移植卡尺標(biāo)記裝置制造方法
【專利摘要】一種移植卡尺提供了第一部件，其具有在其遠(yuǎn)端處的第一拾取部和附接到把手上的其近端。移植卡尺的第二部件設(shè)置在第一部件上方，且具有延伸超過第一拾取部的設(shè)置在其遠(yuǎn)端上的第二拾取部。第二部件的近端附接到調(diào)整器上，其引起第二拾取部從第一位置移動至第二位置，以便改變第二拾取部延伸超過第一拾取部的距離。移植卡尺提供至少一個量度的指示，以用于描述第二拾取部延伸超過第一拾取部的距離，且將標(biāo)識放置于骨的表面上，代表將形成為穿過股骨、脛骨或任何其它解剖學(xué)結(jié)構(gòu)的通道的位置。
【專利說明】移植卡尺標(biāo)記裝置

【背景技術(shù)】
[0001]重建骨和韌帶的外科手術(shù)通常涉及在骨骼部件中鉆取骨通道以附接連接元件如韌帶和腱移植物，以及各種人工置換物和/或附接物來用于關(guān)節(jié)接合。小心放置且隨后鉆取確保了來自所得的重建的最大關(guān)節(jié)靈活性。
[0002]常見的前十字韌帶(ACL)重建技術(shù)涉及在脛骨和股骨中鉆取骨通道，以便將ACL移植物放置于與撕裂的ACL幾乎相同的位置。縫線環(huán)的自由端然后穿過脛骨的通道，向上穿過股骨通道，且然后向外穿過大腿皮膚。移植物的縫合通過針眼來進行，且移植物被拉入來向上穿過脛骨通道且然后向上進入股骨通道來就位。移植物保持在張力下，因為其使用過盈螺釘、長釘墊圈、按鈕、柱和/或卡釘來固定就位。
[0003]ACL移植物的解剖學(xué)放置對于ACL重建的成功很關(guān)鍵。實際上，ACL重建中最常引入的誤差為非解剖學(xué)通道放置，其中不正確地放置股骨通道是大多數(shù)情況的根本原因。當(dāng)股骨通道放置于過于前方的位置時，結(jié)果可為移植物經(jīng)歷彎曲的約束和延伸的松弛。當(dāng)股骨通道放置成過于靠后時，可伴隨非等距通道位置引起的延伸的約束經(jīng)歷后壁爆裂引起的固定損失。將股骨通道放置成過于中間導(dǎo)致移植物不可恢復(fù)由ACL提供的穩(wěn)定性的旋轉(zhuǎn)分量，從而導(dǎo)致持續(xù)的主動樞軸轉(zhuǎn)移，而不管目標(biāo)的前/后穩(wěn)定性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]確定ACL股骨通道的準(zhǔn)確位置仍然是外科醫(yī)生執(zhí)行ACL重建的挑戰(zhàn)。偏移引導(dǎo)件和模板通常用于協(xié)助股骨通道的準(zhǔn)確放置。然而，這些裝置需要多個步驟，且通常需要外科醫(yī)生使用兩只手或來自他人的協(xié)助。
[0005]本文所述的技術(shù)和構(gòu)造明顯克服了當(dāng)前途徑在確定外科手術(shù)程序(如，ACL重建外科手術(shù))期間的骨通道的適當(dāng)放置中的不足。如將進一步論述的那樣，本文的某些特定實施例針對一種移植卡尺標(biāo)記裝置(下文〃移植卡尺")，其提供了簡單的途徑來準(zhǔn)確地測量和標(biāo)記解剖學(xué)位置，其可由單人執(zhí)行。本文所述的此實施例尤其用于在ACL重建外科手術(shù)之前確定股骨通道和脛骨通道的適合的位置和測量。
[0006]本文所述的移植卡尺提供了第一部件，其具有在其遠(yuǎn)端處的第一拾取部和附接到把手上的其近端。移植卡尺的第二部件設(shè)置在第一部件上方。第二部件具有在其遠(yuǎn)端處的第二拾取部，由此第二拾取部延伸超過第一拾取部。第二部件的近端附接到調(diào)整器上，調(diào)整器與第一部件機械連通。調(diào)整器的操縱引起第二部件從第一位置移動至第二位置，以便改變第二拾取部延伸超過第一拾取部的距離。移植卡尺還提供了用于描述第二拾取部延伸超過第一拾取部的距離的至少一個量度的指示。
[0007]在一個實施例中，調(diào)整器的操縱引起移植卡尺的第二部件在第一部件上從第一位置滑動至第二位置，同時第一拾取部保持靜止。當(dāng)?shù)诙考诘谝徊考匣瑒訒r，顯示用于描述第二拾取部延伸超過第一拾取部的距離的指示。此外，第一拾取部和第二拾取部中的至少一者在接觸時產(chǎn)生骨表面上的標(biāo)識，使得標(biāo)識代表將形成為穿過股骨和/或脛骨的通道的放置。
