車輛軌跡信息的拐點(diǎn)補(bǔ)償?shù)闹谱鞣椒?br> 【專利摘要】一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，包括車輛狀態(tài)判斷步驟、拐點(diǎn)判斷步驟和數(shù)據(jù)上傳步驟，所述拐點(diǎn)判斷步驟包括：連續(xù)測(cè)量每?jī)牲c(diǎn)之間的拐彎角度，計(jì)算N個(gè)連續(xù)測(cè)量點(diǎn)的拐彎角度之和α，若|α|>β，則認(rèn)為進(jìn)入拐彎狀態(tài)；所述數(shù)據(jù)上傳步驟為：當(dāng)進(jìn)入拐彎狀態(tài)后，進(jìn)行頻率為K1的間隔數(shù)據(jù)上傳，當(dāng)拐彎狀態(tài)結(jié)束后，數(shù)據(jù)上傳恢復(fù)默認(rèn)頻率K0，所述K1大于K0；所述β為預(yù)設(shè)的角度閾值，N為預(yù)設(shè)的判斷個(gè)數(shù)。采用本發(fā)明所述的車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，在等時(shí)或等距采集基礎(chǔ)上，增加拐點(diǎn)補(bǔ)償機(jī)制，當(dāng)檢測(cè)到車輛拐彎時(shí)，才增加采集點(diǎn)，從而減小GPRS的傳輸數(shù)據(jù)量，通過(guò)對(duì)連續(xù)采樣點(diǎn)角度累加統(tǒng)計(jì)，克服了小曲率大拐彎半徑下可能出現(xiàn)的誤報(bào)。
【專利說(shuō)明】車輛軌跡信息的拐點(diǎn)補(bǔ)償
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于交通設(shè)備領(lǐng)域，涉及一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法。
【背景技術(shù)】
[0002]地理信息定位系統(tǒng)是由空間衛(wèi)星、用戶接收設(shè)備、無(wú)線數(shù)據(jù)通訊設(shè)備和地面監(jiān)視控制設(shè)備四部分組成。定位模塊通過(guò)接收衛(wèi)星信號(hào)，就可以確定自身接收機(jī)所處位置的準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)信息通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)傳送到控制指揮中心，由控制指揮中心的設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)分析與處理，并通過(guò)中心系統(tǒng)配置的地理信息系統(tǒng)和高分辨率電子顯示器，將定位模塊的實(shí)時(shí)位置顯示在電子地圖上。
[0003]通常，定位模塊(例如GPS模塊或北斗模塊)產(chǎn)生采樣數(shù)據(jù)的周期為I秒，若以這樣的采樣頻率描繪車輛的運(yùn)行軌跡，即便是在車輛拐彎時(shí)，也能清晰描繪車輛的行駛軌跡，但在實(shí)際應(yīng)用中若仍以I秒的采樣周期作為車輛位置信息回傳頻率，會(huì)存在以下幾個(gè)弊端，I)、回傳頻率過(guò)高會(huì)導(dǎo)致終端數(shù)據(jù)處理過(guò)于頻繁2)、回傳頻率高導(dǎo)致傳輸數(shù)據(jù)流量成本增力口?；谝陨显?，終端用戶常將回傳頻率設(shè)為10-30秒上傳一條定位信息。大多數(shù)情況下(路況較直)，這樣的回傳頻率也基本能反映車輛的運(yùn)行軌跡，但是，一旦出現(xiàn)拐彎，車輛的運(yùn)行軌跡就會(huì)因定位信息回傳頻率過(guò)低，導(dǎo)致拐彎處數(shù)據(jù)丟失而不能顯示真實(shí)的運(yùn)行軌跡。
[0004]在車載終端行業(yè)中，涉及這類問(wèn)題的解決方案較少，例如申請(qǐng)?zhí)枮椤?00810036424.8”的發(fā)明專利，它是通過(guò)角度的變化達(dá)到一個(gè)固定值來(lái)判定車輛進(jìn)入轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，再通過(guò)運(yùn)行固定距離或時(shí)間來(lái)增加采樣點(diǎn)，摘錄要點(diǎn)如下:“在GPS接收到的GPS連續(xù)3個(gè)信號(hào)點(diǎn)中，每秒的角度變化超過(guò)10度；定義進(jìn)入到轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，在該狀態(tài)下，運(yùn)動(dòng)距離超過(guò)15米，或時(shí)間超過(guò)5秒鐘，就記錄下一個(gè)采樣點(diǎn)”。一定程度上該方法也能改善車輛拐彎處的運(yùn)行軌跡。但是此類方案在處理細(xì)節(jié)方面存在一些疏漏。
