潤滑油劣化傳感器及具有該潤滑油劣化傳感器的機械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種潤滑油劣化傳感器，其設(shè)置于機械主體，用于檢測所述機械主體的潤滑油的劣化情況。所述潤滑油劣化傳感器具有構(gòu)成為固定于所述機械主體的主體部和相對于所述主體部能夠更換的更換式單元。所述更換式單元具有發(fā)光元件和色彩受光元件。形成在設(shè)于所述主體部的間隙形成構(gòu)件上的油用間隙配置于從所述發(fā)光元件至所述色彩受光元件的光路。所述主體部具有第一嵌合部，所述更換式單元具有第二嵌合部。在所述間隙形成構(gòu)件、所述發(fā)光元件以及所述色彩受光元件之間的位置關(guān)系成為規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)下，所述第一嵌合部和所述第二嵌合部彼此嵌合。
【專利說明】潤滑油劣化傳感器及具有該潤滑油劣化傳感器的機械

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于檢測機械的潤滑油的劣化情況的潤滑油劣化傳感器。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為用于檢測機械的潤滑油的劣化情況的潤滑油劣化傳感器，已知有這樣的機油劣化度傳感器:在從紅外LED (Light Emitting D1de:發(fā)光二極管)至光電二極管的光路上形成供潤滑油進入的機油進入用空隙部，由光電二極管的光接收量來測量機油進入用空隙部內(nèi)的潤滑油對紅外LED的出射光的光吸收量，從而判定與所測量的光吸收量有關(guān)的潤滑油的劣化度(例如參照專利文獻1、2)。
[0003]但是，專利文獻1、2中記載的機油劣化度傳感器雖然能夠測量潤滑油中的不溶解成分的濃度作為潤滑油的劣化度，而存在不能確定潤滑油中的污染物質(zhì)的種類這樣的問題。
[0004]作為確定潤滑油中的污染物質(zhì)的種類的技術(shù)已知有這樣的技術(shù):由LED對過濾潤滑油后的膜過濾器照射光，將來自膜過濾器上的污染物質(zhì)的反射光由光接收元件轉(zhuǎn)換為RGB的數(shù)字值，基于轉(zhuǎn)換后的RGB的數(shù)字值確定潤滑油中的污染物質(zhì)的種類(例如參照非專利文獻1、2)。
[0005]專利文獻1:日本特開平7 - 146233號公報
[0006]專利文獻2:日本特開平10 — 104160號公報
[0007]非專利文獻1:山口智彥、外4名，《潤滑油污染物質(zhì)的色相判別法》，福井大學工學部，研究報告，2003年3月，第51卷、第一號、p.81-88。
[0008]非專利文獻2:本田知己，《潤滑油的劣化診斷和檢查技術(shù)》，精密工學會志，2009年，第 75 卷，第 3 號，p.359-362。


【發(fā)明內(nèi)容】

_9] 發(fā)明要解決的問題
[0010]非專利文獻1、2記載的技術(shù)中需要從機械抽取潤滑油并由膜過濾器過濾，存在即時性欠缺這樣的問題。
[0011]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠即時確定機械的潤滑油中的污染物質(zhì)的種類和量的潤滑油劣化傳感器。
[0012]用于解決問題的方案
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一技術(shù)方案，提供一種潤滑油劣化傳感器，其設(shè)置于機械主體，用于檢測所述機械主體的潤滑油的劣化情況，其中，
[0014]該潤滑油劣化傳感器具有構(gòu)成為固定于所述機械主體的主體部和相對于所述主體部能夠更換的更換式單元，
[0015]所述主體部具有形成供所述潤滑油進入的油用間隙的間隙形成構(gòu)件，
[0016]所述更換式單元具有構(gòu)成為能夠發(fā)出光的發(fā)光元件和構(gòu)成為檢測所接收到的光的顏色的色彩受光元件，
[0017]所述間隙形成構(gòu)件構(gòu)成為使由所述發(fā)光元件發(fā)出的光透過，
[0018]所述油用間隙配置于從所述發(fā)光元件至所述色彩受光元件的光路上，
[0019]所述主體部具有第一嵌合部，所述更換式單元具有第二嵌合部，
[0020]在所述間隙形成構(gòu)件、所述發(fā)光元件以及所述色彩受光元件之間的位置關(guān)系成為規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)下，所述第一嵌合部和所述第二嵌合部彼此嵌合。
[0021]也可以是，所述主體部形成有在將所述更換式單元從所述主體部拆除的情況下該更換式單元能夠通過的單元更換用開口，所述更換式單元形成有將所述單元更換用開口側(cè)和與所述單元更換用開口相反的一側(cè)連通的貫通孔，所述貫通孔的至少一部分形成為螺紋孔。
[0022]也可以是，所述更換式單元具有拆除用螺絲，該拆除用螺絲構(gòu)成為，該拆除用螺絲從所述單元更換用開口側(cè)旋入所述螺紋孔而經(jīng)由所述貫通孔在與所述單元更換用開口相反的一側(cè)接觸所述主體部，從而使所述更換式單元在與所述單元更換用開口相反的一側(cè)同所述主體部分開。
[0023]也可以是，所述更換式單元具有支承所述發(fā)光元件和所述色彩受光元件的單元主體和相對于所述單元主體能夠更換的更換式電池，所述更換式電池的壽命比所述發(fā)光元件的壽命短，對至少所述發(fā)光元件供給電力。
[0024]也可以是，所述更換式單元具有覆蓋所述發(fā)光元件和所述色彩受光元件的罩體，所述單元主體形成有在將所述更換式電池從所述單元主體拆除時該更換式電池能夠通過的電池更換用開口，所述發(fā)光元件和所述色彩受光元件相對于所述罩體而言配置在與所述電池更換用開口相反的一側(cè)，所述更換式電池相對于所述罩體而言配置在靠所述電池更換用開口的一側(cè)。
[0025]也可以是，所述主體部具有支承所述間隙形成構(gòu)件的支承構(gòu)件和構(gòu)成為固定于所述機械主體的固定構(gòu)件，所述第一嵌合部設(shè)于所述支承構(gòu)件，所述固定構(gòu)件將所述支承構(gòu)件和所述更換式單元支承為能夠旋轉(zhuǎn)，以使得在所述支承構(gòu)件和所述更換式單元旋轉(zhuǎn)的情況下所述油用間隙的開口的方向變化。
[0026]本發(fā)明的機械，其特征在于，具有上述潤滑油劣化傳感器和所述機械主體。
[0027]也可以是，所述機械是產(chǎn)業(yè)用機器人用減速機，所述機械主體是減速機主體。
[0028]也可以是，所述機械是產(chǎn)業(yè)用機器人，所述機械主體具有臂和在所述臂的關(guān)節(jié)部使用的減速機，所述潤滑油是所述減速機的潤滑油。
[0029]發(fā)明效果
[0030]在本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器中，由于利用色彩受光元件對由發(fā)光元件發(fā)出的光中的在油用間隙中未被潤滑油中的鐵粉等污染物質(zhì)吸收的波長的光檢測顏色，所以能夠即時檢測出機械主體的潤滑油中的污染物質(zhì)的顏色。即、本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器能夠基于由色彩受光元件檢測出的顏色即時確定機械主體的潤滑油中的污染物質(zhì)的種類和量。另外，在本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器中，由于發(fā)光元件等消耗零件設(shè)于更換式單元中，所以能夠通過相對于主體部將更換式單元更換來延長壽命。
[0031]在本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器中，由于使螺絲從單元更換用開口側(cè)旋入貫通孔的螺紋孔中，經(jīng)由貫通孔在與單元更換用開口相反的一側(cè)接觸主體部，從而使更換式單元在與單元更換用開口相反的一側(cè)同主體部分開，所以更換式單元容易從主體部拆除。因此，本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器能夠容易相對于主體部進行更換式單元的更換。
[0032]在本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器中，由于不需要為了從主體部拆除更換式單元而另行準備旋入貫通孔的螺紋孔中的螺絲，所以能夠容易相對于主體部進行更換式單元的更換。