[0008]將理解的是，移植卡尺的各種實施例可由塑料和/或金屬制成，且可由電射頻或電凝棒來供能。此外，移植卡尺的各種實施例可為單手滑動裝置，且定形為連同電RF和/或電凝棒匹配骨輪廓和標(biāo)志。
[0009]在又一個實施例中，移植卡尺的第一拾取部放置成抵靠骨的表面的第一部分。在保持第一拾取部的當(dāng)前放置的同時，第二拾取部朝骨的表面的第二部分延伸超過第一拾取部。在將第二拾取部放置成抵靠骨的表面的第二部分時，移植卡尺提供了第二拾取部當(dāng)前從第一拾取部的當(dāng)前放置延伸的距離的測量。此外，標(biāo)識可利用第一拾取部和第二拾取部中的至少一者設(shè)置在骨的表面上。標(biāo)識從而代表將形成為穿過股骨、脛骨或任何其它解剖學(xué)結(jié)構(gòu)的通道的位置。
[0010]在又一個實施例中，移植卡尺的第一部件可具有用于放置成抵靠骨的一部分的鉤，且第二部件可滑動地設(shè)置在第一部件下方。第二部件可具有拾取部，其遠(yuǎn)離第一部件的鉤從第一位置可滑動地縮回至第二位置。移植卡尺還可提供將拾取部保持在第二位置的鎖定機構(gòu)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011 ] 本發(fā)明的前述及其它目的、特征和優(yōu)點將從如附圖中示出的本發(fā)明的特定實施例的以下說明中清楚，附圖中相似的參考標(biāo)號表示不同視圖各處相同的部分。附圖不必按比例，重點改為在于示出本發(fā)明的原理。
[0012]圖1示出了根據(jù)本文的實施例的移植卡尺的透視圖。
[0013]圖2示出了根據(jù)本文的實施例的具有用以提供墨水來標(biāo)記骨的表面的墨水儲存器的移植卡尺的透視圖。
[0014]圖3示出了根據(jù)本文的實施例的執(zhí)行為在骨的表面上產(chǎn)生標(biāo)識以便代表形成為穿過骨的通道的位置的步驟的流程圖。
[0015]圖4示出了根據(jù)本文的實施例的執(zhí)行為在骨的表面上產(chǎn)生墨水標(biāo)記以便代表形成為穿過骨的通道的位置的步驟的流程圖。
[0016]圖5示出了根據(jù)本文的實施例的移植卡尺的備選實施例的透視圖。

【具體實施方式】
[0017]本文描述的方法和設(shè)備針對移植卡尺100。圖1示出了根據(jù)本文的實施例的移植卡尺100的透視圖。
[0018]移植卡尺100具有第一部件110，其具有在其遠(yuǎn)端處的第一拾取部115，以及附接到把手135上的其近端。移植卡尺100的第二部件120設(shè)置在第一部件110上方。第二部件120具有在其遠(yuǎn)端處的第二拾取部125，由此第二拾取部125延伸超過第一拾取部115。第二部件120的近端附接到調(diào)整器130上，其與第一部件110機械連通。調(diào)整器130的操縱引起第二部件120從第一位置移動至第二位置，以便改變第二拾取部125延伸超過第一拾取部115的距離。移植卡尺100還提供了用于描述第二拾取部125延伸超過第一拾取部115的距離的至少一個量度的指示140。另外，移植卡尺100利用第一拾取部115和第二拾取部125中的至少一者將標(biāo)識放置于骨的表面上。因此，標(biāo)識代表ACL重建外科手術(shù)之前的股骨通道和脛骨通道的位置。移植卡尺100還可用于獲得也關(guān)于任何其它解剖學(xué)結(jié)構(gòu)的測量和位置。
[0019]調(diào)整器130的操縱引起第二部件120在第一部件110上從第一位置滑動至第二位置，同時第一拾取部115保持靜止。因此，一旦第一部件110的第一拾取部115已經(jīng)放置成抵靠骨的表面的第一部分，則使用者可操縱調(diào)整器130，以便引起第二部件120的第二拾取部125朝骨的表面的第二部分移動。
