本發(fā)明涉及一種雷達(dá)裝置，尤其涉及每隔規(guī)定的測(cè)定間隔地反復(fù)執(zhí)行對(duì)象物的測(cè)定的雷達(dá)裝置。

背景技術(shù)：

以往，在車輛中，為了對(duì)車輛外的對(duì)象物或者障礙物(其他車輛、構(gòu)造物、行人等)進(jìn)行檢測(cè)，而設(shè)置有使用了例如毫米波雷達(dá)的雷達(dá)裝置。雷達(dá)裝置通過發(fā)送規(guī)定頻率的測(cè)定波并接收其反射波，由此能夠測(cè)定與對(duì)象物之間的相對(duì)距離、相對(duì)速度。這樣的雷達(dá)裝置用于車輛的駕駛支援系統(tǒng)等(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

在雷達(dá)裝置中，能夠利用從發(fā)送了測(cè)定波起到所發(fā)送的測(cè)定波由對(duì)象物反射并作為反射波返回來為止存在時(shí)間延遲的情況，對(duì)與對(duì)象物之間的距離進(jìn)行計(jì)算。另外，雷達(dá)裝置構(gòu)成為，通過從測(cè)定波的發(fā)送起到經(jīng)過規(guī)定的能夠接收時(shí)間為止的測(cè)定期間或者接收窗接收反射波。在對(duì)象物相對(duì)于車輛存在于規(guī)定距離范圍內(nèi)的情況下，在該測(cè)定期間內(nèi)接收反射波，因此能夠計(jì)算出與對(duì)象物之間的距離。另一方面，在對(duì)象物相對(duì)于車輛未存在于規(guī)定距離范圍內(nèi)的情況下，在測(cè)定期間內(nèi)未接收到有效的反射波。

每隔規(guī)定的測(cè)定間隔地進(jìn)行這樣的測(cè)定。即，能夠每隔測(cè)定間隔地發(fā)送測(cè)定波，并在從測(cè)定波的發(fā)送起的測(cè)定期間內(nèi)接收反射波。因此，在雷達(dá)裝置中，每隔一定的規(guī)定間隔地反復(fù)執(zhí)行測(cè)定。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2009-230464號(hào)公報(bào)

但是，當(dāng)噪聲波到達(dá)車輛時(shí)，雷達(dá)裝置會(huì)將該噪聲波誤檢測(cè)為反射波，并基于該噪聲波對(duì)與不存在的對(duì)象物之間的相對(duì)距離、相對(duì)速度等進(jìn)行計(jì)算。而且，例如在計(jì)算出的距離較短的情況下，為了避免危險(xiǎn)而駕駛支援系統(tǒng)會(huì)誤工作。例如，將車輛的接近通知給駕駛員的警報(bào)工作，或者制動(dòng)裝置工作。

另外，在單個(gè)的噪聲波到達(dá)的情況下，在由雷達(dá)裝置連續(xù)地反復(fù)執(zhí)行的測(cè)定中，僅在1次測(cè)定中誤檢測(cè)到噪聲波，在其他測(cè)定中未檢測(cè)到噪聲波，因此可以認(rèn)為能夠區(qū)分誤檢測(cè)(即，區(qū)分噪聲波)。但是，在噪聲波周期性地到達(dá)、且該噪聲波的到達(dá)間隔與雷達(dá)裝置的測(cè)定間隔一致的情況下，通過雷達(dá)裝置連續(xù)地測(cè)定到噪聲波。因此，無法區(qū)分噪聲波，而噪聲波被誤檢測(cè)為反射波。

如此，在車輛用的雷達(dá)裝置中存在如下問題：從其他車輛、其他構(gòu)造體等定期地發(fā)送的電波成為噪聲波，產(chǎn)生雷達(dá)裝置的誤檢測(cè)、與其相關(guān)聯(lián)的其他的系統(tǒng)的誤工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決這樣的課題而進(jìn)行的，其目的在于提供一種雷達(dá)裝置，能夠避免由定期地接收的噪聲信號(hào)導(dǎo)致的誤檢測(cè)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明為一種雷達(dá)裝置，搭載于車輛，每隔規(guī)定的測(cè)定間隔地反復(fù)執(zhí)行對(duì)象物的測(cè)定，其特征在于，具備：收發(fā)部，在各測(cè)定中，在測(cè)定間隔內(nèi)發(fā)送持續(xù)比測(cè)定間隔短的規(guī)定的發(fā)送期間的測(cè)定波，并接收其反射波作為檢測(cè)波；以及控制部，對(duì)收發(fā)部進(jìn)行控制，控制部將收發(fā)部控制為，至少使測(cè)定間隔的長度或者測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化。