[0033]在本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器中，由于壽命比發(fā)光元件的壽命短的更換式電池相對于單元主體能夠更換，所以通過相對于單元主體將更換式電池更換，從而能夠延長壽命。
[0034]在本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器中，由于在相對于單元主體將更換式電池更換的情況下利用罩體將發(fā)光元件和色彩受光元件從作業(yè)者隱藏，所以能夠容易由作業(yè)者進行更換式電池的更換。
[0035]在本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器中，能夠調(diào)整在固定構(gòu)件固定于機械主體的情況下的油用間隙的開口的方向，以使得在固定構(gòu)件固定于機械主體時的機械主體的潤滑油的劣化情況的檢測精度變高。
[0036]在本發(fā)明的機械中，由于能夠利用潤滑油劣化傳感器來即時確定機械主體的潤滑油中的污染物質(zhì)的種類和量，所以能夠即時預知故障。另外，在本發(fā)明的機械中，能夠延長能夠即時確定潤滑油中的污染物質(zhì)的種類和量的潤滑油劣化傳感器的壽命，所以能夠長期維持即時預知故障的準確性。
[0037]在產(chǎn)業(yè)用機器人中，用于關(guān)節(jié)部的減速機的性能對臂的軌跡的精度等影響較大。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機能夠在性能降低時適當更換很重要。但是，在更換產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的情況下，設(shè)有該減速機的產(chǎn)業(yè)用機器人、設(shè)置有該產(chǎn)業(yè)用機器人的生產(chǎn)線必須停止。因此，為了把握產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的更換時期，確切地預知產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的故障是非常重要的。因此，在本發(fā)明的產(chǎn)業(yè)用機器人用減速機中，能夠長期維持即時預知故障的準確性的效果顯著。
[0038]如上所述，確切地預知產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的故障是非常重要的。因此，在本發(fā)明的產(chǎn)業(yè)用機器人中，能夠長期維持即時預知故障的準確性的效果顯著。
[0039]本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器能夠即時確定機械的潤滑油中的污染物質(zhì)的種類和量。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0040]圖1是本發(fā)明的一實施方式的產(chǎn)業(yè)用機器人的側(cè)視圖。
[0041]圖2是圖1所示的產(chǎn)業(yè)用機器人的關(guān)節(jié)部的剖視圖。
[0042]圖3是圖2所示的潤滑油劣化傳感器的主視圖。
[0043]圖4是安裝在臂的狀態(tài)下的圖3所示的潤滑油劣化傳感器的主視剖視圖。
[0044]圖5是剖切圖3所示的潤滑油劣化傳感器的局部而得到的圖。
[0045]圖6的(a)是圖3所示的潤滑油劣化傳感器的俯視圖。圖6的(b)是圖3所示的潤滑油劣化傳感器的仰視圖。
[0046]圖7的(a)是圖3所示的框體的主視圖。圖7的(b)是圖3所示的框體的主視剖視圖。
[0047]圖8的(a)是圖3所示的框體的側(cè)視圖。圖8的(b)是圖3所示的框體的側(cè)剖視圖。
[0048]圖9的(a)是圖3所示的框體的俯視圖。圖9的(b)是圖3所示的框體的仰視圖。
[0049]圖10的(a)是圖4所示的保持件的主視圖。圖10的(b)是圖4所示的保持件的主視剖視圖。
[0050]圖11的(a)是圖4所示的保持件的側(cè)視圖。圖11的(b)是圖4所示的保持件的側(cè)首1J視圖。
[0051]圖12的(a)是圖4所示的保持件的俯視圖。圖12的(b)是圖4所示的保持件的仰視圖。
[0052]圖13是表示從圖4所示的白色LED到RGB傳感器的光路的圖。
[0053]圖14的(a)是圖4所示的框體蓋部的主視圖。圖14的(b)是圖4所示的框體蓋部的主視剖視圖。
[0054]圖15的(a)是圖4所示的框體蓋部的俯視圖。圖15的(b)是圖4所示的框體蓋部的仰視圖。
[0055]圖16是拆除紐扣型電池和單元蓋部后的狀態(tài)下的圖4所示的更換式單元的俯視圖。
[0056]圖17的(a)是圖4所示的單元主體的主視圖。圖17的(b)是圖4所示的單元主體的主視剖視圖。
[0057]圖18的(a)是圖4所示的單元主體的側(cè)視圖。圖18的(b)是圖4所示的單元主體的側(cè)剖視圖。
[0058]圖19的(a)是圖4所示的單元主體的俯視圖。圖19的(b)是圖4所示的單元主體的仰視圖。
[0059]圖20是圖19的(a)的1_1向視剖視圖。
[0060]圖21的(a)是圖4所示的單元蓋部的俯視圖。圖21的(b)是圖4所示的單元蓋部的仰視圖。
[0061]圖22的(a)是圖4所示的單元蓋部的主視圖。圖22的(b)是圖21的(a)的I1-1I向視剖視圖。
[0062]圖23是表示正在拆除圖4所示的紐扣型電池的狀態(tài)的圖。
[0063]圖24是表示正在拆除圖4所示的更換式單元的狀態(tài)的圖。
[0064]圖25是表示更換式單元的內(nèi)六角螺栓旋入而圖4所示的更換式單元與主體部分開的狀態(tài)的圖。
[0065]圖26是表示圖3所示的油用間隙的相對于潤滑油的流動而言的開口的方向與由RGB傳感器檢測出的顏色的相對于黑色的色差Λ E之間的關(guān)系的一例的圖。
[0066]圖27的(a)是表示圖3所示的油用間隙的相對于潤滑油的流動而言的開口的方向為0°的狀態(tài)的圖。圖27的(b)表示圖3所示的油用間隙的相對于潤滑油的流動而言的開口的方向為45°的狀態(tài)的圖。
[0067]圖27的(C)表示圖3所示的油用間隙的相對于潤滑油的流動而言的開口的方向為90°的狀態(tài)的圖。

【具體實施方式】
[0068]以下，使用【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的一實施方式。
[0069]首先，對作為本實施方式的機械的產(chǎn)業(yè)用機器人的結(jié)構(gòu)進行說明。
[0070]圖1是本實施方式的產(chǎn)業(yè)用機器人100的側(cè)視圖。
[0071]如圖1所示，產(chǎn)業(yè)用機器人100具有:安裝在地板、頂部等的設(shè)置部分900上的安裝部111、臂112?116、連接安裝部111和臂112的關(guān)節(jié)部120、連接臂112和臂113的關(guān)節(jié)部130、連接臂113和臂114的關(guān)節(jié)部140、連接臂114和臂115的關(guān)節(jié)部150、連接臂115和臂116的關(guān)節(jié)部160和連接臂116和未圖示的手部的關(guān)節(jié)部170。
[0072]另外，在產(chǎn)業(yè)用機器人100為本發(fā)明的機械的情況下，產(chǎn)業(yè)用機器人100中的除去后述的潤滑油131a等潤滑油和后述的潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a、139b等潤滑油劣化傳感器以外的部分構(gòu)成本發(fā)明的機械主體。
[0073]圖2是關(guān)節(jié)部130的剖視圖。另外，以下對關(guān)節(jié)部130進行說明，但是對于關(guān)節(jié)部120,140?170也是同樣的。
[0074]如圖2所示，關(guān)節(jié)部130具有:連接臂112和臂113的產(chǎn)業(yè)用機器人用減速機即減速機131、由螺栓138a固定在臂112上的馬達138、對用于減輕減速機131的可動部產(chǎn)生的摩擦的潤滑油131a的劣化情況進行檢測的潤滑油劣化傳感器139a和潤滑油劣化傳感器139b。
[0075]減速機131具有減速機主體132、用于檢測減速機主體132的潤滑油131a的劣化情況的潤滑油劣化傳感器137a和潤滑油劣化傳感器137b。在減速機131為本發(fā)明的機械的情況下，減速機主體132構(gòu)成本發(fā)明的機械主體。
