本實(shí)用新型涉及安全檢查技術(shù)，尤其涉及一種可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在各類港口中，一般需要采用掃描檢查系統(tǒng)對(duì)集裝箱中的物品進(jìn)行檢查，以保證運(yùn)輸物品的安全性。為了能夠靈活方便地對(duì)各個(gè)位置的集裝箱進(jìn)行檢查，目前一般采用可移動(dòng)式的集裝箱檢查系統(tǒng)。

現(xiàn)有技術(shù)中通常采用兩種方式實(shí)現(xiàn)檢查系統(tǒng)的移動(dòng)。一種方式是采用通用卡車底盤，將全部集裝箱檢查系統(tǒng)承載在底盤車上，以實(shí)現(xiàn)整個(gè)檢查系統(tǒng)的可移動(dòng)性。另一種方式是采用軌道裝置，通過驅(qū)動(dòng)檢查系統(tǒng)在軌道上運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)整個(gè)檢查系統(tǒng)的可移動(dòng)性。

在以上兩種移動(dòng)方式中，第一種方式會(huì)受到底盤車的排放、左舵/右舵以及其它相關(guān)道路法規(guī)限制，而且需要操作者在車上進(jìn)行操縱控制才能實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的移動(dòng)。第二種方式則為了滿足靈活移動(dòng)的需求，需要鋪設(shè)各種路徑的軌道，而且因?yàn)樾枰诠潭ǖ膱?chǎng)地使用而受到相應(yīng)限制。

而對(duì)于智能化集成化的港口來說，會(huì)大量采用無人駕駛的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)集裝箱的運(yùn)輸，因而可移動(dòng)的集裝箱檢查系統(tǒng)作為港口的一個(gè)環(huán)節(jié)需要進(jìn)行集中管理和控制，并且需要實(shí)現(xiàn)檢查系統(tǒng)上的無人操作。但是現(xiàn)有的這兩種可移動(dòng)式檢查系統(tǒng)靈活性較差，且無法實(shí)現(xiàn)集中控制，難以滿足當(dāng)前智能港口的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提出一種可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)，能夠更加靈活方便地對(duì)待掃描物品進(jìn)行掃描檢查。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)，包括：第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車、射線源和具有探測(cè)器的探測(cè)機(jī)構(gòu)，所述射線源和所述探測(cè)機(jī)構(gòu)均安裝在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車上，所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車能夠被調(diào)度運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的掃描檢查位置，通過待掃描物品與所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述待掃描物品的掃描檢查。

進(jìn)一步地，所述待掃描物品由第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車裝載，所述第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車能夠帶動(dòng)所述待掃描物品相對(duì)于所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述射線源的底部嵌入到所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車中。

進(jìn)一步地，所述射線源和所述探測(cè)機(jī)構(gòu)分別由所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的供電單元供電；或者由獨(dú)立于所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的供電單元的供電設(shè)備供電。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車上，能夠在所述可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)處于行進(jìn)工況時(shí)，實(shí)現(xiàn)所述探測(cè)機(jī)構(gòu)在展開狀態(tài)和收回狀態(tài)之間切換。

進(jìn)一步地，還包括轉(zhuǎn)動(dòng)部件和支撐部件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件設(shè)在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車上，所述探測(cè)機(jī)構(gòu)通過所述支撐部件安裝在所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件上。

進(jìn)一步地，所述射線源直接安裝在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車上；或者所述射線源通過所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件安裝在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車上。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)機(jī)構(gòu)包括L型懸臂，所述探測(cè)器設(shè)置于所述L型懸臂上，所述L型懸臂安裝在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車上，以形成供所述待掃描物品通過的門式掃描框架。

進(jìn)一步地，所述可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)的整體占用寬度不大于所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的一個(gè)行進(jìn)通道寬度。

進(jìn)一步地，包括兩個(gè)射線源和兩個(gè)所述探測(cè)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述射線源能夠分別向所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的左右兩側(cè)發(fā)出射線，兩個(gè)所述探測(cè)機(jī)構(gòu)分別安裝在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的左右兩側(cè)且與相應(yīng)側(cè)所述射線源對(duì)應(yīng)的位置。