根據(jù)如此構(gòu)成的本發(fā)明，測(cè)定間隔(發(fā)送間隔)的長度或者測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化。因此，在測(cè)定間隔的長度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化的情況下，雷達(dá)裝置不是在時(shí)間上以一定間隔來接收由于測(cè)定波被對(duì)象物反射而從對(duì)象物返回來的反射波，而是與測(cè)定間隔的長度的變化相應(yīng)地在時(shí)間上以不等間隔接收該反射波。另一方面，對(duì)于從外部以一定周期到達(dá)的噪聲波，當(dāng)測(cè)定間隔在時(shí)間上為不等間隔時(shí)，在多次測(cè)定中，在某個(gè)測(cè)定中接收到而在另外的測(cè)定中未接收到，接收到的測(cè)定與未接收到的測(cè)定混合存在。或者，產(chǎn)生噪聲波的接收延遲時(shí)間相對(duì)于各測(cè)定波的發(fā)送定時(shí)有效地錯(cuò)開的狀況。由此，在本發(fā)明中，通過監(jiān)視有無接收波(檢測(cè)波)的接收或者接收延遲時(shí)間，由此能夠判別檢測(cè)波是否是周期性地到達(dá)的噪聲波，而能夠防止噪聲波的誤檢測(cè)。

此外，在測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化的情況下，來自對(duì)象物的反射波的信號(hào)強(qiáng)度與測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)地變化，但是噪聲波的信號(hào)強(qiáng)度不與測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)地變化。由此，在本發(fā)明中，通過監(jiān)視與測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度相對(duì)的接收波(檢測(cè)波)的信號(hào)強(qiáng)度，由此能夠判別檢測(cè)波是否是噪聲波，而能夠防止噪聲波的誤檢測(cè)。

此外，在本發(fā)明中優(yōu)選為，在控制部將收發(fā)部控制為使測(cè)定間隔的長度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化的情況下，當(dāng)在測(cè)定間隔的長度發(fā)生變化的至少3次連續(xù)的測(cè)定中、包含接收到檢測(cè)波的測(cè)定與未接收到檢測(cè)波的測(cè)定的雙方的情況下，控制部將所接收到的檢測(cè)波判斷為噪聲波。

根據(jù)如此構(gòu)成的本發(fā)明，在使測(cè)定間隔變化的至少3次測(cè)定中，在全部測(cè)定中都接收到反射波，但是不一定在全部測(cè)定中都接收到以一定周期到達(dá)的噪聲波，因此通過監(jiān)視規(guī)定次數(shù)的測(cè)定，由此能夠容易地判別檢測(cè)波是否是噪聲波。

此外，在本發(fā)明中優(yōu)選為，在控制部將收發(fā)部控制為使測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化的情況下，在通過基于不同信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)定波的發(fā)送的至少兩次連續(xù)的測(cè)定而接收到的一組檢測(cè)波的信號(hào)強(qiáng)度相等的情況下，控制部將所接收到的一組檢測(cè)波判斷為噪聲波。

根據(jù)如此構(gòu)成的本發(fā)明，在使測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度變化的至少兩次測(cè)定的組中，所接收的一組反射波的信號(hào)強(qiáng)度與測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)地變化，但是所接收的一組噪聲波的信號(hào)強(qiáng)度不與測(cè)定波的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)地變化，因此通過監(jiān)視規(guī)定次數(shù)的測(cè)定，由此能夠容易地判別檢測(cè)波是否是噪聲波。

此外，在本發(fā)明中，具體而言，噪聲波是從其他車輛或者路上的固定構(gòu)造物以一定的周期發(fā)送的電波。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種雷達(dá)裝置，能夠避免由定期地接收的噪聲信號(hào)而引起的誤檢測(cè)。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的說明圖。

圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的動(dòng)作狀況的說明圖。

圖3是表示搭載有本發(fā)明的實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的車輛以及其他車輛的行駛狀況的說明圖。

圖4是本發(fā)明的實(shí)施方式的雷達(dá)裝置在圖3的狀況下的測(cè)定的說明圖。

圖5是比較例的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖。

圖6是表示搭載有本發(fā)明的實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的車輛位于路上固定構(gòu)造物附近的狀況的說明圖。

圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式的雷達(dá)裝置在圖6的狀況下的測(cè)定的說明圖。

