本發(fā)明涉及一種較大范圍，具體是一種門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置。

背景技術(shù)：

門窗是建筑物的重要組成部分，按其所處的位置不同分為圍護(hù)構(gòu)件或分隔構(gòu)件，有不同的設(shè)計(jì)要求要分別具有保溫、隔熱、隔聲、防水、防火等功能。門窗的可靠性或門窗五金的可靠性對(duì)門窗的最終使用效果密切相關(guān)，目前常用的反復(fù)開啟檢測裝置，功能單一且未能較好地模擬門窗正常的開啟的施力方式，其驅(qū)動(dòng)力對(duì)被測門窗或門窗五金的影響較大，檢測結(jié)果不精確。

工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展為模擬門窗正常的施力方式提供了可能，六度自由機(jī)械手的特點(diǎn)是靈活，可模擬人手啟閉門窗，能滿足不同啟閉形式門窗的檢測要求，且效率高，是復(fù)雜動(dòng)作反復(fù)再現(xiàn)的較好的解決方案，目前國內(nèi)使用機(jī)械手進(jìn)行產(chǎn)品無損檢測的較多，如CN104155321A專利公開了一種使用機(jī)械手夾持被測工件進(jìn)入X射線艙進(jìn)行無損檢測方法，CN104502456A專利公開了一種使用機(jī)械手夾持被測工件進(jìn)入水槽進(jìn)行超聲無損檢測方法，CN105699487A專利公開了一種使用機(jī)械手夾持超聲換能器對(duì)被測工件進(jìn)行無損殘余應(yīng)力檢測方法，但是目前尚未研究出利用工業(yè)機(jī)器人對(duì)門窗進(jìn)行多次啟閉檢測的設(shè)備，這就降低了人們的生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置，包括控制系統(tǒng)、機(jī)械手和聯(lián)接機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)包括控制器和控制柜，控制器通過連接線與控制柜相連，控制柜與機(jī)械手相連，機(jī)械手通過聯(lián)接機(jī)構(gòu)與門扇相連，聯(lián)接機(jī)構(gòu)包括門窗聯(lián)接部件和機(jī)械手聯(lián)接部件，門窗聯(lián)接部件上安裝有萬向接頭，機(jī)械手聯(lián)接部件上安裝有氣動(dòng)三爪鉗。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：控制柜采用PLC控制柜。

所述門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置的工作流程，具體步驟如下：

步驟一，在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)空間范圍內(nèi)，設(shè)置一個(gè)剛性固定框架，將被測試的門窗或模擬門窗牢固地固定在剛性固定框架上，將聯(lián)接機(jī)構(gòu)的門窗聯(lián)接部件用螺絲固定在被測試的門窗或模擬門窗操縱部位，將聯(lián)接機(jī)構(gòu)的機(jī)械手聯(lián)接部件通過螺絲固定在機(jī)械手上；

步驟二，將被測試的門窗或模擬門窗初始狀態(tài)調(diào)整到關(guān)閉位置，用控制器操縱機(jī)械手，將機(jī)械手調(diào)整到機(jī)械手聯(lián)接部件端部的氣動(dòng)三爪鉗能夾住門窗聯(lián)接部件，用控制器獲取和保存機(jī)械手此狀態(tài)時(shí)的位置值，作為起始離散點(diǎn)P0機(jī)械手的初始位置值；

步驟三，斷開機(jī)械手聯(lián)接部件端部的氣動(dòng)三爪鉗與門窗聯(lián)接部件的聯(lián)接，將被測門窗或模擬門窗開啟到另一狀態(tài)，用獲取初始位置值的方法，獲取第二個(gè)離散點(diǎn)P1機(jī)械手位置值；

