1.一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：包括掃查執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)、多自由度工作臺(1)、升降機(jī)構(gòu)(3)、懸臂式托盤(4)、水箱組件(6)、底盤(8)和萬向滾輪(7)；底盤(8)下底面裝有多個用于滾動支撐的萬向滾輪(7)，底盤(8)上安裝有升降機(jī)構(gòu)(3)，升降機(jī)構(gòu)(3)連接懸臂式托盤(4)，多自由度工作臺(1)安裝在懸臂式托盤(4)上，掃查執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)固定在多自由度工作臺(1)上，通過多自由度工作臺(1)控制掃查執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)位置的調(diào)整和定位，掃查執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)上固定安裝有探頭加載臂(5)，通過控制掃查執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)上的探頭加載臂(5)對風(fēng)電葉片進(jìn)行超聲無損檢測。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)(3)包括升降減速電機(jī)(365)、Z軸電機(jī)安裝座(367)、電機(jī)安裝板(377)、Z軸聯(lián)軸器(366)、兩個立柱(368)、梯形絲桿(369)、兩根Z軸直線導(dǎo)軌(375)、方形軸承座(376)、升降底座(373)、底座軸承座(371)、Z軸拖鏈(374)、兩個Z軸限位傳感器(372)和兩個Z軸緩沖塊(370)；
升降底座(373)置于底盤(8)上，電機(jī)安裝板(377)位于升降底座(373)上方，升降減速電機(jī)(365)通過Z軸電機(jī)安裝座(367)固定安裝在電機(jī)安裝板(377)上，梯形絲桿(369)上端部通過方形軸承座(376)套裝在電機(jī)安裝板(377)的通孔中，上端部延伸出電機(jī)安裝板(377)后經(jīng)Z軸聯(lián)軸器(366)與升降減速電機(jī)(365)連接，梯形絲桿(369)下端通過底座軸承座(371)套裝在升降底座(373)的通孔中，Z軸拖鏈(374)上端安裝在電機(jī)安裝板(377)上，下端向下懸掛并固定連接到所述懸臂式托盤(4)上，所述懸臂式托盤(4)與梯形絲桿(369)連接形成絲杠螺母副；
電機(jī)安裝板(377)和升降底座(373)之間經(jīng)兩側(cè)的立柱(368)支撐固定，其中一側(cè)立柱(68)的前端面固定有豎直平行安裝的Z軸直線導(dǎo)軌(375)，所述懸臂式托盤(4)連接到Z軸直線導(dǎo)軌(375)上并沿Z軸直線導(dǎo)軌(375)移動，Z軸直線導(dǎo)軌(375)的底部設(shè)有用于防止懸臂式托盤(4)下降碰撞的Z軸緩沖塊(370)，Z軸直線導(dǎo)軌(375)底部附近的立柱(368)側(cè)壁裝有用于防止懸臂式托盤(4)升降越程的Z軸限位傳感器(372)，Z軸直線導(dǎo)軌(375)上嵌裝有滑塊，滑塊與所述懸臂式托盤(4)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述懸臂式托盤(4)包括托盤座(448)、兩個托臂(449)、兩根托臂直線導(dǎo)軌(451)、兩組定位支撐筋(452)、兩個緩沖限位塊(453)、工作臺限位擋臂(450)和第二Z軸拖鏈安裝板(447)；
托盤座(448)安裝在所述升降機(jī)構(gòu)(3)上，托盤座(448)背面中央固定有梯形螺母(454)，梯形螺母(454)與梯形絲桿(369)連接形成絲杠螺母副，梯形絲桿(369)轉(zhuǎn)動帶動托盤座(448)升降從而帶動懸臂式托盤(4)升降，兩個托臂(449)水平平行地安裝在托盤座(448)兩側(cè)，兩個托臂(449)之間裝有用于定距的定位支撐筋(452)，每個托臂(449)頂面設(shè)有托臂直線導(dǎo)軌(451)，托臂直線導(dǎo)軌(451)嵌裝有滑塊，滑塊與所述多自由度工作臺(1)固定連接，使得所述多自由度工作臺(1)沿托臂直線導(dǎo)軌(451)水平移動；