進(jìn)一步地，包括一個(gè)射線源和兩個(gè)所述探測(cè)機(jī)構(gòu)，所述射線源能夠分別向所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的左右兩側(cè)發(fā)出射線，兩個(gè)所述探測(cè)機(jī)構(gòu)分別安裝在所述第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的左右兩側(cè)且與所述射線源對(duì)應(yīng)的位置。

基于上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)，將射線源和探測(cè)機(jī)構(gòu)安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車上，能夠在智能化港口中控制系統(tǒng)的調(diào)度下運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的掃描檢查位置，并通過待掃描物品與第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待掃描物品的掃描檢查。此種基于自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的可移動(dòng)式檢查系統(tǒng)，可以充分利用現(xiàn)有自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)，使檢查系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)路徑更加靈活，而且能實(shí)現(xiàn)檢查系統(tǒng)的集中控制和管理，因而能夠提高檢查效率，并節(jié)約人力成本；另外，也無需對(duì)自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的場(chǎng)地進(jìn)行改造，且無需占用固定區(qū)域。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的正視圖。

圖2為圖1所示可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)的側(cè)視圖。

附圖標(biāo)記說明

1－射線源；2－準(zhǔn)直器；3－探測(cè)機(jī)構(gòu)；31－L形懸臂；32－探測(cè)臂；4－集裝箱；5－第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車；6－第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車；7－轉(zhuǎn)動(dòng)部件；8－支撐部件。

具體實(shí)施方式

下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

本實(shí)用新型中出現(xiàn)的“第一”、“第二”等用語(yǔ)僅是為了方便描述，以區(qū)分具有相同名稱的不同組成部件，并不表示先后或主次關(guān)系。在描述過程中，如果涉及到附圖中所指的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車，則用第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車、第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸進(jìn)行描述，如果是指通用的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車，則為了描述方便用AGV進(jìn)行描述。

在本實(shí)用新型的描述中，采用了“上”、“下”、“左”和“右”等指示的方位或位置關(guān)系的用語(yǔ)，這都基于車輛前進(jìn)時(shí)所對(duì)應(yīng)的方向，僅是為了便于描述本實(shí)用新型，而不是指示或暗示所指的裝置必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

針對(duì)現(xiàn)有的可移動(dòng)式檢查系統(tǒng)所存在的缺陷，實(shí)用新型人注意到：一方面，對(duì)于部分智能港口，尤其是已經(jīng)實(shí)施和完成規(guī)劃的智能港口，AGV運(yùn)動(dòng)需要根據(jù)控制系統(tǒng)的控制在任意位置變道和轉(zhuǎn)向，沒有較為固定的路徑，因而要求移動(dòng)式檢查系統(tǒng)具備靈活的運(yùn)動(dòng)路徑。另一方面，最好使移動(dòng)式檢查系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)集中的自動(dòng)控制，無需操作者在車上進(jìn)行操縱。

在提出這兩方面目標(biāo)需求的基礎(chǔ)上，實(shí)際中還存在一些限制因素。例如，引導(dǎo)AGV的設(shè)備磁釘布滿了整個(gè)AGV行進(jìn)場(chǎng)地，因此基于集裝箱檢查系統(tǒng)的二次土建非常困難，而且也難以找到一個(gè)固定的區(qū)域來實(shí)現(xiàn)所有AGV設(shè)備的通過。

因此，實(shí)用新型人想到如果能利用AGV承載檢查系統(tǒng)，將成熟的AGV結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和控制技術(shù)應(yīng)用于檢查系統(tǒng)，就可以使檢查系統(tǒng)靈活地移動(dòng)到需要掃描檢查的位置對(duì)集裝箱進(jìn)行檢查，而且不需要對(duì)智能港口的場(chǎng)地進(jìn)行改造。