[0076]減速機主體132具有:由螺栓133a固定在臂112上的殼體133、由螺栓134a固定在臂113上的支承體134、固定在馬達138的輸出軸上的齒輪135a、繞減速機131的中心軸等間隔配置三個并與齒輪135a嚙合的齒輪135b (圖2中僅表示一個)、繞減速機131的中心軸等間隔配置三個而固定在齒輪135b上的曲柄軸135c (圖2中僅表不一個)、與設(shè)于殼體133上的內(nèi)齒輪嚙合的兩個外齒輪136。
[0077]支承體134經(jīng)由軸承133b可旋轉(zhuǎn)地支承在殼體133上。殼體133與支承體134之間設(shè)置有用于防止?jié)櫥?31a的泄漏的密封構(gòu)件133c。
[0078]曲柄軸135c經(jīng)由軸承134b可旋轉(zhuǎn)地支承在支承體134上，并且經(jīng)由軸承136a可旋轉(zhuǎn)地支承在外齒輪136上。
[0079]潤滑油劣化傳感器137a和潤滑油劣化傳感器137b固定在殼體133上。潤滑油劣化傳感器139a固定在臂112上。潤滑油劣化傳感器139b固定在臂113上。
[0080]圖3是潤滑油劣化傳感器139b的主視圖。圖4是安裝在臂113的狀態(tài)下的潤滑油劣化傳感器13%的主視剖視圖。圖5是剖切潤滑油劣化傳感器13%的局部而得到的圖。圖6的(a)是潤滑油劣化傳感器13%的俯視圖。圖6的(b)是潤滑油劣化傳感器13%的仰視圖。另外，以下對潤滑油劣化傳感器13%進行說明，但是對于潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a等除潤滑油劣化傳感器13%以外的潤滑油劣化傳感器也是同樣的。
[0081]如圖3?圖6的(b)所示，潤滑油劣化傳感器139b具有:在產(chǎn)業(yè)用機器人100的臂113即機械主體上固定的主體部10和相對于主體部10可更換的更換式單元60。
[0082]主體部10具有:形成有作為供潤滑油131a進入的間隙的油用間隙20a的間隙形成構(gòu)件20、作為用于被固定于臂113的固定構(gòu)件的鋁合金制的框體30、作為支承間隙形成構(gòu)件20的支承構(gòu)件的鋁合金制的保持件40、與框體30 —起收納更換式單元60的鋁合金制的框體蓋部50。主體部10具有:通過接觸框體30和更換式單元60這兩者從而防止更換式單元60相對于框體30的旋轉(zhuǎn)的內(nèi)六角螺栓11、防止?jié)櫥?31a從框體30和臂113之間泄漏的O型密封圈12、配置在框體30和保持件40之間的O型密封圈13、配置在框體30和框體蓋部50之間的O型密封圈14、配置在框體蓋部50和更換式單元60之間的O型密封圈15。
[0083]內(nèi)六角螺栓11具有用于與六角扳手等工具接觸的工具接觸部11a。工具接觸部Ila是在接觸力的作用下而從外部承受用于接觸框體30和更換式單元60這兩者的驅(qū)動力的部分。工具接觸部Ila配置于在框體30固定在臂113上時不接觸潤滑油131a的位置上。
[0084]更換式單元60具有:電子零件組70、支承電子零件組70的鋁合金制的單元主體80、與單元主體80—起收納電子零件組70的鋁合金制的單元蓋部90。更換式單元60具有:固定單元主體80和單元蓋部90的內(nèi)六角螺栓61、配置在后述的電路基板71和單元主體80之間的墊片62、相對于電路基板71而言配置在與墊片62相反的一側(cè)的墊片63、相對于墊片63而言配置在與電路基板71相反的一側(cè)的招合金制的罩體64、將墊片62、電路基板71、墊片63和罩體64固定在單元主體80上的內(nèi)六角螺栓65、作為用于從主體部10拆除更換式單元60的拆除用螺栓的內(nèi)六角螺栓66。
[0085]間隙形成構(gòu)件20由兩個玻璃制的直角棱鏡21、22構(gòu)成。油用間隙20a形成在兩個直角棱鏡21、22之間。
[0086]電子零件組70具有:電路基板71、安裝在電路基板71上的白色LED72、安裝在電路基板71上的RGB傳感器73、對白色LED72和RGB傳感器73等電路基板71上的各電子零件供給電力的紐扣型電池74、用于電連接紐扣型電池74與電路基板71的端子75、76。在電路基板71上，除了白色LED72和RGB傳感器73以外，還安裝有與潤滑油劣化傳感器139b的外部裝置進行無線通信的通信裝置等多個電子零件。
[0087]紐扣型電池74能夠相對于單元主體80更換，構(gòu)成本發(fā)明的更換式電池。紐扣型電池74的壽命比白色LED72的壽命短。
[0088]圖7的(a)是框體30的主視圖。圖7的(b)是框體30的主視剖視圖。圖8的(a)是框體30的側(cè)視圖。圖8的(b)是框體30的側(cè)剖視圖。圖9的(a)是框體30的俯視圖。圖9的(b)是框體30的仰視圖。
[0089]如圖3?圖9的(b)所示，框體30具有:用于被固定于臂113的螺紋孔113a的螺紋部31、用于在使螺紋部31相對于臂113的螺紋孔113a旋轉(zhuǎn)時被扳手等工具夾住的工具接觸部32、收納保持件40的保持件收納部33、收納更換式單元60的單元收納部34。另夕卜，框體30形成有:供框體蓋部50旋入的內(nèi)螺紋部35、供內(nèi)六角螺栓11旋入的螺紋孔36、O型密封圈12所嵌入的槽37、O型密封圈13所嵌入的槽38、在拆除更換式單元60時該更換式單元60能夠通過的單元更換用開口 39。
[0090]另外，臂113的螺紋孔113a可以在潤滑油劣化傳感器139b被拆除的狀態(tài)時用于向減速機131供給潤滑油131a和從減速機131廢棄潤滑油131a。
[0091]圖10的(a)是保持件40的主視圖。圖10的(b)是保持件40的主視剖視圖。圖11的(a)是保持件40的側(cè)視圖。圖11的(b)是保持件40的側(cè)剖視圖。圖12的(a)是保持件40的俯視圖。圖12的(b)是保持件40的仰視圖。圖13是表示白色LED72到RGB傳感器73的光路72a的圖示。
[0092]如圖6的(b)和圖10的(a)?圖13所示，保持件40具有:收納直角棱鏡21的棱鏡收納部41、收納直角棱鏡22的棱鏡收納部42、在間隙形成構(gòu)件20、白色LED72及RGB傳感器73之間的位置關(guān)系成為規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)下與單元主體80嵌合的嵌合部43 (第一嵌合部)。另外，保持件40形成有:連通棱鏡收納部41和嵌合部43的孔44和連通棱鏡收納部42和嵌合部43的孔45。
[0093]保持件40以使光路72a的一部分配置在框體30的螺紋部31的內(nèi)側(cè)的方式在螺紋部31的內(nèi)側(cè)與螺紋部31分開地配置。即、在框體30的螺紋部31與保持件40之間形成有間隙10a。
[0094]棱鏡收納部41具有夾著直角棱鏡21的兩個壁41a，在壁41a上由粘接劑固定有直角棱鏡21。棱鏡收納部42具有夾著直角棱鏡22的兩個壁42a，在壁42a上由粘接劑固定有直角棱鏡22。
[0095]保持件40由孔44、棱鏡收納部41、棱鏡收納部42以及孔45包圍從白色LED72到RGB傳感器73的光路72a的至少一部分。保持件40的表面實施例如像消光的黑鋁陽極化處理(日文:黒^*卜処理)那樣的防止光反射的處理。
[0096]如圖13所示，間隙形成構(gòu)件20的油用間隙20a配置在從白色LED72到RGB傳感器73的光路72a上。
[0097]直角棱鏡21、22使由白色LED72發(fā)出的光透過。直角棱鏡21形成有:由白色LED72發(fā)出的光入射的入射面21a、反射從入射面21a入射了的光而將光的行進方向彎曲90度的反射面21b、由反射面21b反射了的光出射的出射面21c。直角棱鏡22形成有:從直角棱鏡21的出射面21c出射了的光入射的入射面22a、反射從入射面22a入射了的光而將光的行進方向彎曲90度的反射面22b、由反射面22b反射了的光出射的出射面22c。
[0098]直角棱鏡21的入射面21a、反射面21b以及出射面21c和直角棱鏡22的入射面22a、反射面22b以及出射面22c被光學研磨。另外，直角棱鏡21的反射面21b和直角棱鏡22的反射面22b被施加有鋁蒸鍍膜。并且，為了保護硬度、密合力較弱的鋁蒸鍍膜，3102膜進一步施加在鋁蒸鍍膜上。
[0099]光路72a由直角棱鏡21的反射面21b彎曲90度，也由直角棱鏡22的反射面22b彎曲90度。S卩、光路72a由間隙形成構(gòu)件20彎曲180度。
