一種溫室自主移動(dòng)車輛的超聲波導(dǎo)航裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種溫室自主移動(dòng)車輛的超聲波導(dǎo)航裝置及方法。前后萬向輪可以輔助自主移動(dòng)車輛的履帶驅(qū)動(dòng)輪在狹窄壟間實(shí)施往返的行走，并能適應(yīng)溫室壟間地形，通過自動(dòng)調(diào)整左右履帶輪的速度可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)車輛在壟埂末端小半徑原地直角轉(zhuǎn)向。安裝在車上的六個(gè)超聲波測距傳感器實(shí)時(shí)發(fā)射超聲波，經(jīng)接收來自壟間墻壁反射的超聲波可以計(jì)算出移動(dòng)車輛當(dāng)前航向偏差與航向偏角，再通過ARM控制器調(diào)整左右履帶輪的速度消除航向偏差與航向偏角，從而實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)車輛在壟間的自主導(dǎo)航控制。本發(fā)明能適應(yīng)溫室壟間的地形，可有效解決在溫室狹窄壟間實(shí)施往返行走和小半徑原地直角轉(zhuǎn)向的問題，可應(yīng)用于溫室的智能化作業(yè)。
【專利說明】一種溫室自主移動(dòng)車輛的超聲波導(dǎo)航裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于溫室設(shè)施【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種溫室設(shè)施導(dǎo)航技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]設(shè)施農(nóng)業(yè)在我國農(nóng)業(yè)領(lǐng)域具有重要的地位，我國連棟溫室的面積處于世界前列。為節(jié)約勞動(dòng)力、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高作業(yè)效率，溫室內(nèi)智能化作業(yè)機(jī)具日益受到科技人員的重視。溫室內(nèi)作業(yè)項(xiàng)目涉及到每日的作物信息采集、作物保護(hù)管理、果實(shí)收獲等，在大面積的連棟溫室內(nèi)利用智能化自主移動(dòng)車輛有助于這些作業(yè)的高效完成。導(dǎo)航技術(shù)作為智能移動(dòng)車輛的核心技術(shù)已成為研究的熱點(diǎn)，目前自主式移動(dòng)車輛的導(dǎo)航方式主要有機(jī)器視覺導(dǎo)航，電磁導(dǎo)航，光學(xué)導(dǎo)航，激光導(dǎo)航等。機(jī)器視覺導(dǎo)航是通過獲取車輛前方目標(biāo)背景的圖像，并從中提取導(dǎo)航路徑；它易于實(shí)現(xiàn)信息的集成，但當(dāng)受到溫室內(nèi)目標(biāo)背景信息疊加多義的影響時(shí)，使得獲取目標(biāo)背景相當(dāng)困難。電磁導(dǎo)航是在移動(dòng)車輛行走的路徑上埋設(shè)金屬線，移動(dòng)車輛檢測通電的金屬線所產(chǎn)生的磁場以獲取行走的路徑；它結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但是路徑難以更改擴(kuò)張。光學(xué)導(dǎo)航是在移動(dòng)車輛行走的路徑上粘貼色帶，通過攝像機(jī)采集色帶圖像信號進(jìn)行簡單的處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引；它設(shè)置簡單，但是色帶易于磨損。激光導(dǎo)引是在移動(dòng)車輛的路徑的周圍安裝精確的激光反射板，移動(dòng)車輛通過采集反射板反射回的激光束獲取當(dāng)前的位置與方向；它導(dǎo)引定位精度高，但是成本較高，在溫室內(nèi)實(shí)施時(shí)，信號易受到立柱，吊繩，作物等物件的遮擋。