[0020]一旦相應(yīng)的第一拾取部115和第二拾取部125兩者已經(jīng)設(shè)置在骨的表面上，則移植卡尺100提供第二拾取部125延伸超過第一拾取部115的距離的指示140。此指示140可通過調(diào)整器130在移植卡尺100上的放置相對于放置于第一部件110和/或第二表面120的可見表面上的測量印記來識別。此外，第一拾取部115和/或第二拾取部125在骨上產(chǎn)生了標(biāo)識，其中標(biāo)識代表將形成為穿過骨的通道的中心的放置。
[0021]圖2示出了根據(jù)本文的實施例的具有用以提供墨水來標(biāo)記骨的表面的墨水儲存器的移植卡尺100的透視圖。
[0022]移植卡尺100提供了墨水儲存器，如，墨水球管155，其收納墨水或任何其它類型的標(biāo)記溶液。移植卡尺100的第一部件110和/或第二部件120具有內(nèi)腔，如，墨水可穿過的墨水通道。一旦第一拾取部115和/第二拾取部125已經(jīng)放置于骨的表面上，且使用者希望以對應(yīng)的拾取部115，125的當(dāng)前放置來標(biāo)記骨的表面，則使用者可操縱墨水儲存器，使得墨水流過拾取部的內(nèi)腔，流出對應(yīng)的拾取部115，125的末梢，且流到骨的表面上。在各種實施例中，墨水標(biāo)記(或任何其它類型的標(biāo)識)代表形成(或鉆取)為穿過骨(例如，如股骨或脛骨)的通道的中心的放置。
[0023]在一個實施例中，電凝棒設(shè)置在第一拾取部115和/或第二拾取部125的至少一部分上。一旦對應(yīng)的拾取部115，125放置于骨的表面上，則電凝棒在骨的表面上燒制標(biāo)記(或標(biāo)識)，以指出形成為穿過骨的通道的放置。
[0024]在又一個實施例中，第一拾取部115和/或第二拾取部125充有電射頻。一旦拾取部115，125放置于骨的表面上，則充電的對應(yīng)的拾取部115，125灼燒骨的表面來產(chǎn)生指出將形成為穿過骨的通道的放置的標(biāo)記。
[0025]圖3示出了根據(jù)本文的實施例的執(zhí)行為在骨的表面上產(chǎn)生標(biāo)識以便代表形成為穿過骨的通道的位置的步驟的流程圖300。
[0026]在步驟310處，抵靠骨的表面的第一部分放置第一拾取部115。骨可為脛骨的一部分和/或股骨的一部分。第一拾取部115可放置成抵靠骨的表面的第一部分，以便在用于ACL重建外科手術(shù)的制備中確保將形成在骨內(nèi)的通道的放置。
[0027]在步驟320處，在保持第一拾取部115的當(dāng)前放置的同時，使第二拾取部125朝骨的表面的第二部分延伸超過第一拾取部115。
[0028]在步驟330處，使第二拾取部125在第一拾取部115上滑動，同時第一拾取部115的至少一部分定位在人體內(nèi)。
[0029]在步驟340處，在將第二拾取部125放置成抵靠骨的表面的第二部分時，識別第二拾取部125當(dāng)前從第一拾取部115的當(dāng)前放置延伸的距離的測量。
[0030]在步驟350處，當(dāng)?shù)诙叭〔?25在第一拾取部115上滑動時，逐漸地顯示用于描述在第二拾取部125在第一拾取部115上滑動時第二拾取部125當(dāng)前從第一拾取部115的當(dāng)前放置延伸的距離的量度的指示140。
[0031]在步驟360處，利用第一拾取部115和/或第二拾取部125產(chǎn)生骨的表面上的標(biāo)識。將理解的是，在各種實施例中，標(biāo)識可為蝕刻在骨的表面上的斷片、在骨的表面上燒制的標(biāo)記，或通過使用標(biāo)記溶液(如墨水)產(chǎn)生的標(biāo)記。
[0032]圖4示出了根據(jù)本文的實施例的執(zhí)行為在骨的表面上產(chǎn)生墨水標(biāo)記以便代表形成為穿過骨的通道的位置的步驟的流程圖400。
[0033]在步驟410處，壓縮連接到第一拾取部115和第二拾取部125中的一者的內(nèi)腔上的墨水儲存器。在一個實施例中，墨水儲存器可為與第一拾取部115和第二拾取部125中的至少一者的內(nèi)腔接觸的墨水球管155。墨水球管155可被擠壓，使得當(dāng)墨水球管155被擠壓時，儲存在墨水球管155內(nèi)的墨水被推入內(nèi)腔中。