基于上述構(gòu)思，本實(shí)用新型提出了一種可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)，后續(xù)簡(jiǎn)稱“檢查系統(tǒng)”，如圖1和圖2所示的結(jié)構(gòu)示意圖。在一個(gè)示意性的實(shí)施例中，該可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)包括：第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5、射線源1和具有探測(cè)器32的探測(cè)機(jī)構(gòu)3，射線源1和探測(cè)機(jī)構(gòu)3均安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5作為檢查系統(tǒng)的底盤，能夠被調(diào)度運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的掃描檢查位置，通過待掃描物品與第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待掃描物品的掃描檢查。

其中，射線源1能夠發(fā)出用于照射待掃描物品的射線，例如X射線加速器等。探測(cè)器32用于接收射線源1照射待掃描物品時(shí)透過的射線，進(jìn)而通過圖像處理來獲得待掃描物品的內(nèi)部情況，為了使探測(cè)器32能夠準(zhǔn)確地接收射線源1發(fā)出的射線，可以在探測(cè)機(jī)構(gòu)3上安裝多個(gè)探測(cè)器33，并使探測(cè)器32的檢測(cè)面朝向射線源1。進(jìn)一步地，在射線源1與探測(cè)機(jī)構(gòu)3之間還可以設(shè)置準(zhǔn)直器2，用于將來自射線源1的射線形成準(zhǔn)直的射線束。

需要說明的是，預(yù)設(shè)的掃描檢查位置是根據(jù)實(shí)際需求確定的，可以是便于待掃描物品共同能夠到達(dá)的位置，或者根據(jù)待掃描物品的運(yùn)輸路徑機(jī)動(dòng)選擇的掃描位置。

在掃描檢查過程中，掃描設(shè)備會(huì)進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)判斷并控制射線源1產(chǎn)生和停止射線，完成對(duì)待掃描物品的全部掃描。掃描的圖像會(huì)通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)竭h(yuǎn)端的圖像檢查站內(nèi)，由圖檢員進(jìn)行檢查分析。

本實(shí)用新型該實(shí)施例的可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)，巧妙地將AGV作為檢查系統(tǒng)可移動(dòng)的平臺(tái)，本實(shí)用新型只需要在成熟的AGV技術(shù)的基礎(chǔ)上結(jié)合實(shí)際需求進(jìn)行改進(jìn)。將AGV技術(shù)應(yīng)用于檢查系統(tǒng)至少具有以下幾方面的優(yōu)勢(shì)：

(1)融入了整個(gè)AGV的控制系統(tǒng)，可以利用最優(yōu)控制來實(shí)現(xiàn)掃描，在不需要掃描的時(shí)候還可移動(dòng)到其它位置，不會(huì)長(zhǎng)期占用AGV的行進(jìn)通道，能夠盡量減少對(duì)港口流程的影響。而且能夠有效地滿足智能化無人港口內(nèi)的查驗(yàn)需求，進(jìn)而為提供港口整體系統(tǒng)解決方案打下基礎(chǔ)。

(2)能夠使檢查系統(tǒng)在智能化港口中控制系統(tǒng)的調(diào)度下自動(dòng)運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的掃描檢查位置，以通過待掃描物品與第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待掃描物品的掃描檢查，檢查系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)集中控制和管理，不需要操作者在車上操縱，因而能夠提高檢查效率，并節(jié)約人力成本。

(3)能夠使檢查系統(tǒng)在港口內(nèi)的運(yùn)動(dòng)路徑更加靈活，可以靈活選擇預(yù)設(shè)的掃描檢查位置。

(4)對(duì)于通過AGV實(shí)現(xiàn)待掃描物品運(yùn)輸?shù)膱?chǎng)合，無需對(duì)AGV的場(chǎng)地進(jìn)行改造，而且檢查系統(tǒng)也無需占用固定的區(qū)域。