[0003]中國發(fā)明專利ZL200310111146.5，發(fā)明名稱為“光學(xué)制導(dǎo)式自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)引裝置”。該發(fā)明專利公開了一種自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)引裝置包含主控制器，轉(zhuǎn)向控制裝置及行走控制裝置。主控制器前安裝的激光掃描頭按控制周期以固定的速度旋轉(zhuǎn)掃描，與激光掃描頭等高的激光反射板通過對反射回的激光信號進(jìn)行處理，并計(jì)算出當(dāng)前AGV的位姿，再經(jīng)主控制器處理比較當(dāng)前位姿與目標(biāo)位姿信息分析得出理想的轉(zhuǎn)向控制信號與行走控制信號，分別輸送到轉(zhuǎn)向伺服放大器和行走伺服放大器，并由其控制轉(zhuǎn)向電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，以實(shí)現(xiàn)一定范圍有規(guī)則的導(dǎo)引。該光學(xué)導(dǎo)引方法實(shí)現(xiàn)成本高，針對溫室壟間狹窄復(fù)雜的環(huán)境，激光易受到溫室立柱、吊繩、作物等物體的遮擋，可靠性降低，實(shí)現(xiàn)相對復(fù)雜。
[0004]中國發(fā)明專利ZL200910104460.8，發(fā)明名稱為“一種基于顏色路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航方法”。該發(fā)明通過設(shè)計(jì)帶有兩個(gè)不同顏色環(huán)的圓柱體作為機(jī)器人視覺導(dǎo)航的目標(biāo)，并在HIS顏色空間下實(shí)現(xiàn)有效彩色路標(biāo)分割，并通過色環(huán)的圖像信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對目標(biāo)的識別，再采用灰度相關(guān)的匹配法和粒子群算法分別優(yōu)化兩色環(huán)中心距離和路標(biāo)全局坐標(biāo)，最終實(shí)現(xiàn)對路標(biāo)精確定位與視覺導(dǎo)航。在溫室內(nèi)，室內(nèi)設(shè)施與作物密度大，植株之間遮擋可能影響對顏色環(huán)的捕捉，這就使得該視覺導(dǎo)航方法很難獲取精確的路標(biāo)信息。
[0005]中國實(shí)用新型專利ZL201220163645.3，實(shí)用新型名稱為“一種基于視覺和超聲波的導(dǎo)航控制系統(tǒng)”。該專利公開了一種基于視覺和超聲波的導(dǎo)航控制系統(tǒng)，包括履帶式式機(jī)器人本體，設(shè)置在位于機(jī)器人前方的超聲波測距子系統(tǒng)，和正上方的視覺子系統(tǒng)以及位于機(jī)器人上方的運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)。履帶式機(jī)器人在移動(dòng)過程中，視覺子系統(tǒng)和超聲波測距子系統(tǒng)協(xié)同工作。視覺子系統(tǒng)的CCD攝像機(jī)實(shí)時(shí)采集機(jī)器人前方的路況視頻信息，通過模數(shù)轉(zhuǎn)換電路將該視頻信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，由視頻口傳送給DSP圖像處理器，獲取導(dǎo)航的參數(shù)，并將視覺子系統(tǒng)得到的信息通過DSP運(yùn)動(dòng)控制器的UART串口傳輸?shù)竭\(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)中；同時(shí)超聲波諧振頻率發(fā)生電路，調(diào)理電路產(chǎn)生超聲波信號，由超聲波接收器接收的回波信號經(jīng)處理輸送到運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)。由視覺子系統(tǒng)和超聲波子系統(tǒng)獲取的經(jīng)處理后的信息傳輸?shù)角度朐谶\(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)中的模糊控制器，再經(jīng)控制器輸出控制信息控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。超聲波獲取的導(dǎo)航信息與視覺獲取的導(dǎo)航信息屬于相互不交融的信息，實(shí)現(xiàn)不同種類的信息的融合固然可以提高導(dǎo)航的精度，但是不同類信息融合處理相對繁瑣，速度慢，實(shí)時(shí)性差，針對溫室復(fù)雜的環(huán)境，視覺信號處理更加復(fù)雜且精度低，基于視覺和超聲波的導(dǎo)航控制方式的缺點(diǎn)更加明顯。
