工作，可以及時(shí)的校正角速度傳感器的“零偏”。
[0048]實(shí)施例二
[0049]圖2和圖3分別示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例二的一種提高角速度傳感器精度的裝置俯視的結(jié)構(gòu)示意圖和側(cè)視的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖2和圖3所示，安裝時(shí)，在PCB板的兩面(上下對(duì)稱安裝方式)對(duì)稱的安裝第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20，第一角速度傳感器10的測(cè)量軸和第二角速度傳感器20的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行，條件允許情況下，盡量將第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20布置在需要測(cè)量的物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，同時(shí)保證第一角速度傳感器10和第二傳感器20的測(cè)量方向相反。
[0050]實(shí)施例三
[0051]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例三的一種提高角速度傳感器精度的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖4所示，第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20還可以反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的同側(cè)(前后對(duì)稱安裝方式)，此時(shí)，第一角速度傳感器10和第二角速度傳感器20安裝在PCB板的同一面，第一角速度傳感器10的測(cè)量軸和第二角速度傳感器20的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行，同時(shí)保證第一角速度傳感器10和第二傳感器20的測(cè)量方向相反。
[0052]在物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一角速度傳感器10的輸出角速度值與第二角速度傳感器20的輸出角速度值相反。
[0053]第一角速度傳感器10與第二角速度傳感器20為同規(guī)格、同批次的角速度傳感器。
[0054]上述實(shí)施例所用的是單軸角速度傳感器，而對(duì)于雙軸的測(cè)量系統(tǒng)可以采用以上的幾種安裝方式的不同組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0055]對(duì)于三軸的測(cè)量系統(tǒng)可以增加一塊相互垂直的并與第三軸平行的PCB板，在這塊PCB上安裝兩個(gè)角速度傳感器。保證角速度傳感器的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行，兩個(gè)角速度傳感器測(cè)量方向相反。
[0056]對(duì)于直接采用三軸角速度傳感器的系統(tǒng)，可以用三個(gè)三軸傳感器實(shí)現(xiàn)每個(gè)軸向都有兩個(gè)相互平行且方向相反的角速度值輸出。實(shí)際安裝時(shí)可以采用左右對(duì)稱安裝方式或前后對(duì)稱安裝方式，與上下對(duì)稱的安裝方式結(jié)合。這樣可以避免采用三個(gè)單軸角速度傳感器時(shí)需要使用第二塊PCB板的問(wèn)題，可以縮小系統(tǒng)體積。
[0057]本發(fā)明的實(shí)施例中利用兩個(gè)角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝方式，不需要角速度傳感器靜止就可以進(jìn)行“標(biāo)零偏”的工作，可以及時(shí)的校正角速度傳感器的“零偏”;對(duì)于需要長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，并且中途不能靜止的角速度傳感器提供了一種動(dòng)態(tài)“標(biāo)零偏”，不受溫度環(huán)境等影響；采用的是普通的角速度傳感器，可以獲得較精確的角速度值，降低了系統(tǒng)成本。
[0058]實(shí)施例四
[0059]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例四的一種提高角速度傳感器精度的方法的流程圖；如圖5所示,該方法包括，
[0060]步驟S501，將第一角速度傳感器和第二角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)；
[0061]在安裝時(shí)，第一角速度傳感器和第二角速度傳感器還可以反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的同側(cè)；第一角速度傳感器的測(cè)量軸和第二角速度傳感器的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行。第一角速度傳感器與第二角速度傳感器同規(guī)格、同批次。
[0062]步驟S502，物體開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0063]在物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一角速度傳感器的輸出角速度值與第二角速度傳感器的輸出角速度值相反。
[0064]步驟S503，分別讀取第一角速度傳感器和第二角速度傳感器的輸出角速度值Ga和Gb，則:
[0065]Ga=G+ Δ Ga
[0066]Gb=-G+Λ Gb，
[0067]其中，AGa, AGb分別為所述第一角速度傳感器和第二角速度傳感器的零偏值，G是實(shí)際的角速度值；
[0068]步驟S504，將Ga=G+ Λ Ga與Gb=-G+ Δ Gb兩個(gè)公式相減，得出:
[0069]Ga-Gb=G+ΔGa- (_G+Δ Gb)
[0070]即，Ga_Gb=2G+Λ Ga - AGb ；
[0071]步驟S505，將 Ga_Gb=2G+AGa - AGb 除以 2，得出，
[0072](Ga-Gb) /2=26/2+ (AGa- Λ Gb) /2
[0073]BP, (Ga-Gb)/2=G+(AGa- Λ Gb)/2，從而得出物體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度。
[0074]從上面描述可以看出:“零偏”對(duì)輸出結(jié)果(Ga_Gb)/2的影響是兩個(gè)傳感器“零偏”的差值再除以2。“零偏”對(duì)輸出結(jié)果(Ga-Gb)/2的影響大大減小了。
[0075]如果考慮對(duì)于同一型號(hào)、同一批次的角速度傳感器其“零偏”值的范圍是非常接近，可以近似的認(rèn)為AGa-AGb的平均值為0，這樣可以忽略“零偏”對(duì)輸出結(jié)果的影響了，采用差值除以2的方式可以更快捷的得到角速度值。
[0076]實(shí)施例五
[0077]圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例五的一種提高角速度傳感器精度的方法的流程圖；如圖6所示,該方法還包括:
[0078]步驟S601，將Ga=G+ Λ Ga與Gb=-G+ Δ Gb兩個(gè)公式相加；得出:
[0079]Ga+Gb=G+ΔGa+ (-G+ΔGb)
[0080]Ga+Gb=G-G+ Δ Ga+ Δ Gb[0081 ] Ga+Gb= Δ Ga+ Δ Gb ；
[0082]步驟S602，將Ga+Gb= Λ Ga+Λ Gb除以2得出零偏的平均值，即，
[0083](Ga+Gb )/2= ( Δ Ga+ Λ Gb ) /2 ;
[0084]步驟S603，用 Ga- ( Λ Ga+Λ Gb)/2 或-Gb- ( Λ Ga+Λ Gb)/2 即可得出物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的經(jīng)過(guò)校正的角速度值。
[0085]從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果:
[0086]1.由于本發(fā)明中利用兩個(gè)角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝方式，不需要角速度傳感器靜止就可以進(jìn)行“標(biāo)零偏”的工作，可以及時(shí)的校正角速度傳感器的“零偏”;
[0087]2.由于本發(fā)明中對(duì)于需要長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，并且中途不能靜止的角速度傳感器提供了一種動(dòng)態(tài)“標(biāo)零偏”，不受溫度環(huán)境等影響，同時(shí)采用差值除以2的方式可以更快捷的得到角速度值；
[0088]3.由于本發(fā)明采用的是普通的角速度傳感器，可以獲得較精確的角速度值，降低了系統(tǒng)成本。
[0089]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。
[0090]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種提高角速度傳感器精度的裝置，其特征在于，包括:第一角速度傳感器和第二角速度傳感器，其中， 所述第一角速度傳感器和所述第二角速度傳感器用于同時(shí)測(cè)量同一物體旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度，所述第一角速度傳感器和所述第二角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝在所述同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的提高角速度傳感器精度的裝置，其特征在于，所述第一角速度傳感器和所述第二角速度傳感器還可以反向、對(duì)稱的安裝在所述同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的同側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的提高角速度傳感器精度的裝置，其特征在于，安裝時(shí)，所述第一角速度傳感器的測(cè)量軸和所述第二角速度傳感器的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的提高角速度傳感器精度的裝置，其特征在于，在物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一角速度傳感器的輸出角速度值與所述第二角速度傳感器的輸出角速度值相反。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的提高角速度傳感器精度的裝置，其特征在于，所述第一角速度傳感器與所述第二角速度傳感器同規(guī)格、同批次。
6.一種提高角速度傳感器精度的方法，其特征在于，包括: 將第一角速度傳感器和第二角速度傳感器反向、對(duì)稱的安裝在同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)； 物體開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)； 分別讀取所述第一角速度傳感器和所述第二角速度傳感器的輸出角速度值Ga和Gb，則: Ga=G+ΔGa Gb=-G+Λ Gb, 其中，Λ Ga、Λ Gb分別為所述第一角速度傳感器和第二角速度傳感器的零偏值，G是實(shí)際的角速度值； 將Ga=G+ Λ Ga與Gb=-G+ Δ Gb兩個(gè)公式相減，得出:
Ga-Gb=G+Λ Ga- (-G+Λ Gb)
即，Ga_Gb=2G+ Λ Ga - AGb ； 將 Ga_Gb=2G+ Λ Ga - Λ Gb 除以 2，得出，
(Ga-Gb) /2=26/2+ (AGa- Λ Gb) /2 即，(Ga-Gb)/2=G+(AGa- Λ Gb)/2，從而得出物體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的提高角速度傳感器精度的方法，其特征在于，該方法還包括:將Ga=G+ Λ Ga與Gb=-G+ Δ Gb兩個(gè)公式相加后除以2得出所述零偏的平均值，得出:
Ga+Gb=G+ Δ Ga+ (-G+Λ Gb) Ga+Gb=G-G+ΔGa+ΔGb Ga+Gb=ΔGa+ΔGb
(Ga+Gb) /2= (Λ Ga+Λ Gb)/2; 用Ga- ( AGa+AGb)/2或-Gb- ( AGa+AGb)/2即可得出物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的經(jīng)過(guò)校正的角速度值。
8.根據(jù)權(quán)利要6或7所述的提高角速度傳感器精度的方法，其特征在于，所述第一角速度傳感器和所述第二角速度傳感器還可以反向、對(duì)稱的安裝在所述同一物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的同側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的提高角速度傳感器精度的方法，其特征在于，安裝時(shí)，所述第一角速度傳感器的測(cè)量軸和所述第二角速度傳感器的測(cè)量軸與需要測(cè)量物體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互平行。
10.根據(jù)權(quán)利要求6-9中任一項(xiàng)所述的提高角速度傳感器精度的方法，其特征在于，在物體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一角速度傳感器的輸出角速度值與所述第二角速度傳感器的輸出角速度值相反。
11.根據(jù)權(quán)利要求6-9中任一項(xiàng)所述的提高角速度傳感器精度的方法，其特征在于，所述第一角速度傳感器與所述 第二角速度傳感器同規(guī)格、同批次。
【文檔編號(hào)】G01P21/02GK103698557SQ201210369681
【公開(kāi)日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2012年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月27日
【發(fā)明者】黃喜榮 申請(qǐng)人:北京同步科技有限公司