[0100]直角棱鏡21的出射面21c與直角棱鏡22的入射面22a之間的距離即為油用間隙20a的長度。油用間隙20a的長度過短的情況下，潤滑油131a中的污染物質(zhì)難以確切地在油用間隙20a中流通，所以潤滑油131a中的污染物質(zhì)的顏色的檢測精度降低。另一方面，油用間隙20a的長度過長的情況下，從白色LED72發(fā)出的光被油用間隙20a內(nèi)的潤滑油131a中的污染物質(zhì)過度吸收，難以到達RGB傳感器73，所以潤滑油131a中的污染物質(zhì)的顏色的檢測精度還是降低。因此，油用間隙20a的長度優(yōu)選以使?jié)櫥?31a中的污染物質(zhì)的顏色的檢測精度提高的方式確切地設(shè)定。油用間隙20a的長度例如是1mm。
[0101]白色LED72是發(fā)出白色光的電子零件，構(gòu)成本發(fā)明的發(fā)光元件。作為白色LED72例如可以使用日亞化學工業(yè)株式會社制造的NSPW500GS-K1。
[0102]RGB傳感器73是檢測所接收到的光的顏色的電子零件，構(gòu)成本發(fā)明的色彩受光元件。作為RGB傳感器73例如可以使用濱松光子學株式會社制造的S9032-02。
[0103]圖14的(a)是框體蓋部50的主視圖。圖14的(b)是框體蓋部50的主視剖視圖。圖15的(a)是框體蓋部50的俯視圖。圖15的(b)是框體蓋部50的仰視圖。
[0104]如圖14的(a)?圖15的(b)所示，框體蓋部50具有用于在安裝于框體30時與六角扳手等工具接觸的工具接觸部51。工具接觸部51是在接觸力的作用下而從外部承受框體蓋部50相對于框體30的旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力的部分。工具接觸部51配置于在框體30固定在臂113上時不接觸潤滑油131a的位置上。另外，框體蓋部50形成有:用于旋入框體30的陰螺紋部35的外螺紋部52、O型密封圈14嵌入的槽53和O型密封圈15嵌入的槽54。
[0105]框體蓋部50的表面實施例如像消光的黑鋁陽極化處理那樣的防止光反射的處理。
[0106]圖16是紐扣型電池74和單元蓋部90拆除后的狀態(tài)下的更換式單元60的俯視圖。
[0107]如圖4和圖16所示，白色LED72和RGB傳感器73相對于更換式單元60的罩體64而言配置在與后述的電池更換用開口 87相反的一側(cè)。另外，紐扣型電池74相對于罩體64而言配置在靠電池更換用開口 87的一側(cè)。S卩、罩體64配置在白色LED72以及RGB傳感器73與紐扣型電池74之間，從電池更換用開口 87側(cè)覆蓋白色LED72以及RGB傳感器73。
[0108]圖17的(a)是單元主體80的主視圖。圖17的(b)是單元主體80的主視剖視圖。圖18的(a)是單元主體80的側(cè)視圖。圖18的(b)是單元主體80的側(cè)剖視圖。圖19的(a)是單元主體80的俯視圖。圖19的(b)是單元主體80的仰視圖。圖20是圖19的(a)的1-1向視剖視圖。
[0109]如圖4、圖17的(a)?圖20所示，單元主體80具有:收納白色LED72的LED收納部81、收納RGB傳感器73的RGB傳感器收納部82、在間隙形成構(gòu)件20、白色LED72以及RGB傳感器73之間的位置關(guān)系成為規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)下與保持件40的嵌合部43嵌合的嵌合部83 (第二嵌合部)。單元主體80形成有:供內(nèi)六角螺栓61旋入的螺紋孔84、供內(nèi)六角螺栓65旋入的螺紋孔85、在單元主體80收納在框體30中的情況下將框體30的單元更換用開口 39側(cè)和與單元更換用開口 39相反的一側(cè)連通的貫通孔86、在拆除紐扣型電池74時該紐扣型電池74能夠通過的電池更換用開口 87。貫通孔86的一部分成為供內(nèi)六角螺栓66旋入的螺紋孔86a。
[0110]另外，單元主體80隔著墊片62支承電路基板71，并借助電路基板71支承白色LED72和RGB傳感器73。
[0111]單元主體80的表面實施例如像消光的黑鋁陽極化處理那樣的防止光反射的處理。
[0112]圖21的(a)是單元蓋部90的俯視圖。圖21的(b)是單元蓋部90的仰視圖。圖22的(a)是單元蓋部90的主視圖。圖22的(b)是圖21的(a)的I1-1I向視剖視圖。
[0113]如圖21的(a)?圖22的(b)所示，單元蓋部90具有用于在使更換式單元60相對于框體30旋轉(zhuǎn)時與六角扳手等工具接觸的工具接觸部91。工具接觸部91是在接觸力的作用下而從外部承受更換式單元60相對于框體30的旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力的部分。工具接觸部91配置于在框體30固定在臂113上時不接觸潤滑油131a的位置上。另外，單元蓋部90形成有:供內(nèi)六角螺栓61插入的孔92和與單元主體80的貫通孔86連通的孔93。
[0114]單元蓋部90的表面實施例如像消光的黑鋁陽極化處理那樣的防止光反射的處理。
[0115]接著，對潤滑油劣化傳感器13%的組裝方法進行說明。另外，以下對潤滑油劣化傳感器139b進行說明，但是對于潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a等除潤滑油劣化傳感器13%以外的潤滑油劣化傳感器也是同樣的。
[0116]首先，對保持件40的棱鏡收納部41中的與直角棱鏡21的入射面21a接觸的面和直角棱鏡21的面中的與棱鏡收納部41的兩個壁41a分別接觸的兩個面涂敷粘接劑，由該粘接劑將直角棱鏡21固定在棱鏡收納部41上。另外，對保持件40的棱鏡收納部42中的與直角棱鏡22的出射面22c接觸的面和直角棱鏡22的面中的與棱鏡收納部42的兩個壁42a分別接觸的兩個面涂敷粘接劑，由該粘接劑將直角棱鏡22固定在棱鏡收納部42上。如此組裝成安裝有間隙形成構(gòu)件20的保持件40。
[0117]另外，利用粘接劑將白色LED72固定在單元主體80的LED收納部81上。接著，安裝有RGB傳感器73的電路基板71隔著墊片62由未圖示的內(nèi)六角螺栓臨時固定在單元主體80上，白色LED72利用軟釬料固定在電路基板71上。該內(nèi)六角螺栓代替內(nèi)六角螺栓65旋入單元主體80的螺紋孔85中，為了將墊片62和電路基板71臨時固定在單元主體80上，其長度比內(nèi)六角螺栓65的長度短。白色LED72利用軟釬料固定在電路基板71上后，該內(nèi)六角螺栓被拆除，電路基板71隔著墊片62、墊片63和罩體64由內(nèi)六角螺栓65固定在單元主體80上。這時，配置在罩體64上的端子75、76和電路基板71由未圖示的配線電連接。接著，在紐扣型電池74與配置在罩體64上的端子75、76電連接的狀態(tài)下，單元蓋部90由內(nèi)六角螺栓61固定在單元主體80上。另外，內(nèi)六角螺栓66以不從貫通孔86突出的狀態(tài)旋入單元主體80的螺紋孔86a中。如以上所示，組裝成安裝有內(nèi)六角螺栓66和電子零件組70的更換式單元60。
[0118]接著，在安裝有O型密封圈12和O型密封圈13的框體30的保持件收納部33中收納保持件40。
[0119]接著，將更換式單元60收納在框體30的單元收納部34中。這時，通過將主體部10的保持件40的嵌合部43和更換式單元60的單元主體80的嵌合部83彼此嵌合，從而主體部10的間隙形成構(gòu)件20、更換式單元60的白色LED72以及RGB傳感器73之間的位置關(guān)系成為規(guī)定的位置關(guān)系。
[0120]然后，利用插入工具接觸部51的工具使安裝有O型密封圈14和O型密封圈15的框體蓋部50相對于框體30旋轉(zhuǎn)，從而框體蓋部50的外螺紋部52旋入框體30的內(nèi)螺紋部35，將框體蓋部50固定于框體30。
[0121]最終，更換式單元60由內(nèi)六角螺栓11固定在主體部10上。
[0122]接著，對將潤滑油劣化傳感器13%設(shè)置于臂113的設(shè)置方法進行說明。另外，以下對潤滑油劣化傳感器139b進行說明，但是對于潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a等除潤滑油劣化傳感器13%以外的潤滑油劣化傳感器也是同樣的。
[0123]框體30的工具接觸部32由工具夾住，在臂113的螺紋孔113a中旋入框體30的螺紋部31，而將潤滑油劣化傳感器13%固定于臂113。