[0006]參與文獻(xiàn)
[0007][I]發(fā)明專利ZL200310111146.5，發(fā)明名稱為“光學(xué)制導(dǎo)式自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)引裝
β，，
直ο
[0008][2]發(fā)明專利ZL200910104460.8，發(fā)明名稱為“一種基于顏色路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航方法”。
[0009][3]實(shí)用新型專利ZL201220163645.3，實(shí)用新型名稱為“一種基于視覺和超聲波的導(dǎo)航控制系統(tǒng)”。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的在于提供一種溫室自主移動(dòng)車輛的超聲波導(dǎo)航裝置及方法，以適應(yīng)溫室作業(yè)環(huán)境中存在室內(nèi)附屬設(shè)施多、作物栽培密度大、空間利用率高、目標(biāo)背景信息疊加多義等溫室復(fù)雜環(huán)境特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)在溫室狹窄壟間往返行走、小半徑原地直角轉(zhuǎn)向、并能適應(yīng)溫室壟間地形的的自主移動(dòng)車輛裝置和高效的導(dǎo)航控制。
[0011]為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明針對壟埂種植模式的作物，針對溫室內(nèi)的環(huán)境與作業(yè)移動(dòng)車輛壟間行走工作的特點(diǎn)，提出了 一種應(yīng)用于溫室的自主移動(dòng)車輛超聲波導(dǎo)航裝置，并述其具體實(shí)施方法，具體技術(shù)方案如下:
[0012]一種應(yīng)用于溫室的自主移動(dòng)車輛超聲波導(dǎo)航裝置，包括自主移動(dòng)車輛與安裝在車輛外側(cè)靠近車廂底板的六測量點(diǎn)處的六個(gè)超聲波測距傳感器(7)；
[0013]所述自主移動(dòng)車輛由車廂(I)、ARM嵌入式控制器(2)、左編碼器(11)、右編碼器(3)、左直流伺服電機(jī)(10)、右直流伺服電機(jī)(4)、蓄電池組(6)、6個(gè)信號調(diào)理與變送模塊(8)、左伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(9)、右伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(5)、無線數(shù)傳模塊(12)、2個(gè)前萬向輪(21)、2個(gè)后萬向輪(14)、4個(gè)內(nèi)筒(15)、4個(gè)彈簧(16)、4個(gè)外筒(17)、2個(gè)履帶(18)、2個(gè)大履帶輪(20 )、2個(gè)小履帶輪(19 )和溫度檢測模塊(13 )組成；
[0014]所述車廂(I)的右側(cè)兩測量點(diǎn)處安裝有一對超聲波測距傳感器Α(71)和超聲波測距傳感器B (72)、左側(cè)兩測量點(diǎn)處安裝一對超聲波測距傳感器D (74)和超聲波測距傳感器E (75)，每對超聲波測距傳感器之間距離為3/4的車身長度且關(guān)于車體縱向中心面對稱；所述車廂(I)的前側(cè)的測量點(diǎn)處超聲波測距傳感器C(73)和后側(cè)的兩測量點(diǎn)處超聲波測距傳感器F(76)分別安裝在車體縱向中心面上；