[0034]在步驟420處，使從壓縮的墨水儲存器提供的墨水穿過內(nèi)腔至相應(yīng)的拾取部。墨水從內(nèi)腔穿過，且穿過相應(yīng)的拾取部的開口。
[0035]在步驟430處，當(dāng)相應(yīng)的拾取部與骨的表面接觸時，在骨的表面上產(chǎn)生了基于墨水的標(biāo)記，指出了將形成為穿過骨的通道的放置。
[0036]在步驟440處，大致指出將形成(鉆取)在股骨和/或脛骨內(nèi)的通道的中心的放置。
[0037]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖5，示出了移植卡尺500的備選實施例的透視圖。備選的移植卡尺500包括第一部件510。第一部件510提供卷繞第二部件520的兩個鉤512和516。第二部件520可滑動地設(shè)置在第一部件510下方。備選的移植卡尺500可插入關(guān)節(jié)中，使得第一部件510的鉤部分560放置成抵靠骨的一部分(如，股骨的后壁)。將理解的是，備選移植卡尺500的大小使得備選移植卡尺500可從鉤部分560直至特定的鉤516插入關(guān)節(jié)中。
[0038]一旦鉤部分560放置成抵靠骨的一部分，則第二部件520可遠(yuǎn)離鉤部分560滑動，使得第二部件520的拾取部540在第一部件510下方從第一位置滑動至第二位置。一旦拾取部540到達第二位置，則鎖定機構(gòu)550可被觸動來將第二部件520保持就位。距離測量可相對于鎖定的拾取部540關(guān)于由第一部件510提供的測量印記530的放置來確定。
[0039]盡管已經(jīng)參照其優(yōu)選實施例具體示出和描述了本發(fā)明，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解的是，這里可制作出形式和細(xì)節(jié)上的各種變化，而不會脫離如由所附權(quán)利要求限定的本申請的精神和范圍。此類變型旨在由本申請的范圍覆蓋。因此，本申請的實施例的以上描述并不旨在為限制性的，相反整個范圍由所附權(quán)利要求傳達。
【權(quán)利要求】
1.一種用于定位將形成為穿過骨的至少一部分的通道的放置的卡尺裝置，包括: 具有包括第一拾取部的遠(yuǎn)端的第一部件； 設(shè)置在所述第一部件上方的第二部件，所述第二部件具有包括延伸超過所述第一拾取部的第二拾取部的遠(yuǎn)端和附接到調(diào)整器上的近端，其中所述調(diào)整器的操縱引起所述第二部件從第一位置移動至第二位置，以便改變所述第二拾取部延伸超過所述第一拾取部的距離；以及 用于描述所述第二拾取部延伸超過所述第一拾取部的距離的至少一個量度的指示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卡尺裝置，其特征在于，所述調(diào)整器的操縱引起所述第二部件在所述第一部件上從所述第一位置滑動至所述第二位置，同時所述第一拾取部保持靜止。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卡尺裝置，其特征在于，所述卡尺裝置包括: 其中所述至少一個量度的指示設(shè)置在所述第一部件的表面上，其中用于描述所述第二拾取部延伸超過所述第一拾取部的所述距離的至少一個量度的指示在所述第二部件在所述第一部件上滑動時顯示。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卡尺裝置，其特征在于，所述卡尺裝置包括: 其中所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者在與所述骨接觸時在所述骨的表面上產(chǎn)生標(biāo)識，其中所述標(biāo)識代表將形成為穿過所述骨的所述通道的中心的放置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的卡尺裝置，其特征在于，所述卡尺裝置包括: 其中所述標(biāo)識包括以下的一者:所述骨的表面上的標(biāo)記、蝕刻到所述骨的表面中的斷片，以及所述骨的表面的灼燒部分。