(5)如果檢查系統(tǒng)發(fā)生故障，可駛到維修區(qū)進(jìn)行設(shè)備維修，不會(huì)影響其它運(yùn)輸和檢查作業(yè)。

另外，該實(shí)施例中提到的待掃描物品可以是港口或者海關(guān)需要檢查的各類物品，例如集裝箱4等，待掃描物品在檢查時(shí)既可以放置在某一固定的平臺(tái)上，也可以裝載在移動(dòng)的車體上，例如裝載在AGV或其它類型的車輛上。

在一種實(shí)施例中，如圖1所示，待掃描物品由第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車6裝載，第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車6能夠帶動(dòng)待掃描物品運(yùn)動(dòng)，從而使待掃描物品相對(duì)于第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)待掃描物品的掃描檢查。

在對(duì)待掃描物品進(jìn)行掃描檢查時(shí)，待掃描物品與檢查系統(tǒng)之間要發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)可從以下幾種情形中選擇：

其一，第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5靜止，使得掃描系統(tǒng)保持靜止?fàn)顟B(tài)，第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車6自動(dòng)帶動(dòng)待掃描物品運(yùn)動(dòng)。此種實(shí)施例中掃描系統(tǒng)保持靜止，能夠盡量避免射線源1和探測(cè)機(jī)構(gòu)3發(fā)生抖動(dòng)，從而保證檢查的準(zhǔn)確性。

其二，第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5運(yùn)動(dòng)，第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車6靜止。對(duì)于第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車6已將待掃描物品運(yùn)輸至目標(biāo)位置，無需進(jìn)一步移動(dòng)的情況，此種實(shí)施例可通過檢查系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)靈活地滿足掃描檢查需求。

其三，第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5和第二自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車6均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，但是兩者的運(yùn)動(dòng)不同步。

在上述的實(shí)施例中，射線源1和探測(cè)器32的數(shù)量不作具體限制。下面將給出幾種可選的形式。

在一種結(jié)構(gòu)形式中，可以只設(shè)置一個(gè)射線源1和一個(gè)探測(cè)機(jī)構(gòu)3，探測(cè)機(jī)構(gòu)3位于第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的左側(cè)或右側(cè)，以對(duì)待掃描物品進(jìn)行檢查。該實(shí)施例能夠節(jié)約整個(gè)檢查系統(tǒng)在寬度方向所占用的空間。

在另一種結(jié)構(gòu)形式中，檢查系統(tǒng)包括兩個(gè)射線源1和兩個(gè)探測(cè)機(jī)構(gòu)3，兩個(gè)射線源1能夠分別向第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的左右兩側(cè)發(fā)出射線，兩個(gè)探測(cè)機(jī)構(gòu)3分別安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的左右兩側(cè)且與相應(yīng)側(cè)射線源1對(duì)應(yīng)的位置。該實(shí)施例能夠充分地利用第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上的空間，并對(duì)第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5左右兩側(cè)的待掃描物品同時(shí)進(jìn)行檢查，以提高檢查效率。

在再一種結(jié)構(gòu)形式中，檢查系統(tǒng)包括一個(gè)射線源1和兩個(gè)探測(cè)機(jī)構(gòu)3，射線源1安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，射線源1能夠分別向第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的左右兩側(cè)發(fā)出射線，兩個(gè)探測(cè)機(jī)構(gòu)3分別安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的左右兩側(cè)且與射線源1對(duì)應(yīng)的位置。該實(shí)施例能夠在提高檢查效率的同時(shí)，減少射線源1所占用的空間，還能節(jié)約成本。

為了能夠較好地實(shí)現(xiàn)對(duì)待掃描物品進(jìn)行檢查，檢查系統(tǒng)并不是簡(jiǎn)單放置在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，而是需要對(duì)AGV進(jìn)行改造，包括硬件和控制系統(tǒng)等。

考慮到現(xiàn)有的AGV車身較大，為了能夠使整個(gè)檢查系統(tǒng)占用較小的空間并且有足夠大的空間供待掃描物體通過，還可以減小現(xiàn)有的AGV的長(zhǎng)度和寬度，另外，考慮到承載的檢查系統(tǒng)與待掃描物體相比重量較輕，還可以進(jìn)一步減弱AGV的承載能力，這些改進(jìn)都可以降低檢查系統(tǒng)的成本。