圖8是比較例的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖。

圖9是本發(fā)明的第2實(shí)施方式的雷達(dá)裝置在圖3的狀況下的測(cè)定的說明圖。

圖10是本發(fā)明的第2實(shí)施方式的雷達(dá)裝置在圖6的狀況下的測(cè)定的說明圖。

符號(hào)的說明

1a、1b：行車道；10：雷達(dá)裝置；12：控制部；14：收發(fā)部；16：前方天線；18a、18b：后方天線；20、21a、21b、22：測(cè)定范圍；a：車輛；b：先行車；c：后續(xù)車；d：固定構(gòu)造物；p(p1、p2、p3、p4)：測(cè)定波；r(r1、r2、r3、r4)：反射波；n(n1、n2、n3、n4)：噪聲波；t、t1、t2：測(cè)定間隔；tn：間隔；tm：測(cè)定期間；td：(td1、td2、td3、td4)延遲時(shí)間。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

首先，參照?qǐng)D1以及圖2對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的概要構(gòu)成進(jìn)行說明。圖1是表示雷達(dá)裝置的構(gòu)成的說明圖，圖2是表示雷達(dá)裝置的動(dòng)作狀況的說明圖。

本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置10是毫米波雷達(dá)(例如，頻率76ghz～77ghz)，其構(gòu)成為，發(fā)送持續(xù)較短的發(fā)送期間(例如，1毫秒)的測(cè)定波，并接收由對(duì)象物(例如，其他車輛、路上固定構(gòu)造物、行人)反射的反射波，而測(cè)定對(duì)象物與車輛之間的相對(duì)距離、對(duì)象物的相對(duì)速度。另外，車輛并不限定于四輪車，也包括兩輪車、自行車等行駛體。此外，反射波是指測(cè)定波由對(duì)象物反射后的信號(hào)波。

如圖1所示，雷達(dá)裝置10具備：由cpu等構(gòu)成的控制部12；由控制部12控制的收發(fā)部14；用于對(duì)車輛的前方區(qū)域進(jìn)行測(cè)定的前方天線16；以及用于在車輛的左右分別對(duì)側(cè)方以及后方區(qū)域進(jìn)行測(cè)定的后方天線18a、18b。另外，也可以通過紅外線雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、微波雷達(dá)來構(gòu)成雷達(dá)裝置10。此外，天線可以是收發(fā)兼用的天線，也可以分別設(shè)置發(fā)送天線和接收天線。

收發(fā)部14包括電壓控制振蕩器、耦合器、混頻器、放大器、濾波電路等而構(gòu)成，基于來自控制部12的發(fā)送指令，從前方天線16、后方天線18a、18b輸出測(cè)定波，而且，將對(duì)這些天線接收到的檢測(cè)波和測(cè)定波進(jìn)行處理而得到的處理信號(hào)輸出至控制部12。

控制部12朝收發(fā)部14輸出發(fā)送指令而使收發(fā)部14發(fā)送測(cè)定波，并且基于從收發(fā)部14接受的處理信號(hào)對(duì)與對(duì)象物之間的相對(duì)距離以及相對(duì)速度等進(jìn)行計(jì)算。

雷達(dá)裝置10將計(jì)算出的對(duì)象物的信息(距離、速度等)輸出至障礙物檢測(cè)裝置30。構(gòu)成駕駛支援系統(tǒng)的障礙物檢測(cè)裝置30與警報(bào)裝置32、制動(dòng)裝置34、安全帶裝置36、以及節(jié)氣門裝置38等連接。警報(bào)裝置32通過燈的點(diǎn)亮、來自揚(yáng)聲器的聲音、顯示器上的顯示等向駕駛員通知異常、警告。

障礙物檢測(cè)裝置30基于所接受的對(duì)象物的信息，根據(jù)需要使警報(bào)裝置32、制動(dòng)裝置34、安全帶裝置36、以及節(jié)氣門裝置38等工作。例如，障礙物檢測(cè)裝置30為，當(dāng)基于對(duì)象物的信息判斷為存在車輛與對(duì)象物(其他車輛等)發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性時(shí)，進(jìn)行警報(bào)裝置32對(duì)該情況的通知、制動(dòng)裝置34對(duì)制動(dòng)力的賦予、用于提高安全帶裝置36的安全帶的張力的附屬馬達(dá)的工作、以及節(jié)氣門裝置38的節(jié)氣門開度的變更等。

圖2表示搭載有雷達(dá)裝置10的車輛a在行車道1a上直線行駛的狀況。此時(shí)，雷達(dá)裝置10使用前方天線16朝向車輛a的前方區(qū)域的測(cè)定范圍20發(fā)出電波(測(cè)定波)，此外，使用后方天線18a、18b分別朝向車輛a的右側(cè)后方區(qū)域的測(cè)定范圍21a、左側(cè)后方區(qū)域的測(cè)定范圍21b發(fā)出電波(測(cè)定波)。測(cè)定范圍20覆蓋到遠(yuǎn)方為止(例如到200m為止)的區(qū)域，而測(cè)定范圍21a、21b與測(cè)定范圍20相比覆蓋近距離的區(qū)域。