托臂(449)的一端固定在托盤座(448)側(cè)面并設(shè)有用于防止多自由度工作臺(1)移動碰撞的緩沖限位塊(453)，另一端作為自由端并設(shè)有用于限位多自由度工作臺(1)的工作臺限位擋臂(450)，托盤座(448)一側(cè)上部固定有第二Z軸拖鏈安裝板(447)，第二Z軸拖鏈安裝板(447)與所述升降機(jī)構(gòu)(3)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述的多自由度工作臺(1)包括兩個X軸卡座(154)、模組安裝臺板(155)、左右擺動支座(156)、兩個左右擺動限位螺釘(157)、前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)、兩個前后轉(zhuǎn)動限位螺釘(162)、兩個主軸軸承座(158)、兩個主軸鎖緊機(jī)構(gòu)(163)、活動工作臺(161)、工作臺底座(160)和Z向旋轉(zhuǎn)軸(159)；
工作臺底座(160)固定安裝在所述懸臂式托盤(4)上，工作臺底座(160)中心和活動工作臺(161)中心通過Z向旋轉(zhuǎn)軸(159)鉸接連接，活動工作臺(161)上設(shè)有水平的前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)，前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)兩端經(jīng)主軸軸承座(158)鉸接安裝在活動工作臺(161)上；
模組安裝臺板(155)底面中部固定有左右擺動支座(156)，左右擺動支座(156)和前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)的中部之間通過銷軸鉸接，銷軸垂直于前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)，模組安裝臺板(155)頂面沿長度方向的兩端各固定安裝有用于連接所述掃查執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)的X軸卡座(154)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述的前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)中部銑有兩個凹槽，凹槽底面為平面，凹槽中間開有銷軸孔，銷軸兩端伸出銷軸孔鉸接到左右擺動支座(156)的孔中。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述的前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)兩端部附近的周面上部對稱地固定安裝有用于限制模組安裝臺板(155)左右擺動角度的左右擺動限位螺釘(157)；
活動工作臺(61)的水平面沿長度方向左右對稱銑有旋轉(zhuǎn)弧形限位槽和前后旋轉(zhuǎn)限位槽，前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)兩端部附近的周面下部對稱地固定安裝有用于限位前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)旋轉(zhuǎn)的前后轉(zhuǎn)動限位螺釘(162)，前后轉(zhuǎn)動限位螺釘(162)下端伸到前后旋轉(zhuǎn)限位槽中，使得前后旋轉(zhuǎn)主軸(164)旋轉(zhuǎn)受前后旋轉(zhuǎn)限位槽范圍的限制；
工作臺底座(160)頂面兩側(cè)對稱固定有水平轉(zhuǎn)動限位螺釘(165)，水平轉(zhuǎn)動限位螺釘(165)伸入到活動工作臺(161)的旋轉(zhuǎn)弧形限位槽中，使得工作臺底座(160)中心和活動工作臺(161)之間的旋轉(zhuǎn)受旋轉(zhuǎn)弧形限位槽范圍限制。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述的掃查執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)包括主要由滑塊和直線導(dǎo)軌構(gòu)成的X軸直線模組(20)和Y軸直線模組(215)以及Y軸拖鏈(212)、第一Y軸拖鏈安裝板(213)、第二Y軸拖鏈安裝板(219)、Y軸固定座(218)、X軸拖鏈(211)、第一X軸拖鏈安裝板(224)、第二X軸拖鏈安裝板(225)、四個相同的限位傳感器(221)、兩臺相同的步進(jìn)電機(jī)(210)、聯(lián)軸器(222)、兩個吸盤安裝座(209)、兩個吸盤安裝桿(223)、兩個吸盤連桿(216)和四個真空吸盤裝置(217)；
X軸直線模組(220)的直線導(dǎo)軌固定安裝在所述多自由度工作臺(1)并水平布置，X軸直線模組(220)直線導(dǎo)軌兩端均延伸設(shè)有吸盤安裝座(209)，吸盤連桿(216)通過吸盤安裝桿(223)豎直固定在吸盤安裝座(209)側(cè)面，吸盤連桿(216)上下兩端分別安裝一真空吸盤裝置(217)；