[0124]接著，對潤滑油劣化傳感器139b的紐扣型電池74的更換方法進行說明。另外，以下對潤滑油劣化傳感器139b進行說明，但是對于潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a等除潤滑油劣化傳感器13%以外的潤滑油劣化傳感器也是同樣的。
[0125]首先，利用插入工具接觸部51的工具使框體蓋部50相對于框體30旋轉(zhuǎn)，從而框體蓋部50從框體30拆除。
[0126]接著，通過拆除內(nèi)六角螺栓61，從而單元蓋部90被從單元主體80拆除。
[0127]接著，如圖23所示，使紐扣型電池74與配置在罩體64的端子75、76分開，而從單元主體80拆除紐扣型電池74。
[0128]接著，新的紐扣型電池74與配置在罩體64上的端子75、76電連接。
[0129]接著，單元蓋部90由內(nèi)六角螺栓61固定在單元主體80上。
[0130]最后，利用插入工具接觸部51的工具使框體蓋部50相對于框體30旋轉(zhuǎn)，從而框體蓋部50的外螺紋部52旋入框體30的內(nèi)螺紋部35，框體50固定于框體30。
[0131]接著，對潤滑油劣化傳感器139b的更換式單元60的更換方法進行說明。另外，以下對潤滑油劣化傳感器139b進行說明，但是對于潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a等除潤滑油劣化傳感器13%以外的潤滑油劣化傳感器也是同樣的。
[0132]首先，利用插入工具接觸部51的工具使框體蓋部50相對于框體30旋轉(zhuǎn)，從而從框體30拆除框體蓋部50。
[0133]接著，利用插入工具接觸部Ila的工具松開內(nèi)六角螺栓11。
[0134]如圖24所示，經(jīng)由框體30的單元更換用開口 39從框體30的單元收納部34拆除更換式單元60。
[0135]在此，當以使單元更換用開口 39位于鉛垂方向的下側(cè)的方式固定框體30時，更換式單元60由于更換式單元60自身的重量而從框體30的單元收納部34脫落。但是，因某種原因，更換式單元60不會由于更換式單元60自身的重量而從框體30的單元收納部34脫落的情況下，作業(yè)者能夠通過將更換式單元60的內(nèi)六角螺栓66旋入更換式單元60的貫通孔86的螺紋孔86a中，從而將更換式單元60從主體部10拆除。S卩，如圖25所示，更換式單元60的內(nèi)六角螺栓66通過旋入更換式單元60的貫通孔86的螺紋孔86a中而經(jīng)由貫通孔86在與單元更換用開口 39側(cè)相反的一側(cè)接觸主體部10，從而在與單元更換用開口 39側(cè)相反的一側(cè)使更換式單元60與主體部10分開。采用該結(jié)構(gòu)，無論是否以使單元更換用開口 39位于鉛垂方向的下側(cè)的方式固定框體30，都能夠可靠地從主體部10拆除更換式單元60。因此，能夠例如保持將框體30安裝在臂113上的狀態(tài)將更換式單元60從主體部10可靠地拆除。
[0136]接著，將新的更換式單元60經(jīng)由框體30的單元更換用開口 39收納在框體30的單元收納部34中。這時，通過將主體部10的保持件40的嵌合部43與更換式單元60的單元主體80的嵌合部83彼此嵌合，從而主體部10的間隙形成構(gòu)件20與更換式單元60的白色LED72以及RGB傳感器73之間的位置關(guān)系形成為規(guī)定的位置關(guān)系。
[0137]接著，利用插入工具接觸部51的工具使框體蓋部50相對于框體30旋轉(zhuǎn)，從而框體蓋部50的外螺紋部52旋入框體30的內(nèi)螺紋部35，框體蓋部50固定于框體30。
[0138]最后，新的更換式單元60由內(nèi)六角螺栓11固定在主體部10上。
[0139]接著，對產(chǎn)業(yè)用機器人100的動作進行說明。
[0140]首先，對關(guān)節(jié)部130的動作進行說明。另外，以下對關(guān)節(jié)部130進行說明，但是對于關(guān)節(jié)部120、140?170也是同樣的。
[0141]當關(guān)節(jié)部130的馬達138的輸出軸旋轉(zhuǎn)時，馬達138的旋轉(zhuǎn)力被減速機131減速，使固定在減速機131的支承體134上的臂113相對于固定在減速機131的殼體133上的臂112移動。
[0142]接著，對潤滑油劣化傳感器13%的動作進行說明。以下對潤滑油劣化傳感器13%進行說明，但是對于潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a等除潤滑油劣化傳感器139b以外的潤滑油劣化傳感器也是同樣的。
[0143]潤滑油劣化傳感器139b利用從紐扣型電池74供給的電力而從白色LED72發(fā)出白色的光。
[0144]并且，潤滑油劣化傳感器139b利用電路基板71上的通信裝置將由RGB傳感器73接收的光的RGB的各色的光量作為電信號無線輸出至外部的裝置。
[0145]另外，潤滑油劣化傳感器13%可以另行搭載RGB傳感器73以外的傳感器。例如，當電子零件組70中包含檢測潤滑油131a的溫度的溫度傳感器的情況下，潤滑油劣化傳感器13%利用電路基板71上的通信裝置將由溫度傳感器檢測出的溫度也作為電信號無線輸出給外部的裝置。
[0146]接著，對潤滑油139b的油用間隙20a的開口 20b的方向的調(diào)整方法進行說明。另夕卜，以下對潤滑油劣化傳感器139b進行說明，但是對于潤滑油劣化傳感器137a、137b、139a等除潤滑油劣化傳感器13%以外的潤滑油劣化傳感器也是同樣的。
[0147]潤滑油劣化傳感器139b的外部裝置能夠基于由RGB傳感器73檢測出的顏色來確定減速機131的潤滑油131a中的污染物質(zhì)的種類和量。即、潤滑油劣化傳感器13%通過檢測潤滑油131a中的污染物質(zhì)的顏色，從而能夠檢測出潤滑油131a的劣化情況的程度。
[0148]圖26是表示油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口 20b的方向與由RGB傳感器73檢測出的顏色的相對于黑色的色差Λ E之間的關(guān)系的一例的圖。圖27的(a)是表示油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口 20b的方向為0°的狀態(tài)的圖。圖27的(b)表示油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口 20b方向為45°的狀態(tài)的圖。圖27的(c)表示油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口20b的方向為90°的狀態(tài)的圖。
[0149]另外，由RGB傳感器73檢測出的顏色的相對于黑色的色差Λ E能夠使用由RGB傳感器73檢測出的顏色的R、G、B的各值而由以下數(shù)學式I所示的式子計算。
[0150][數(shù)學式I]
[0151]/AF=^R2 +Cr + B1
[0152]在導出圖26所示的關(guān)系的實驗中，潤滑油131a使用劣化程度小的新油。
[0153]另外，圖26中，“靜止時”表示潤滑油131a的流動停止的時刻。在潤滑油131a的流動停止的時刻，油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口 20b的方向?qū)τ蒖GB傳感器73檢測出的顏色的相對于黑色的色差Λ E沒有影響。因此，“靜止時”由RGB傳感器73檢測出的顏色與黑色之間的色差Λ E成為油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口 20b的方向與由RGB傳感器73檢測出的顏色的相對于黑色的色差Λ E之間的關(guān)系的判斷基準。
[0154]另外,在圖26中，36 [rpm]和45[rpm]表示以每一分鐘的旋轉(zhuǎn)數(shù)來表示臂113相對于臂112的旋轉(zhuǎn)速度。潤滑油劣化傳感器13%由于安裝在臂113上，所以通過臂113相對于臂112的旋轉(zhuǎn)而在潤滑油131a中移動。即、36[rpm]和45[rpm]間接表示潤滑油131a的相對于潤滑油劣化傳感器139b流動的速度。
[0155]在圖27的(a)?圖27的(C)中，除表示油用間隙20a的箭頭以外的箭頭表示潤滑油131a的流動。