[0005]對(duì)以較低速度通過(guò)曲率較小緩彎的處理，拐點(diǎn)的判斷是基于前后連續(xù)的3個(gè)定位點(diǎn)，相鄰2個(gè)點(diǎn)之間的間隔為I秒，如果車輛以較低速度通過(guò)曲率較小的緩彎時(shí)，有可能每個(gè)點(diǎn)的拐彎角度I α I都小于10度，此時(shí)車輛實(shí)際正在拐彎，但是終端不能及時(shí)判斷。
[0006]對(duì)防止漂移的處理，實(shí)際應(yīng)用中由于定位模塊自身設(shè)計(jì)缺陷或其他外界原因，定位模塊常存在漂移現(xiàn)象，也就是車輛在沒(méi)有啟動(dòng)的時(shí)候，定位模塊自身產(chǎn)生了速度，這種情況下有可能滿足拐點(diǎn)產(chǎn)生的條件，從而產(chǎn)生不必要的定位信息數(shù)據(jù)上傳，影響車輛真實(shí)軌跡的描繪。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為克服現(xiàn)有車輛在拐彎處軌跡采集測(cè)量存在的數(shù)據(jù)上傳量大、在拐彎曲率半徑小的地方容易誤判的技術(shù)缺陷，本發(fā)明公開(kāi)了一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法。
[0008]本發(fā)明所述一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，包括車輛狀態(tài)判斷步驟、拐點(diǎn)判斷步驟和數(shù)據(jù)上傳步驟，所述拐點(diǎn)判斷步驟包括:連續(xù)測(cè)量每?jī)牲c(diǎn)之間的拐彎角度，計(jì)算N個(gè)連續(xù)測(cè)量點(diǎn)的拐彎角度之和α，若I α |>β，則認(rèn)為進(jìn)入拐彎狀態(tài)；所述數(shù)據(jù)上傳步驟為:當(dāng)進(jìn)入拐彎狀態(tài)后，進(jìn)行頻率為Kl的間隔數(shù)據(jù)上傳，當(dāng)拐彎狀態(tài)結(jié)束后，數(shù)據(jù)上傳恢復(fù)默認(rèn)頻率Κ0，所述Kl大于KO;所述β為預(yù)設(shè)的角度閾值，N為預(yù)設(shè)的判斷個(gè)數(shù)。
[0009]優(yōu)選的，所述車輛狀態(tài)判斷步驟具體為:在持續(xù)時(shí)間T內(nèi)，車載定位模塊始終大于V，則認(rèn)為車輛處于行駛狀態(tài)，所述V為預(yù)設(shè)的速度閾值，若車輛處于非行駛狀態(tài)，則后續(xù)的數(shù)據(jù)上傳步驟中不進(jìn)行數(shù)據(jù)上傳。
[0010]進(jìn)一步的，所述V不小于3.5公里/小時(shí)，I秒T ( 5秒。
[0011]優(yōu)選的，所述間隔數(shù)據(jù)上傳過(guò)程中，當(dāng)車輛運(yùn)行間隔每超過(guò)M時(shí)，上傳一次數(shù)據(jù)，所述M為預(yù)設(shè)的間隔步長(zhǎng)。
[0012]進(jìn)一步的，所述間隔步長(zhǎng)M小于5米。
[0013]優(yōu)選的，其特征在于，還包括對(duì)各個(gè)預(yù)設(shè)參數(shù)進(jìn)行預(yù)先設(shè)置的步驟。
[0014]采用本發(fā)明所述的車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，在等時(shí)或等距采集基礎(chǔ)上，增加拐點(diǎn)補(bǔ)償機(jī)制，當(dāng)檢測(cè)到車輛拐彎時(shí)，才增加采集點(diǎn)，從而減小GPRS的傳輸數(shù)據(jù)量，通過(guò)對(duì)連續(xù)采樣點(diǎn)角度累加統(tǒng)計(jì)，克服了小曲率大拐彎半徑下可能出現(xiàn)的誤報(bào)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明所述一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法的一種【具體實(shí)施方式】示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0017]一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，包括車輛狀態(tài)判斷步驟、拐點(diǎn)判斷步驟和數(shù)據(jù)上傳步驟，所述拐點(diǎn)判斷步驟包括:連續(xù)測(cè)量每?jī)牲c(diǎn)之間的拐彎角度，計(jì)算N個(gè)連續(xù)測(cè)量點(diǎn)的拐彎角度之和α，若I α |>β，則認(rèn)為進(jìn)入拐彎狀態(tài)；所述數(shù)據(jù)上傳步驟為:當(dāng)進(jìn)入拐彎狀態(tài)后，進(jìn)行頻率為Kl的間隔數(shù)據(jù)上傳，當(dāng)拐彎狀態(tài)結(jié)束后，數(shù)據(jù)上傳恢復(fù)默認(rèn)頻率Κ0，所述Kl大于KO ;所述β為預(yù)設(shè)的角度閾值。