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的卡尺裝置，其特征在于，所述卡尺裝置包括: 其中所述標(biāo)識代表將形成為穿過以下的一者的所述通道的中心的放置:所述股骨的至少一部分和所述脛骨的至少一部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卡尺裝置，其特征在于，所述卡尺裝置包括: 所述第一部件和所述第二部件中的至少一者的內(nèi)腔；以及 連接到所述內(nèi)腔上的墨水儲存器的至少一部分，其中所述墨水儲存器提供墨水以經(jīng)由所述第一部件和所述第二部件中的至少一者的對應(yīng)拾取部穿過所述內(nèi)腔且輸送到所述骨的表面上，所述墨水至少產(chǎn)生指出形成為穿過所述骨的所述通道的放置的標(biāo)記。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卡尺裝置，其特征在于，所述卡尺裝置包括: 設(shè)置在所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者的至少一部分上的電凝棒，其中所述電凝棒在接觸時灼燒所述骨的表面，以產(chǎn)生指出將形成為穿過所述骨的通道的放置的至少一個標(biāo)記。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卡尺裝置，其特征在于， 所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者的至少一部分充有電射頻，其中充電的對應(yīng)拾取部在接觸時灼燒所述骨的表面，以產(chǎn)生指出將形成為穿過所述骨的通道的放置的至少一個標(biāo)記。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卡尺裝置，其特征在于，所述卡尺裝置包括: 其中所述調(diào)整器的操縱引起所述第二部件在所述第一部件上從所述第一位置滑動至所述第二位置，同時所述第一拾取部保持靜止； 其中所述至少一個量度的指示設(shè)置在所述第一部件的頂面上，其中用于描述所述第二拾取部延伸超過所述第一拾取部的所述距離的至少一個量度的指示在所述第二部件在所述第一部件上滑動時顯示；以及 其中所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者在與所述骨接觸時在所述骨的表面上產(chǎn)生標(biāo)識，其中所述標(biāo)識代表將形成為穿過以下中的一者的至少一部分的所述通道的放置:股骨和脛骨。
11.一種用于定位將形成為穿過骨的至少一部分的通道的放置的方法，包括: 抵靠骨的表面的第一部分放置第一拾取部； 在保持所述第一拾取部的當(dāng)前放置的同時，使第二拾取部朝所述骨的表面的第二部分延伸超過所述第一拾取部； 在將所述第二拾取部放置成抵靠所述骨的表面的第二部分時，提供所述第二拾取部當(dāng)前從所述第一拾取部的當(dāng)前放置延伸的距離的測量；以及 利用所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者在所述骨的表面上產(chǎn)生標(biāo)識。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，使第二拾取部朝所述骨的表面的第二部分延伸超過所述第一拾取部包括: 使所述第二拾取部在所述第一拾取部上滑動，同時所述第一拾取部的至少一部分定位在人體內(nèi)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，提供所述第二拾取部當(dāng)前從所述第一拾取部的當(dāng)前放置延伸的所述距離的測量包括: 逐漸地顯示用于描述所述第二拾取部在所述第二拾取部在所述第一拾取部上滑動時當(dāng)前從所述第一拾取部的當(dāng)前放置延伸的所述距離的量度的至少一個指示，其中所述量度的至少一個指示設(shè)置在所述第一部件的頂面上。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，將所述第一拾取部放置成抵靠骨的表面的第一部分包括: 將所述第一拾取部放置成抵靠以下的一者的表面的第一部分:股骨和脛骨。