[0156]能夠以由RGB傳感器73檢測出的顏色的相對于黑色的色差Λ E判定潤滑油131a的劣化情況的檢測精度。即，在圖26中，在臂113相對于臂112的轉(zhuǎn)速為45[rpm]的情況下、且油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口 20b的方向為0°和45°的情況下，潤滑油131a的劣化情況的檢測精度降低。如此，因油用間隙20a的相對于潤滑油131a的流動而言的開口 20b的方向不同，潤滑油131a的劣化情況的檢測精度會有時降低。
[0157]潤滑油劣化傳感器139b能夠調(diào)整油用間隙20a的開口 20b的方向。
[0158]首先，利用插入工具接觸部Ila的工具松開內(nèi)六角螺栓11，以使得更換式單元60能夠相對于主體部10旋轉(zhuǎn)。
[0159]接著，在由工具夾住框體30的工具接觸部32而防止了框體30相對于臂113的旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，利用插入工具接觸部91的工具使更換式單元60相對于框體30旋轉(zhuǎn)。當使更換式單元60相對于框體30旋轉(zhuǎn)時，使嵌合部43與更換式單元60的單元主體80的嵌合部83嵌合的保持件40相對于框體30旋轉(zhuǎn)。當使保持件40相對于框體30旋轉(zhuǎn)時，使形成于由保持件40支承的間隙形成構(gòu)件20的油用間隙20a相對于框體30旋轉(zhuǎn)。S卩、通過更換式單元60相對于框體30的旋轉(zhuǎn)，油用間隙20a的開口 20b的方向變化。
[0160]最后，利用插入工具接觸部Ila的工具擰緊內(nèi)六角螺栓11，以使得更換式單元60不能相對于框體30旋轉(zhuǎn)。
[0161]如以上所說明，潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器能夠利用RGB傳感器73對由白色LED72發(fā)出的白色的光中的在油用間隙20a中未被潤滑油131a中的污染物質(zhì)吸引的波長的光檢測顏色，所以能夠即時檢測出減速機131的潤滑油131a中的污染物質(zhì)的顏色。即、各潤滑油劣化傳感器能夠基于由RGB傳感器73檢測出的顏色通過計算機等外部裝置即時確定減速機131的潤滑油131a中的污染物質(zhì)的種類和量。另外，對于潤滑油劣化傳感器，也可以是，將基于由RGB傳感器73檢測出的顏色確定潤滑油中的污染物質(zhì)的種類和量的電子零件包含在電子零件組70中。
[0162]一般來說，對于產(chǎn)業(yè)用機器人，用于關(guān)節(jié)部的減速機的性能對臂的軌跡的精度等影響較大。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機能夠在性能降低時適當更換很重要。但是，在更換產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的情況下，設(shè)有該減速機的產(chǎn)業(yè)用機器人、設(shè)置有該產(chǎn)業(yè)用機器人的生產(chǎn)線必須停止。因此，為了把握產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的更換時期，確切地預知產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的故障是非常重要的。在此，如上所述，產(chǎn)業(yè)用機器人100的各潤滑油劣化傳感器能夠基于由RGB傳感器73檢測出的顏色利用計算機等外部裝置即時確定減速機131的潤滑油131a中的污染物質(zhì)的種類和量。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人100和產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠即時預知故障。
[0163]另外，在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，由于白色LED72等消耗零件設(shè)于更換式單元60中，所以能夠通過相對于主體部10將更換式單元60更換來延長壽命。
[0164]如上所述，確切地預知產(chǎn)業(yè)用機器人用的減速機的故障是非常重要的。在此，產(chǎn)業(yè)用機器人100以及產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠延長可即時確定潤滑油131a中的污染物質(zhì)的種類和量的各潤滑油劣化傳感器的壽命，所以其能夠長期維持即時預知故障的準確性。
[0165]另外，在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，由于白色LED72等消耗零件被單元化為更換式單元60，所以通過相對于主體部10將更換式單元60更換，從而能夠更換白色LED72等消耗零件。因此，在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，不僅潤滑油劣化傳感器的生產(chǎn)者而且潤滑油劣化傳感器的使用者也能夠容易更換白色LED72等消耗零件。
[0166]更換式單元60的內(nèi)六角螺栓66從主體部10的單元更換用開口 39側(cè)旋入更換式單元60的貫通孔86的螺紋孔86a，在與單元更換用開口 39相反的一側(cè)接觸主體部10，從而使更換式單元60在與單元更換用開口 39相反的一側(cè)與主體部10分開。即、潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器通過使更換式單元60的內(nèi)六角螺栓66旋入更換式單元60的貫通孔86的螺紋孔86a中，從而容易將更換式單元60從主體部10拆除。因此，潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器能夠容易相對于主體部10進行更換式單元60的更換。
[0167]另外，在潤滑油劣化傳感器13%等的各潤滑油劣化傳感器中，為了從主體部10拆除更換式單元60，而在更換式單元60中設(shè)置有旋入貫通孔86的螺紋孔86a中的內(nèi)六角螺栓66，所以沒必要為了從主體部10拆除更換式單元60而另行準備旋入貫通孔86的螺紋孔86a中的螺絲。因此,潤滑油劣化傳感器139b等各潤滑油劣化傳感器能夠容易相對于主體部10進行更換式單元60的更換。
[0168]潤滑油劣化傳感器139b等各潤滑油劣化傳感器由于能夠相對于單元主體80更換壽命比白色LED72的壽命短的紐扣型電池74，所以通過相對于單元主體80更換紐扣型電池74，從而能夠延長壽命。另外，潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器由于只要能夠相對于主體部10將更換式單元60更換，則能夠與更換式單元60 —起將紐扣型電池74也相對于主體部10更換，所以紐扣型電池74也可以不能相對于單元主體80更換。
[0169]白色LED72和RGB傳感器73相對于更換式單元60的罩體64而言配置在與電池更換用開口 87相反的一側(cè)。另一方面，紐扣型電池74相對于罩體64而言配置在靠電池更換用開口 87的一側(cè)。即，在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，當相對于單元主體80更換紐扣型電池74的情況下，如圖16所示利用罩體64將白色LED72和RGB傳感器73相對于作業(yè)者隱藏。因此，在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，當相對于單元主體80更換紐扣型電池74的情況下能夠抑制作業(yè)者接觸到白色LED72和RGB傳感器73的可能性。即、潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器能夠容易由作業(yè)者進行紐扣型電池74的更換。
[0170]另外，本發(fā)明的更換式電池在本實施方式中是紐扣型電池，但是例如也可以是鋰離子電池等除紐扣型電池以外的電池。
[0171]在潤滑油劣化傳感器139b等各潤滑油劣化傳感器中，由于以光路72的一部分配置在螺紋部31的內(nèi)側(cè)的方式使保持件40與螺紋部31分開地配置在螺紋部31的內(nèi)側(cè)，所以例如與螺紋部31比較，螺紋孔113a等螺紋孔形成得較小的情況下，即使框體30的螺紋部31在外側(cè)接觸臂113的螺紋孔113a等機械主體的螺紋孔而向內(nèi)側(cè)變形，螺紋部31的變形也難以傳遞給與螺紋部31分開地配置的保持件40，難以因保持件40的變形導致光路72a變化。因此，潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器能夠抑制在由螺紋部31固定在機械主體上的情況下機械主體的潤滑油131a的劣化情況的檢測精度降低。