步驟四，采用第二個(gè)位置值的相同方法，獲取被測門窗或模擬門窗從關(guān)閉到開啟至最大開啟位置數(shù)個(gè)離散點(diǎn)（P2、P3、……、Pn）機(jī)械手位置值，按P0→P1→P2→……→Pn→……→P2→P1→P0的順序編制機(jī)械手位姿軌跡程序，機(jī)械手保持與被測門窗的聯(lián)接，控制柜重復(fù)執(zhí)行軌跡程序，控制機(jī)械手按順序再現(xiàn)各離散點(diǎn)位姿狀態(tài)并記錄程序運(yùn)行次數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)被測試的門窗或模擬門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)，當(dāng)門窗或模擬門窗扇無法正常啟閉時(shí)，停止機(jī)械手的動(dòng)作，讀取啟閉次數(shù)，實(shí)現(xiàn)門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明針對(duì)門窗啟閉形式的多樣性和反復(fù)啟閉動(dòng)作的重復(fù)性，利用機(jī)械的靈活性和聯(lián)結(jié)機(jī)構(gòu)的柔性，使用機(jī)械手模擬人工對(duì)門窗或門窗五金件反復(fù)啟閉，實(shí)現(xiàn)門窗或門窗五金件反復(fù)啟閉次數(shù)高仿真試驗(yàn)，同一臺(tái)機(jī)械手可對(duì)多種啟閉形式的門窗或門窗五金件進(jìn)行反復(fù)啟閉試驗(yàn)，試驗(yàn)條件高度模擬實(shí)際使用情況，試驗(yàn)結(jié)果更加準(zhǔn)確，具有廣闊的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1為門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置中聯(lián)接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-控制器，2-控制柜，3-機(jī)械手，4-聯(lián)接機(jī)構(gòu)，5-門窗扇，6-門窗框，7-剛性固定框架，8-門窗聯(lián)接部件，9-萬向接頭，10-氣動(dòng)三爪鉗，11-機(jī)械手聯(lián)接部件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本專利的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說明。

請(qǐng)參閱圖1-2，一種門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置，包括控制系統(tǒng)、機(jī)械手3和聯(lián)接機(jī)構(gòu)4，所述控制系統(tǒng)包括控制器1和控制柜2，控制器1通過連接線與控制柜2相連，控制柜2與機(jī)械手3相連，機(jī)械手3通過聯(lián)接機(jī)構(gòu)4與門扇相連，聯(lián)接機(jī)構(gòu)4包括門窗聯(lián)接部件8和機(jī)械手聯(lián)接部件11，門窗聯(lián)接部件8上安裝有萬向接頭9，機(jī)械手聯(lián)接部件11上安裝有氣動(dòng)三爪鉗10，控制柜2采用PLC控制柜。

所述門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)的檢測裝置的工作流程，具體步驟如下：

步驟一，在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)空間范圍內(nèi)，設(shè)置一個(gè)剛性固定框架，將被測試的門窗或模擬門窗牢固地固定在剛性固定框架上，將聯(lián)接機(jī)構(gòu)的門窗聯(lián)接部件用螺絲固定在被測試的門窗或模擬門窗操縱部位，將聯(lián)接機(jī)構(gòu)的機(jī)械手聯(lián)接部件通過螺絲固定在機(jī)械手上；

步驟二，將被測試的門窗或模擬門窗初始狀態(tài)調(diào)整到關(guān)閉位置，用控制器操縱機(jī)械手，將機(jī)械手調(diào)整到機(jī)械手聯(lián)接部件端部的氣動(dòng)三爪鉗能夾住門窗聯(lián)接部件，用控制器獲取和保存機(jī)械手此狀態(tài)時(shí)的位置值，作為起始離散點(diǎn)P0機(jī)械手的初始位置值；

步驟三，斷開機(jī)械手聯(lián)接部件端部的氣動(dòng)三爪鉗與門窗聯(lián)接部件的聯(lián)接，將被測門窗或模擬門窗開啟到另一狀態(tài)，用獲取初始位置值的方法，獲取第二個(gè)離散點(diǎn)P1機(jī)械手位置值；

步驟四，采用第二個(gè)位置值的相同方法，獲取被測門窗或模擬門窗從關(guān)閉到開啟至最大開啟位置數(shù)個(gè)離散點(diǎn)（P2、P3、……、Pn）機(jī)械手位置值，按P0→P1→P2→……→Pn→……→P2→P1→P0的順序編制機(jī)械手位姿軌跡程序，機(jī)械手保持與被測門窗的聯(lián)接，控制柜重復(fù)執(zhí)行軌跡程序，控制機(jī)械手按順序再現(xiàn)各離散點(diǎn)位姿狀態(tài)并記錄程序運(yùn)行次數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)被測試的門窗或模擬門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)，當(dāng)門窗或模擬門窗扇無法正常啟閉時(shí)，停止機(jī)械手的動(dòng)作，讀取啟閉次數(shù)，實(shí)現(xiàn)門窗反復(fù)啟閉試驗(yàn)。

本發(fā)明的工作原理是：當(dāng)檢測對(duì)象為門窗五金件時(shí)，需增加模擬門窗，針對(duì)門窗啟閉形式的多樣性和反復(fù)啟閉動(dòng)作的重復(fù)性，利用機(jī)械的靈活性和聯(lián)接機(jī)構(gòu)的柔性，可以實(shí)現(xiàn)模擬人工反復(fù)啟閉門窗動(dòng)作，對(duì)門窗或門窗五金的反復(fù)啟閉次數(shù)進(jìn)行檢測。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。