[0015]所述固定在車廂(I)內(nèi)的ARM嵌入式控制器(2)經(jīng)RS485通信總線以串行方式與左伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(9)和右伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(5)相連；左伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(9)引出兩條導(dǎo)線，一條與左直流伺服電機(jī)(10)相連，一條與左編碼器(11)相連；右伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(5)引出兩條導(dǎo)線，一條與右直流伺服電機(jī)(4)相連，一條與右編碼器(3)相連；
[0016]所述ARM嵌入式控制器(2)經(jīng)RS232的通信總線分別連接信號調(diào)理與變送模塊
(8)和無線數(shù)傳模塊(12)，6個(gè)信號調(diào)理與變送模塊(8)分別直接與6個(gè)超聲波測距傳感器
(7)—一相連；所述左編碼器(11)和右編碼器(3)外殼分別與左直流伺服電機(jī)(10)和右直流伺服電機(jī)(4)外殼固定，其轉(zhuǎn)子與對應(yīng)的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子采用柔性連接器相互連接；所述溫度檢測模塊(13)通過自帶接口與ARM嵌入式控制器(2)相連；
[0017]所述固定在車廂(I)側(cè)壁上的左直流伺服電機(jī)(10 )和右直流伺服電機(jī)(4 )其輸出軸經(jīng)鍵與小履帶輪(19)相互連接，小履帶輪(19)經(jīng)履帶(18)與可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在車廂(I)的側(cè)壁上大履帶輪(20)鏈接，且大履帶輪(20)與小履帶輪(19)軸線所在平面與車廂(I)底板所在平面垂直；
[0018]4個(gè)外筒(17)通過固定在四個(gè)對稱分布在車廂(I)兩側(cè)的安裝凸臺(tái)上，所述外筒
(17)為空心的，A端開口，且有另一端面B ;4個(gè)內(nèi)筒(15)的端面A分別可移動(dòng)地內(nèi)套于4個(gè)對應(yīng)的外筒(17)內(nèi)，4個(gè)內(nèi)筒(15)的另一端面B分別與2個(gè)前萬向輪(21)和2個(gè)后萬向輪(14)焊接在一起并從外筒(17)的A端伸出；內(nèi)筒(15)的端面A與外筒(17)的端面B之間通過彈簧(16)連接。
[0019]一種利用所述的應(yīng)用于溫室的自主移動(dòng)車輛超聲波導(dǎo)航裝置的導(dǎo)航方法，其特征在于包括以下步驟:
[0020]步驟1，上位機(jī)通過無線數(shù)傳模塊向自主移動(dòng)車輛發(fā)射啟動(dòng)請求信號,移動(dòng)車輛接受到請求信號后，ARM嵌入式控制器初始化，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)程序，設(shè)置導(dǎo)航系統(tǒng)總定時(shí)器時(shí)間為T1，使每隔時(shí)間T1自主移動(dòng)車輛向四周發(fā)射超聲波，考慮到自主移動(dòng)車輛與左右壟側(cè)墻壁的距離狹窄，設(shè)定T1在0.ls—0.5s之間，此時(shí)直接啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)車輛
、產(chǎn).、rr.目U進(jìn);
[0021]步驟2，移動(dòng)車輛向前移動(dòng)時(shí)，總定時(shí)器從零計(jì)時(shí)，到達(dá)時(shí)間T1時(shí)，進(jìn)入定時(shí)中斷子程序，設(shè)置所有超聲波發(fā)射裝置的初始時(shí)間為h，ARM嵌入式控制器經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路控制超聲波測距傳感器(7)發(fā)射超聲波，所有超聲波發(fā)射裝置發(fā)射完成后，停止發(fā)射，返回程序；
[0022]步驟3，當(dāng)超聲波測距傳感器A(71)、超聲波測距傳感器B(72)、超聲波測距傳感器C (73)、超聲波測距傳感器D (74)、超聲波測距傳感器E (75)和超聲波測距傳感器F (76)開始接受到回波時(shí)，此處設(shè)等待接收超聲波時(shí)間為T2，考慮到超聲波傳播速度與狹窄壟間的距離，設(shè)定T2在0.02s — 0.08s之間，在自主移動(dòng)車輛的前后方無障礙時(shí)，超聲波測距傳感器C (73)和超聲波測距傳感器F (76)檢測不到回波時(shí)，讀取時(shí)間自動(dòng)賦值為T2，等待時(shí)間結(jié)束后，啟動(dòng)外部中斷子程序，關(guān)閉所有的超聲波發(fā)射裝置中斷定時(shí)器；讀取超聲波測距傳感器A (71)、超聲波測距傳感器B (72)、超聲波測距傳感器C (73)、超聲波測距傳感器D