進(jìn)一步地，考慮到因射線源1發(fā)出的射線有一定張角，同時(shí)掃描設(shè)備的底部并不是射線源1的底邊，優(yōu)選地，將射線源1的底部嵌入到第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5中，最好將掃描設(shè)備位于射線源1底邊以下的部分都嵌入到第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5中。該實(shí)施例所作的改進(jìn)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)待掃描物體的完整掃描。

進(jìn)一步地，檢查系統(tǒng)的供電也是需要考慮的。

在一種供電形式中，射線源1和探測(cè)機(jī)構(gòu)3分別由第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的供電單元供電?，F(xiàn)有的AGV一般采用鋰電池進(jìn)行供電，而且鋰電池可以進(jìn)行充電，因而掃描設(shè)備中的射線源1和探測(cè)機(jī)構(gòu)3等也通過鋰電池進(jìn)行供電。此種供電形式無需為掃描設(shè)備額外設(shè)置供電單元，對(duì)AGV的改動(dòng)較小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且能夠避免由于設(shè)置額外供電設(shè)備而受到振動(dòng)的影響。

在另一種供電形式中，射線源1和探測(cè)機(jī)構(gòu)3由獨(dú)立于第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的供電單元的供電設(shè)備供電。例如，在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上安裝發(fā)電機(jī)，以獨(dú)立地為掃描設(shè)備中的射線源1和探測(cè)機(jī)構(gòu)3等供電。在此種供電形式中，掃描設(shè)備不會(huì)消耗第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的電能，可使整個(gè)檢查系統(tǒng)的用電量更充足，減少整個(gè)檢查系統(tǒng)由于供電量不足而導(dǎo)致頻繁充電或停止工作的問題；另外在完成一次充電后也能使第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5使用更長(zhǎng)的時(shí)間。

對(duì)于上述實(shí)施例中的探測(cè)機(jī)構(gòu)3，在一種結(jié)構(gòu)形式中，如圖1所示，探測(cè)機(jī)構(gòu)3可包括L型懸臂31，探測(cè)器32設(shè)置于L型懸臂31上，L型懸臂31通過安裝結(jié)構(gòu)設(shè)在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，以形成供待掃描物品通過的門式掃描框架。當(dāng)?shù)诙詣?dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車6承載待掃描物品從門式掃描框架中通過時(shí)，射線源1發(fā)出的帶有張角的射線就可以穿過待掃描物品被探測(cè)器32接收。設(shè)置L型懸臂31的優(yōu)點(diǎn)在于，可以在水平和豎直方向上全面地接收所有穿過待掃描物品的射線。

具體地，L型懸臂31包括橫臂31A和豎臂31B，橫臂31A的第一端通過安裝結(jié)構(gòu)設(shè)在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，豎臂31B的第一端安裝在橫臂31A的第二端，豎臂31B的第二端為自由端。

在一個(gè)改進(jìn)的實(shí)施例中，探測(cè)機(jī)構(gòu)3可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，能夠在檢查系統(tǒng)處于行進(jìn)工況時(shí)，實(shí)現(xiàn)探測(cè)機(jī)構(gòu)3在展開狀態(tài)和收回狀態(tài)之間切換。優(yōu)選地，探測(cè)機(jī)構(gòu)3能夠在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在掃描工況下，探測(cè)機(jī)構(gòu)3處于展開狀態(tài)，以對(duì)待掃描物品進(jìn)行檢查；在行進(jìn)工況下，探測(cè)機(jī)構(gòu)3處于收回狀態(tài)，使整個(gè)檢查系統(tǒng)的寬度改變?yōu)榈谝蛔詣?dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的寬度，只需占用較窄的行進(jìn)通道，此時(shí)檢查系統(tǒng)等同于一臺(tái)AGV設(shè)備，接收AGV控制系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)度。另外，在行進(jìn)狀態(tài)下將探測(cè)機(jī)構(gòu)3收回還能保證行駛安全，避免探測(cè)機(jī)構(gòu)3受到損傷。