[0172]在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，由于通過使螺紋部31旋入機械主體的螺紋孔中而接觸機械主體，從而螺紋部31容易向內(nèi)側(cè)變形，所以能夠抑制在螺紋部31固定在機械主體上的情況下機械主體的潤滑油的劣化情況的檢測的精度降低的效果顯著。
[0173]另外，在框體30除了螺紋部31以外還具有固定于臂113等機械主體的結(jié)構(gòu)的情況下，圖3所示的螺紋部31的部分也可以是僅在外側(cè)接觸機械主體的接觸部。例如，框體30也可以是螺紋部31的部分沒有螺紋的單純圓筒狀的部分。在潤滑油劣化傳感器139b等各潤滑油劣化傳感器中，當接觸部是插入機械主體的孔中的部分的情況下，接觸部插入機械主體的孔中而接觸機械主體，從而接觸部容易向內(nèi)側(cè)變形，所以與接觸部是螺紋部31的結(jié)構(gòu)同樣，能夠抑制在接觸部接觸機械主體的情況下機械主體的潤滑油的劣化情況的檢測精度降低的效果顯著。在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，即使接觸部是不插入機械主體的孔中而接觸機械主體的結(jié)構(gòu)的情況下，當接觸部在外側(cè)接觸機械主體而向內(nèi)側(cè)變形時，螺紋部31的變形也難以傳遞給與接觸部分開地配置的保持件40，所以能夠抑制在接觸部接觸機械主體的情況下機械主體的潤滑油情況的劣化的檢測精度降低。
[0174]在潤滑油131a中有時可以添加用于降低摩擦面的摩擦的二烷基二硫代氨基甲酸鑰(MoDTC)、二烷基二硫代磷酸化氧鑰(MoDTP)等有機鑰(Mo)等摩擦降低劑、用于提高作為抑制摩擦面的粘著的性能的極壓性的SP類添加劑等極壓添加劑、用于抑制油泥的產(chǎn)生、附著的磺酸鈣等分散劑等各種添加劑。這些添加劑與潤滑油131a的劣化一起例如附著、結(jié)合或沉淀在產(chǎn)業(yè)用機器人100和減速機的金屬表面上而從潤滑油131a分離。各潤滑油劣化傳感器基于檢測出的顏色，不僅能夠確定潤滑油131a中的鐵粉的量，也能夠確定添加在各潤滑油131a中的各種添加劑的減少所伴隨的基礎(chǔ)油的劣化度、油泥等污染物質(zhì)的增加。因此，與僅基于鐵粉濃度預知減速機的故障的技術(shù)比較，產(chǎn)業(yè)用機器人100和產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠提聞故障預知的精度。
[0175]另外，在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，框體30將更換式單元60支承為能夠旋轉(zhuǎn)，以使得當更換式單元60旋轉(zhuǎn)的情況下油用間隙20a的開口 20b的方向變化，所以能夠調(diào)整在框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上的情況下的油用間隙20a的開口20b的方向，以使得在框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上的情況下產(chǎn)業(yè)用機器人100的潤滑油131a的劣化情況的檢測精度提高。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人100和產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠高精度地預知故障。
[0176]在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，更換式單元60通過將作為在接觸力的作用下而從外部承受相對于框體30的旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力的部分的工具接觸部91設(shè)置在框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上的情況下不接觸潤滑油131a的位置上。因此，各潤滑油劣化傳感器中，當框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上之后，能夠調(diào)整在框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上的情況下的油用間隙20a的開口 20b的方向，以提高產(chǎn)業(yè)用機器人100的潤滑油131a的劣化情況的檢測精度。
[0177]另外，在潤滑油劣化傳感器13%等各潤滑油劣化傳感器中，通過接觸框體30和更換式單元60這兩者而防止更換式單元60相對于框體30旋轉(zhuǎn)的內(nèi)六角螺栓11將作為在接觸力的作用下而從外部承受用于接觸框體30和更換式單元60這兩者的驅(qū)動力的部分的工具接觸部Ila設(shè)置于在框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上的情況下不接觸潤滑油131a的位置上。因此，各潤滑油劣化傳感器中，當框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上之后，在框體30固定在產(chǎn)業(yè)用機器人100上的情況下的油用間隙20a的開口 20b的方向被固定，以提高產(chǎn)業(yè)用機器人100的潤滑油131a的劣化情況的檢測精度。
[0178]另外，對于各潤滑油劣化傳感器，由于發(fā)光元件是發(fā)出白色的光的白色LED，所以與發(fā)光元件例如是LED以外的燈的結(jié)構(gòu)比較，能夠?qū)崿F(xiàn)小型化。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人100和產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠小型化。另外，本發(fā)明的發(fā)光元件可以是白色LED以外的發(fā)光元件。例如發(fā)光元件可以是LED以外的燈，另外，也可以是，發(fā)光元件具備紅色的LED或LED以外的紅色的燈、綠色的LED或LED以外的綠色的燈、藍色的LED或LED以外的藍色的燈，而將從這些LED或LED以外的燈發(fā)出的各色的光合成而發(fā)出白色的光。
[0179]另外，各潤滑油劣化傳感器由于在間隙形成構(gòu)件20上形成有彎曲光路72a的反射面21b、22b，所以與從白色LED72到RGB傳感器73的光路72a為一直線的結(jié)構(gòu)比較，能夠?qū)咨獿ED72和RGB傳感器73接近配置而使整體小型化。另外，各潤滑油劣化傳感器中，間隙形成構(gòu)件20不僅具有形成油用間隙20a的作用，還具有彎曲光路72a的作用，所以與代替間隙形成構(gòu)件20而另行設(shè)置彎曲光路72a的構(gòu)件的結(jié)構(gòu)相比，能夠減少零件數(shù)量。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人100和產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠小型化，并能夠減少零件數(shù)量。
[0180]特別是，各潤滑油劣化傳感器由于是這樣的結(jié)構(gòu):由分別形成有將光路72a彎曲90度的反射面21b、22b的兩個直角棱鏡21、22構(gòu)成間隙形成構(gòu)件20，利用兩個直角棱鏡21、22的反射面2lb、22b將光路72a彎曲180度，在兩個直角棱鏡21、22之間形成有油用間隙20a，所以能夠以零件數(shù)量少的簡單結(jié)構(gòu)實現(xiàn)小型化。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人100和產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠以零件數(shù)量少的簡單結(jié)構(gòu)實現(xiàn)小型化。