(74)、超聲波測距傳感器E (75)和超聲波測距傳感器F (76)接收到超聲波回波后的記錄時(shí)間分別為V t2、t3、t4、t5、t6，這樣6個(gè)超聲波測距傳感器從發(fā)射超聲波到接受超聲波的時(shí)間依次分別為(t「t0)、(t2-t0)、(t3-t0)、(t4-t0)、(t5-t0)、(t6-t0)；
[0023]為補(bǔ)償溫室溫度對超聲波在空氣中速度的影響，所安裝的溫度檢測模塊能實(shí)時(shí)的檢測出當(dāng)前的溫室的溫度T，則超聲波速度在溫室中的傳播速度為:
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用于溫室的自主移動(dòng)車輛超聲波導(dǎo)航裝置，包括自主移動(dòng)車輛與安裝在車輛外側(cè)靠近車廂底板的六測量點(diǎn)處的六個(gè)超聲波測距傳感器(7)； 所述自主移動(dòng)車輛由車廂(I)、ARM嵌入式控制器(2)、左編碼器(11)、右編碼器(3)、左直流伺服電機(jī)(10)、右直流伺服電機(jī)(4)、蓄電池組(6)、6個(gè)信號調(diào)理與變送模塊(8)、左伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(9)、右伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(5)、無線數(shù)傳模塊(12)、2個(gè)前萬向輪(21)、2個(gè)后萬向輪(14)、4個(gè)內(nèi)筒(15)、4個(gè)彈簧(16)、4個(gè)外筒(17)、2個(gè)履帶(18)、2個(gè)大履帶輪(20),2個(gè)小履帶輪(19)和溫度檢測模塊(13)組成； 所述車廂(I)的右側(cè)兩測量點(diǎn)處安裝有一對超聲波測距傳感器A (71)和超聲波測距傳感器B(72)、左側(cè)兩測量點(diǎn)處安裝一對超聲波測距傳感器D(74)和超聲波測距傳感器E (75)，每對超聲波測距傳感器之間距離為3/4的車身長度且關(guān)于車體縱向中心面對稱；所述車廂(I)的前側(cè)測量點(diǎn)處的超聲波測距傳感器C (73)和后側(cè)測量點(diǎn)處的超聲波測距傳感器F(76)分別安裝在車體縱向中心面上； 所述固定在車廂(I)內(nèi)的ARM嵌入式控制器(2)經(jīng)RS485通信總線以串行方式與左伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(9)和右伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(5)相連；左伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(9)引出兩條導(dǎo)線，一條與左直流伺服電機(jī)(10)相連 ，一條與左編碼器(11)相連；右伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(5)引出兩條導(dǎo)線，一條與右直流伺服電機(jī)(4)相連，一條與右編碼器(3)相連； 所述ARM嵌入式控制器(2)經(jīng)RS232的通信總線分別連接信號調(diào)理與變送模塊(8)和無線數(shù)傳模塊(12)，6個(gè)信號調(diào)理與變送模塊(8)分別直接與6個(gè)超聲波測距傳感器(7)一一相連；所述左編碼器(11)和右編碼器(3)外殼分別與左直流伺服電機(jī)(10)和右直流伺服電機(jī)(4)外殼固定，其轉(zhuǎn)子與對應(yīng)的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子采用柔性連接器相互連接；所述溫度檢測模塊(13)通過自帶接口與ARM嵌入式控制器(2)相連； 