[0018]車輛狀態(tài)判斷步驟對(duì)車輛是運(yùn)動(dòng)還是靜止進(jìn)行判斷，當(dāng)車輛處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，對(duì)拐點(diǎn)進(jìn)行判斷，本發(fā)明中拐點(diǎn)判斷為:定位模塊連續(xù)測(cè)量?jī)蓚€(gè)測(cè)量點(diǎn)之間的拐彎角度，計(jì)算N個(gè)連續(xù)測(cè)量點(diǎn)的總的拐彎角度之和α，由于拐彎角度是矢量，因此取其絕對(duì)值進(jìn)行判斷，若I α I大于預(yù)設(shè)的標(biāo)量值β，則認(rèn)為是拐彎。
[0019]現(xiàn)有技術(shù)中車輛軌跡的上傳頻率無(wú)論是較高還是較低都存在缺陷，上傳頻率高意味著上傳數(shù)據(jù)量大，在車輛直行階段，大數(shù)據(jù)量造成資源浪費(fèi)，上傳頻率低對(duì)車輛在拐彎處的拐彎軌跡將不能正確描繪。
[0020]本發(fā)明中在判斷車輛進(jìn)入拐彎狀態(tài)后，進(jìn)行頻率為Kl的間隔數(shù)據(jù)上傳，即數(shù)據(jù)上傳的間隔時(shí)間為1/Κ1，直到在拐點(diǎn)判斷步驟中判斷出拐彎狀態(tài)結(jié)束，間隔數(shù)據(jù)上傳的頻率恢復(fù)為默認(rèn)頻率KO。
[0021]本發(fā)明在判斷出車輛進(jìn)入拐彎狀態(tài)后增加采樣數(shù)據(jù)上傳頻率，克服了現(xiàn)有技術(shù)采樣頻率固定不變存在的弊端，拐彎狀態(tài)的判斷利用累加測(cè)量點(diǎn)角度之和實(shí)現(xiàn)，克服了小曲率大拐彎半徑下可能出現(xiàn)的誤報(bào)。[0022]本發(fā)明中，用戶可自行配制各個(gè)預(yù)設(shè)參數(shù)，例如根據(jù)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)傳輸質(zhì)量調(diào)整默認(rèn)的數(shù)據(jù)上傳頻率KO和拐彎時(shí)的上傳頻率Kl。
[0023]本發(fā)明提供一種優(yōu)選的車輛狀態(tài)判斷步驟，雖然簡(jiǎn)單判斷定位模塊自身的速度即可做出車輛狀態(tài)的判斷，但由于定位模塊自身的設(shè)計(jì)缺陷，定位模塊對(duì)自己的坐標(biāo)判斷在車輛靜止時(shí)仍然常常發(fā)生漂移，本發(fā)明所述的一種車輛狀態(tài)判斷步驟具體為:在持續(xù)時(shí)間T內(nèi)，車載定位模塊始終大于V，所述V為預(yù)設(shè)的速度閾值，此時(shí)認(rèn)為車輛處于行駛狀態(tài)，若車輛處于非行駛狀態(tài)，則后續(xù)的數(shù)據(jù)上傳步驟中不進(jìn)行數(shù)據(jù)上傳。
[0024]絕大多數(shù)情況下,車載定位模塊的漂移速度不會(huì)超過(guò)3.5公里/小時(shí),車載定位模塊的漂移持續(xù)在1-5秒時(shí)間內(nèi)，設(shè)定的持續(xù)時(shí)間T太短則不能排除車停止時(shí)的抖動(dòng)，例如開(kāi)關(guān)車門取物時(shí)引起的振動(dòng)，一個(gè)典型的設(shè)置方式為T=3秒，V=3公里/小時(shí)。
[0025]采樣數(shù)據(jù)的上傳也可以采用等距上傳，由于定位模塊接收到的原始信息是自身位置的變化，對(duì)采樣點(diǎn)和測(cè)量點(diǎn)的定義更適于采用等距傳輸方式，在間隔數(shù)據(jù)上傳過(guò)程中，當(dāng)車輛運(yùn)行間隔每超過(guò)M時(shí)，上傳一次數(shù)據(jù)，所述M為預(yù)設(shè)的間隔步長(zhǎng)。例如對(duì)常見(jiàn)的城市道路小半徑直角轉(zhuǎn)彎，M可以設(shè)置為I米，一般不超過(guò)5米，超過(guò)5米后得到的拐彎軌跡將嚴(yán)重失真。
[0026]如圖1示出本發(fā)明一個(gè)【具體實(shí)施方式】，定位終端開(kāi)機(jī)后，對(duì)車輛狀態(tài)進(jìn)行判斷是否處于行駛狀態(tài)，若車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，則認(rèn)為定位模塊即使測(cè)量到位移或拐彎，也屬于定位模塊自身的漂移，不進(jìn)行數(shù)據(jù)上傳。
[0027]判斷出車輛處于行駛狀態(tài)后，定位模塊開(kāi)始根據(jù)自身設(shè)置開(kāi)始測(cè)量，每一測(cè)量點(diǎn)的間距可以以時(shí)間定義，也可以以位移定義，例如取Ν=10，β =10度，定位模塊以時(shí)間先后為序，測(cè)量連續(xù)10個(gè)測(cè)量點(diǎn)的角度改變之和α，當(dāng)I α I >10度時(shí)，則認(rèn)為車輛進(jìn)入拐彎狀態(tài)。