在一種具體的結(jié)構(gòu)形式中，檢查系統(tǒng)還包括轉(zhuǎn)動(dòng)部件7和支撐部件8，轉(zhuǎn)動(dòng)部件7設(shè)在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，探測(cè)機(jī)構(gòu)3通過支撐部件8安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)部件7上。轉(zhuǎn)動(dòng)部件7可由電機(jī)等驅(qū)動(dòng)部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)部件7可以設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)臺(tái)等。

對(duì)于包括L型懸臂31的探測(cè)機(jī)構(gòu)3，具體地，橫臂31A的第一端安裝在支撐部件8上。在行進(jìn)工況下，L型懸臂31整體在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)90°，使L型懸臂31的橫臂31A與車身長(zhǎng)度平行，參見圖2，旋轉(zhuǎn)后的探測(cè)機(jī)構(gòu)3不會(huì)影響該行進(jìn)通道中其它AGV的正常運(yùn)行。

進(jìn)一步地，對(duì)于射線源1和準(zhǔn)直器2的安裝，可以有兩種安裝形式。

在一種結(jié)構(gòu)形式中，如圖1和圖2所示，將射線源1和準(zhǔn)直器2直接安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，這樣射線源1發(fā)出射線的方向是固定的，在需要掃描時(shí)，需要將探測(cè)機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)到垂直于車身的長(zhǎng)度方向，并將探測(cè)機(jī)構(gòu)3調(diào)整至正對(duì)射線源1的位置，以保證檢測(cè)效果。此種結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點(diǎn)在于，能夠減小轉(zhuǎn)動(dòng)部件7的體積。

在另一種結(jié)構(gòu)形式中，將射線源1和準(zhǔn)直器2通過轉(zhuǎn)動(dòng)部件7安裝在第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5上，即將射線源1和準(zhǔn)直器2安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)部件7上。在需要掃描時(shí)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)部件7將探測(cè)機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)垂直于車身長(zhǎng)度的方向，此時(shí)，射線源1和準(zhǔn)直器2也相應(yīng)地轉(zhuǎn)動(dòng)至與探測(cè)機(jī)構(gòu)3正對(duì)的位置。此種結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點(diǎn)在于，由于射線源1、準(zhǔn)直器2和探測(cè)機(jī)構(gòu)3處于同一安裝基準(zhǔn)上，省去了對(duì)掃描設(shè)備的各部件進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)的步驟，能夠提高掃描檢查效率，而且還能提高掃描精度。

在本實(shí)用新型另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，可移動(dòng)式物品檢查系統(tǒng)的整體占用寬度不大于第一自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車5的一個(gè)行進(jìn)通道寬度。其中，此處提到的寬度是指探測(cè)機(jī)構(gòu)3展開后整個(gè)檢查系統(tǒng)占用的寬度，所以無論是行進(jìn)工況還是掃描工況，該實(shí)施例的檢查系統(tǒng)都只會(huì)占用一個(gè)AGV行進(jìn)通道，不會(huì)對(duì)相鄰的AGV行進(jìn)通道產(chǎn)生影響，提高了各個(gè)AGV行進(jìn)的安全性。

在智能港口中，通過AGV進(jìn)行運(yùn)輸?shù)拇蠖酁榧b箱4，各類集裝箱4的寬度大致相同，高度則有所不同。為了提高本實(shí)用新型檢查系統(tǒng)的通用性，優(yōu)選地，將掃描通道按照高度最大的集裝箱4進(jìn)行設(shè)計(jì)。具體地，L型懸臂31中橫臂31A設(shè)置高度最好允許高度最大的集裝箱4通過。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非對(duì)其限制；盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：依然可以對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行修改或者對(duì)部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，例如，用不同的射線源以及探測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。