所述固定在車廂(I)側(cè)壁上的左直流伺服電機(jī)(10)和右直流伺服電機(jī)(4)其輸出軸經(jīng)鍵與小履帶輪(19)相互連接，小履帶輪(19)經(jīng)履帶(18)與可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在車廂(I)的側(cè)壁上大履帶輪(20)鏈接，且大履帶輪(20)與小履帶輪(19)軸線所在平面與車廂(I)底板所在平面垂直； 4個(gè)外筒(17)通過固定在四個(gè)對稱分布在車廂(I)兩側(cè)的安裝凸臺(tái)上，所述外筒(17)為空心的，A端開口，且有另一端面B ;4個(gè)內(nèi)筒(15)的端面A分別可移動(dòng)地內(nèi)套于4個(gè)對應(yīng)的外筒(17)內(nèi)，4個(gè)內(nèi)筒(15)的另一端面B分別與2個(gè)前萬向輪(21)和2個(gè)后萬向輪(14)焊接在一起并從外筒(17)的A端伸出；內(nèi)筒(15)的端面A與外筒(17)的端面B之間通過彈簧(16)連接。
2.一種利用如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于溫室的自主移動(dòng)車輛超聲波導(dǎo)航裝置的導(dǎo)航方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟I，上位機(jī)通過無線數(shù)傳模塊向自主移動(dòng)車輛發(fā)射啟動(dòng)請求信號，移動(dòng)車輛接受到請求信號后，ARM嵌入式控制器初始化，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)程序，設(shè)置導(dǎo)航系統(tǒng)總定時(shí)器時(shí)間為T1,使每隔時(shí)間T1自主移動(dòng)車輛向四周發(fā)射超聲波，考慮到自主移動(dòng)車輛與左右壟側(cè)墻壁的距離狹窄，設(shè)定T1在0.ls—0.5s之間，此時(shí)直接啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)車輛前進(jìn)；步驟2，移動(dòng)車輛向前移動(dòng)時(shí)，總定時(shí)器從零計(jì)時(shí)，到達(dá)時(shí)間T1時(shí)，進(jìn)入定時(shí)中斷子程序，設(shè)置所有超聲波發(fā)射裝置的初始時(shí)間為h，ARM嵌入式控制器經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路控制超聲波測距傳感器(7)發(fā)射超聲波，所有超聲波發(fā)射裝置發(fā)射完成后，停止發(fā)射，返回程序；步驟3，當(dāng)超聲波測距傳感器A (71)、超聲波測距傳感器B (72)、超聲波測距傳感器C(73)、超聲波測距傳感器D(74)、超聲波測距傳感器E (75)和超聲波測距傳感器F (76)開始接受到回波時(shí)，此處設(shè)等待接收超聲波時(shí)間為T2，考慮到超聲波傳播速度與狹窄壟間的距離，設(shè)定T2在0.02s — 0.08s之間，在自主移動(dòng)車輛的前后方無障礙時(shí)，超聲波測距傳感器C (73)和超聲波測距傳感器F (76)檢測不到回波時(shí)，讀取時(shí)間自動(dòng)賦值為T2，等待時(shí)間結(jié)束后，啟動(dòng)外部中斷子程序，關(guān)閉所有的超聲波發(fā)射裝置中斷定時(shí)器；讀取超聲波測距傳感器A (71)、超聲波測距傳感器B (72)、超聲波測距傳感器C (73)、超聲波測距傳感器D(74)、超聲波測距傳感器E(75)和超聲波測距傳感器F (76)接收到超聲波回波后的記錄時(shí)間分別為V t2、t3、t4、t5、t6，6個(gè)超聲波測距傳感器從發(fā)射超聲波到接受超聲波的時(shí)間依次分別為(t「t0)、(t2-t。)、(t3-t0)、(t4-t0)、(t5-t0)、(t6-t0)； 為補(bǔ)償溫室溫度對超聲波在空氣中速度的影響，所安裝的溫度檢測模塊能實(shí)時(shí)的檢測出當(dāng)前的溫室的溫度T，則超聲波速度在溫室中的傳播速度為:
【文檔編號】G01S15/88GK103487812SQ201310390231
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】王新忠, 李寧 申請人:江蘇大學(xué)