[0028]車輛進(jìn)入拐彎狀態(tài)后，開(kāi)始增加采樣頻率至Κ1，同時(shí)定位模塊持續(xù)計(jì)算前述的測(cè)量點(diǎn)角度，判斷車輛是否處于拐彎狀態(tài)，一旦認(rèn)為不再處于拐彎狀態(tài)，則退出高頻率采樣的上傳數(shù)據(jù)狀態(tài)，恢復(fù)到較低的默認(rèn)頻率KO的數(shù)據(jù)上傳。
[0029]采用本發(fā)明所述的車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，在等時(shí)或等距采集基礎(chǔ)上，增加拐點(diǎn)補(bǔ)償機(jī)制，當(dāng)檢測(cè)到車輛拐彎時(shí)，才增加采集點(diǎn)，從而減小GPRS的傳輸數(shù)據(jù)量，通過(guò)對(duì)連續(xù)采樣點(diǎn)角度累加統(tǒng)計(jì)，克服了小曲率大拐彎半徑下可能出現(xiàn)的誤報(bào)。
[0030]本發(fā)明中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤、可移動(dòng)磁盤、CD-ROM、或【技術(shù)領(lǐng)域】?jī)?nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0031 ] 前文所述的為本發(fā)明的各個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，各個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的優(yōu)選實(shí)施方式如果不是明顯自相矛盾或以某一優(yōu)選實(shí)施方式為前提，各個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式都可以任意疊加組合使用，所述實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體參數(shù)僅是為了清楚表述發(fā)明人的發(fā)明驗(yàn)證過(guò)程，并非用以限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍仍然以其權(quán)利要求書(shū)為準(zhǔn)，凡是運(yùn)用本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，包括車輛狀態(tài)判斷步驟、拐點(diǎn)判斷步驟和數(shù)據(jù)上傳步驟，其特征在于，所述拐點(diǎn)判斷步驟包括:連續(xù)測(cè)量每?jī)牲c(diǎn)之間的拐彎角度，計(jì)算N個(gè)連續(xù)測(cè)量點(diǎn)的拐彎角度之和α，若I α |>β，則認(rèn)為進(jìn)入拐彎狀態(tài)；所述數(shù)據(jù)上傳步驟為:當(dāng)進(jìn)入拐彎狀態(tài)后，進(jìn)行頻率為Kl的間隔數(shù)據(jù)上傳，當(dāng)拐彎狀態(tài)結(jié)束后，數(shù)據(jù)上傳恢復(fù)默認(rèn)頻率Κ0，所述Kl大于KO;所述β為預(yù)設(shè)的角度閾值，N為預(yù)設(shè)的判斷個(gè)數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，其特征在于，所述車輛狀態(tài)判斷步驟具體為:在持續(xù)時(shí)間T內(nèi)，車載定位模塊始終大于V，則認(rèn)為車輛處于行駛狀態(tài)，所述V為預(yù)設(shè)的速度閾值，若車輛處于非行駛狀態(tài)，則后續(xù)的數(shù)據(jù)上傳步驟中不進(jìn)行數(shù)據(jù)上傳。
3.如權(quán)利要求2所述的一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，其特征在于，所述V不小于3.5公里/小時(shí)，I秒≤T ≤ 5秒。
4.如權(quán)利要求1所述的一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，其特征在于，所述間隔數(shù)據(jù)上傳過(guò)程中，當(dāng)車輛運(yùn)行間隔每超過(guò)M時(shí)，上傳一次數(shù)據(jù)，所述M為預(yù)設(shè)的間隔步長(zhǎng)。
5.如權(quán)利要求4所述的一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，其特征在于，所述間隔步長(zhǎng)M小于5米。
6.如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的一種車輛軌跡的拐點(diǎn)補(bǔ)償測(cè)量方法，其特征在于，還包括對(duì)各個(gè)預(yù)設(shè)參數(shù) 進(jìn)行預(yù)先設(shè)置的步驟。
【文檔編號(hào)】G01C21/26GK103697897SQ201310650271
【公開(kāi)日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】王春波, 廖貴發(fā) 申請(qǐng)人:成都億盟恒信科技有限公司