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，利用所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者在所述骨的表面上產(chǎn)生所述標(biāo)識包括: 產(chǎn)生以下的一者:所述骨的表面上的標(biāo)記、蝕刻到所述骨的表面中的斷片，以及所述骨的表面的灼燒部分。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，利用所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者在所述骨的表面上產(chǎn)生所述標(biāo)識包括: 壓縮連接到所述第一拾取部和所述第二拾取部中的一者的內(nèi)腔上的墨水儲存器； 使從所述壓縮的墨水儲存器提供的墨水穿過所述內(nèi)腔至相應(yīng)的拾取部；以及 當(dāng)所述相應(yīng)的拾取部與所述骨的表面接觸時，在所述骨的表面上產(chǎn)生了基于墨水的標(biāo)記，指出了將形成為穿過所述骨的所述通道的放置。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，在所述骨的表面上產(chǎn)生指出將形成為穿過所述骨的所述通道的放置的基于墨水的標(biāo)記包括: 大致指出將形成在股骨和脛骨中的一者內(nèi)的通道的中心的放置。
18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，利用所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者在所述骨的表面上產(chǎn)生所述標(biāo)識包括: 使用設(shè)置在所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者的末梢上的電凝棒，其中所述電凝棒在接觸時灼燒所述骨的表面，以產(chǎn)生指出將形成為穿過所述骨的通道的放置的至少一個標(biāo)記。
19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，利用所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者在所述骨的表面上產(chǎn)生所述標(biāo)識包括: 所述第一拾取部和所述第二拾取部中的至少一者的末梢充有電射頻，其中充電的對應(yīng)拾取部在接觸時灼燒所述骨的表面，以產(chǎn)生指出將形成為穿過所述骨的通道的放置的至少一個標(biāo)記。
20.一種用于韌帶重建外科手術(shù)的用于定位將形成為穿過股骨和脛骨中的一者的至少一部分的通道的放置的卡尺裝置，包括: 第一部件，其具有包括第一拾取部的遠(yuǎn)端和附接到把手上的近端； 可滑動地設(shè)置在所述第一部件上方的第二部件，所述第二部件具有包括第二拾取部的遠(yuǎn)端，所述第二拾取部延伸超過所述第一拾取部，同時所述第一拾取部的至少一部分定位在人體內(nèi)； 可滑動地裝固到所述第一部件上且連接到所述第二部件的近端上的調(diào)整器，其中所述調(diào)整器的操縱引起所述第二部件從所述第一位置滑動至第二位置，以便改變所述第二拾取部從所述第一拾取部延伸的距離；以及 在所述第二部件在所述第一部件上滑動時顯示的設(shè)置在所述第一部件的頂面上的至少一個量度，所述至少一個量度用于描述所述第二拾取部延伸超過所述第一拾取部的距離的至少一部分。
【文檔編號】G01B3/20GK104246421SQ201280061002
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2012年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月11日
【發(fā)明者】C. 費拉加莫 M., H. 小布朗 C., R. 戴維斯 W. 申請人:史密夫和內(nèi)修有限公司