[0181]另外，各潤滑油劣化傳感器由于是具有包圍光路72a的至少一部分的保持件40、對保持件40的表面實施防止光的反射的處理的結(jié)構(gòu)，所以能夠防止RGB傳感器73接收不需要的反射光。因此，各潤滑油劣化傳感器中，與RGB傳感器73接收不需要的反射光的結(jié)構(gòu)相比較，能夠提高潤滑油131a中的污染物質(zhì)的顏色的檢測精度。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人100和廣業(yè)用機器人100的各減速機能夠提聞故障預知的精度。
[0182]另外，各潤滑油劣化傳感器中，也可以對間隙形成構(gòu)件20中的形成油用間隙20a的面、即直角棱鏡21的出射面21c和直角棱鏡22的入射面22a實施疏油處理。各潤滑油劣化傳感器中，對直角棱鏡21的出射面21c和直角棱鏡22的入射面22a實施了疏油處理的情況下，容易使?jié)櫥?31a在油用間隙20a中流通，所以與潤滑油131a容易滯留在油用間隙20a中的結(jié)構(gòu)相比，能夠提高潤滑油131a中的污染物質(zhì)的顏色的檢測精度。另外，各潤滑油劣化傳感器中，在對直角棱鏡21的出射面21c和直角棱鏡22的入射面22a實施了疏油處理的情況下，直角棱鏡21的出射面21c和直角棱鏡22的入射面22a上難以附著污濁，所以能夠抑制潤滑油131a中的污染物質(zhì)的顏色的檢測精度因污濁的附著而降低。因此，產(chǎn)業(yè)用機器人100和產(chǎn)業(yè)用機器人100的各減速機能夠提高故障預知的精度。
[0183]能夠通過同時使用本發(fā)明的潤滑油劣化傳感器和測量潤滑油的溫度的溫度傳感器、馬達的電流值等的監(jiān)視機構(gòu)等來提高減速機的故障預知的精度。
[0184]另外，間隙形成構(gòu)件20的直角棱鏡21、22在本實施方式中為玻璃制造，但是也可以例如由硅樹脂等除玻璃以外的材質(zhì)形成。通過由硅樹脂形成直角棱鏡21、22，從而能夠使形成油用間隙20a的面上難以附著污濁。
[0185]另外，間隙形成構(gòu)件20在本實施方式中由兩個直角棱鏡21、22構(gòu)成，但是也可以由三個以上的棱鏡構(gòu)成。
[0186]另外，各潤滑油劣化傳感器中，白色LED72和RGB傳感器73的配置可以是本實施方式中說明的配置以外的配置。例如，各潤滑油劣化傳感器中，從白色LED72到RGB傳感器73的光路72a可以是一直線。
[0187]另外，各潤滑油劣化傳感器中，可以以直角棱鏡以外的結(jié)構(gòu)彎曲光路72a。
[0188]另外，各潤滑油劣化傳感器中，作為與外部裝置進行通信的通信方法，在本實施方式中采用了由內(nèi)置的通信裝置進行的無線通信，但是也可以例如采用有線的通信。
[0189]另外，各潤滑油劣化傳感器中，作為電力的供給機構(gòu)在本實施方式中采用內(nèi)置的電池，但是也可以例如采用電連接外部的電源和潤滑油劣化傳感器的線纜。
[0190]另外，各潤滑油劣化傳感器的設(shè)置位置不限于本實施方式中所示的位置，優(yōu)選與產(chǎn)業(yè)用機器人的用途等相對應地進行適宜設(shè)定。
[0191]另外，本發(fā)明的機械在本實施方式中是產(chǎn)業(yè)用機器人用減速機或產(chǎn)業(yè)用機器人，但也可以是除此之外的其他機械。
[0192]本申請基于2012年5月10日申請的日本專利申請(特愿2012 — 108392)，其內(nèi)容作為參照而引入于此。
[0193]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0194]根據(jù)本發(fā)明能夠提供一種能夠即時確定機械的潤滑油中的污染物質(zhì)的種類和量的潤滑油劣化傳感器。
[0195]附圖標記說明
[0196]10、主體部;20、間隙形成構(gòu)件;20a、油用間隙;20b、開口 ;30、框體(固定構(gòu)件)；39、單元更換用開口 ；40、保持件(支承構(gòu)件)；43、嵌合部(第一嵌合部)；60、更換式單元；64、罩體；66、內(nèi)六角螺栓(拆除用螺絲)；72、白色LED (發(fā)光元件)；72a、光路；73、RGB傳感器(色彩受光元件)；74、紐扣型電池(更換式電池)；80、單元主體；83、嵌合部(第二嵌合部)；86、貫通孔；86a、螺紋孔；87、電池更換用開口 ；100、產(chǎn)業(yè)用機器人(機械)；112、113、114、115、116、臂；120、130、關(guān)節(jié)部；131、減速機(機械、產(chǎn)業(yè)用機器人用減速機)；131a、潤滑油；132、減速機主體(機械主體);137a、137b、139a、139b、潤滑油劣化傳感器；140、150、160、170、關(guān)節(jié)部。
【權(quán)利要求】
1.一種潤滑油劣化傳感器，其設(shè)置于機械主體，用于檢測所述機械主體的潤滑油的劣化情況，其中， 該潤滑油劣化傳感器具有構(gòu)成為固定于所述機械主體的主體部和相對于所述主體部能夠更換的更換式單元， 所述主體部具有形成供所述潤滑油進入的油用間隙的間隙形成構(gòu)件， 所述更換式單元具有構(gòu)成為能夠發(fā)出光的發(fā)光元件和構(gòu)成為檢測所接收到的光的顏色的色彩受光兀件， 所述間隙形成構(gòu)件構(gòu)成為使由所述發(fā)光元件發(fā)出的光透過， 所述油用間隙配置于從所述發(fā)光元件至所述色彩受光元件的光路上， 所述主體部具有第一嵌合部，所述更換式單元具有第二嵌合部， 在所述間隙形成構(gòu)件、所述發(fā)光元件以及所述色彩受光元件之間的位置關(guān)系成為規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)下，所述第一嵌合部和所述第二嵌合部彼此嵌合。
2.如權(quán)利要求1所述的潤滑油劣化傳感器，其中， 所述主體部形成有在將所述更換式單元從所述主體部拆除的情況下該更換式單元能夠通過的單元更換用開口， 所述更換式單元形成有將所述單元更換用開口側(cè)和與所述單元更換用開口相反的一側(cè)連通的貫通孔， 所述貫通孔的至少一部分形成為螺紋孔。
3.如權(quán)利要求2所述的潤滑油劣化傳感器，其中， 所述更換式單元具有拆除用螺絲，該拆除用螺絲構(gòu)成為，該拆除用螺絲從所述單元更換用開口側(cè)旋入所述螺紋孔而經(jīng)由所述貫通孔在與所述單元更換用開口相反的一側(cè)接觸所述主體部，從而使所述更換式單元在與所述單元更換用開口相反的一側(cè)同所述主體部分開。
4.如權(quán)利要求1所述的潤滑油劣化傳感器，其中， 所述更換式單元具有支承所述發(fā)光元件和所述色彩受光元件的單元主體和相對于所述單元主體能夠更換的更換式電池， 所述更換式電池的壽命比所述發(fā)光元件的壽命短，對至少所述發(fā)光元件供給電力。
5.如權(quán)利要求4所述的潤滑油劣化傳感器，其中， 所述更換式單元具有覆蓋所述發(fā)光元件和所述色彩受光元件的罩體， 所述單元主體形成有在將所述更換式電池從所述單元主體拆除時該更換式電池能夠通過的電池更換用開口， 所述發(fā)光元件和所述色彩受光元件相對于所述罩體而言配置在與所述電池更換用開口相反的一側(cè)， 所述更換式電池相對于所述罩體而言配置在靠所述電池更換用開口的一側(cè)。
6.如權(quán)利要求1所述的潤滑油劣化傳感器，其中， 所述主體部具有支承所述間隙形成構(gòu)件的支承構(gòu)件和構(gòu)成為固定于所述機械主體的固定構(gòu)件， 所述第一嵌合部設(shè)于所述支承構(gòu)件， 所述固定構(gòu)件將所述支承構(gòu)件和所述更換式單元支承為能夠旋轉(zhuǎn)，以使得在所述支承構(gòu)件和所述更換式單元旋轉(zhuǎn)的情況下所述油用間隙的開口的方向變化。
7.一種機械，其具有權(quán)利要求1?6中任一項所述的潤滑油劣化傳感器和所述機械主體。
8.如權(quán)利要求7所述的機械，其中， 所述機械是產(chǎn)業(yè)用機器人用減速機， 所述機械主體是減速機主體。
9.如權(quán)利要求7所述的機械，其中， 所述機械是產(chǎn)業(yè)用機器人， 所述機械主體具有臂和在所述臂的關(guān)節(jié)部使用的減速機， 所述潤滑油是所述減速機的潤滑油。
【文檔編號】G01N21/27GK104272087SQ201380024547
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年5月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月10日
【發(fā)明者】中村江兒, 島田英史 申請人:納博特斯克有限公司