Y軸直線模組(215)的直線導(dǎo)軌通過Y軸固定座(218)固定在X軸直線模組(220)的滑塊上并豎直布置，所述探頭加載臂(5)安裝在Y軸直線模組(215)的滑塊上，Y軸直線模組(215)的滑塊上固定有第二Y軸拖鏈安裝板(219)，Y軸直線模組(215)的直線導(dǎo)軌上端固定有第一Y軸拖鏈安裝板(213)，Y軸拖鏈(212)的一端連接到第一Y軸拖鏈安裝板(213)，另一端連接到第二Y軸拖鏈安裝板(219)；
X軸直線模組(220)直線導(dǎo)軌的一端固定有第一X軸拖鏈安裝板(224)，Y軸直線模組(215)直線導(dǎo)軌的上端固定有第二X軸拖鏈安裝板(225)，X軸拖鏈(211)的一端連接到第一X軸拖鏈安裝板(224)，另一端連接到第二X軸拖鏈安裝板(225)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述的探頭加載臂(5)包括耐磨靴(526)、超聲波探頭(539)、探頭座后座(527)、探頭頂絲(528)、兩個抱桿(538)、轉(zhuǎn)向連桿(540)、牽引座(541)、兩個緩沖片(529)、導(dǎo)桿固定座(546)、兩根彈簧導(dǎo)桿(545)、兩根彈簧(544)、U型滑塊(543)、探頭座導(dǎo)向桿(537)、五個自潤滑軸承(530)、導(dǎo)桿限位擋板(533)、前端蓋板(535)、后端蓋板(534)、兩根滑塊導(dǎo)桿(542)、滑塊導(dǎo)桿擋板(536)、緊湊型氣缸(531)和加載臂安裝座(532)；
加載臂安裝座(532)內(nèi)端面安裝在所述Y軸直線模組(215)的滑塊上，加載臂安裝座(532)外端面前方設(shè)有U型滑塊(543)和滑塊導(dǎo)桿擋板(536)，兩根平行的滑塊導(dǎo)桿(542)一端固定在加載臂安裝座(532)外端面，另一端之間穿過U型滑塊(543)固定在滑塊導(dǎo)桿擋板(536)，緊湊型氣缸(531)缸體固定在兩根滑塊導(dǎo)桿(542)之間的加載臂安裝座(532)外端面，緊湊型氣缸(531)的氣缸桿與U型滑塊(543)固定連接，緊湊型氣缸(531)運(yùn)行帶動U型滑塊(543)沿滑塊導(dǎo)桿(542)方向移動；
平行的兩根彈簧導(dǎo)桿(545)和探頭座導(dǎo)向桿(537)的一端均活動穿過U型滑塊(543)與導(dǎo)桿限位擋板(533)固定連接，另一端與導(dǎo)桿固定座(546)固定連接，探頭座導(dǎo)向桿(537)位于兩根彈簧導(dǎo)桿(545)之間，導(dǎo)桿固定座(546)和U型滑塊(543)之間的兩根彈簧導(dǎo)桿(545)均套有彈簧(544)；
導(dǎo)桿固定座(546)與牽引座(541)固定連接，兩個緩沖片(529)分別裝在牽引座(541)兩側(cè)的矩形槽內(nèi)，轉(zhuǎn)向連桿(540)中部鉸接通過銷軸在牽引座(541)豎直的鉸接孔，轉(zhuǎn)向連桿(540)水平布置，轉(zhuǎn)向連桿(540)兩端分別與一抱桿(538)的一端連接，兩個抱桿(538)和耐磨靴(526)有限位地活動鉸接；
耐磨靴(526)的前端面中間裝有超聲波探頭(539)，超聲波探頭(539)周圍一圈均布設(shè)有出水孔，耐磨靴(526)的正上方設(shè)有進(jìn)水口，進(jìn)水口與水箱組件(6)連接，探頭座后座(527)經(jīng)探頭頂絲(528)固定在耐磨靴(526)后端面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種風(fēng)電葉片超聲無損檢測裝置，其特征在于：所述水箱組件(6)包括箱體(693)、蓋板(694)、液位傳感器(6100)、水泵(6102)和水管(6103)；水泵(6102)固定在箱體(693)的底部，箱體(693)頂面一側(cè)開有出水口(695)和水泵電源接口(696)，靠近出水口(695)的頂面另一側(cè)設(shè)有蓋板(694)，水泵(6102)與出水口(695)之間通過水管(6103)連接，水泵(6102)經(jīng)電線與水泵電源接口(696)連接，使得水泵(6102)通過水泵電源接口(696)供電，出水口(695)經(jīng)水管與所述耐磨靴(526)的進(jìn)水口連接；箱體(693)側(cè)壁開有溢流口(698)和供水口(699)，溢流口(698)位于供水口(699)上方，箱體(693)底面開有排水口(6101)，液位傳感器(6100)置于箱體(693)內(nèi)且靠近箱體內(nèi)壁，液位傳感器接口(697)設(shè)在箱體(693)頂面。