在圖2所示的狀況下，在前方的測(cè)定范圍20內(nèi)行駛有先行車b，因此雷達(dá)裝置10對(duì)先行車b進(jìn)行檢測(cè)。另一方面，在后方的測(cè)定范圍21a、21b內(nèi)未行駛有其他車輛，因此，雷達(dá)裝置10在左右的后方區(qū)域內(nèi)未檢測(cè)到后續(xù)車的存在。另外，在鄰接的行車道1b上行駛有后續(xù)車c，但是后續(xù)車c位于測(cè)定范圍21a、21b之外。

接著，參照?qǐng)D3～圖8對(duì)本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的作用進(jìn)行說明。圖3是表示搭載有雷達(dá)裝置的車輛以及其他車輛的行駛狀況的說明圖，圖4是在圖3的狀況下的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖，圖5是比較例的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖，圖6是表示搭載有雷達(dá)裝置的車輛位于路上固定構(gòu)造物附近的狀況的說明圖，圖7是在圖6的狀況下的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖，圖8是比較例的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖。

首先，基于圖3～圖5對(duì)自車輛與后續(xù)車輛在不同行車道上同向行駛的狀況下的雷達(dá)裝置的作用進(jìn)行說明。與圖2相同，圖3表示搭載有雷達(dá)裝置10的車輛a(自車輛)在行車道1a上行駛，搭載有類似的雷達(dá)裝置的后續(xù)車c在鄰接的行車道1b上與車輛a離開規(guī)定距離地行駛的狀況。另外，后續(xù)車c位于車輛a的雷達(dá)裝置10的測(cè)定范圍21b的外部，但是車輛a位于后續(xù)車c的雷達(dá)裝置的測(cè)定范圍22內(nèi)。

圖4表示車輛a的雷達(dá)裝置10使用左側(cè)的后方天線18b進(jìn)行測(cè)定的狀況。如圖4所示，車輛a的雷達(dá)裝置10每隔某個(gè)發(fā)送間隔(測(cè)定間隔)便從后方天線18b發(fā)送持續(xù)規(guī)定的發(fā)送期間的規(guī)定載頻的測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)。在本實(shí)施方式中，控制部12朝收發(fā)部14輸出發(fā)送指令，以使測(cè)定波p的測(cè)定間隔隨著時(shí)間經(jīng)過而變化。在該例子中，測(cè)定間隔t1與測(cè)定間隔t2(t2＜t1)被交替地反復(fù)(例如，t1＝80毫秒，t2＝50毫秒)。

即，測(cè)定波p1與測(cè)定波p2之間的發(fā)送間隔為測(cè)定間隔t1，但是到下一個(gè)測(cè)定波p3為止的發(fā)送間隔變更為測(cè)定間隔t2，進(jìn)一步，到下一個(gè)測(cè)定波p4為止的發(fā)送間隔變更為(返回到)測(cè)定間隔t1，以后，每當(dāng)發(fā)送時(shí)就反復(fù)進(jìn)行測(cè)定間隔t1與測(cè)定間隔t2的交替。

此外，從各測(cè)定波p的發(fā)送起的規(guī)定的測(cè)定期間tm被設(shè)定為接收窗，收發(fā)部14構(gòu)成為，僅在該測(cè)定期間tm內(nèi)接收反射波。在圖3所示的例子中，在測(cè)定范圍21b內(nèi)不存在其他車輛等，因此收發(fā)部14在各測(cè)定中在測(cè)定期間tm內(nèi)未接收到反射波。

另一方面，后續(xù)車c搭載有類似的雷達(dá)裝置，每隔規(guī)定的一定發(fā)送間隔tn便發(fā)送測(cè)定波(噪聲波)n(n1、n2、n3、n4、……)。在圖4的例子中，假定為tn＝t1。如圖4所示，噪聲波n1以及后續(xù)的噪聲波n2，在測(cè)定波p1以及后續(xù)的測(cè)定波p2的測(cè)定期間tm內(nèi)到達(dá)車輛a，雷達(dá)裝置10將噪聲波n1、n2接收為檢測(cè)波。此外，從測(cè)定波p1、p2的發(fā)送起到接收噪聲波n1、n2為止的延遲時(shí)間td1、td2大致相等。

但是，由于測(cè)定間隔t2與發(fā)送間隔tn不相等(t2＜tn)，所以第3個(gè)噪聲波n3不會(huì)在第3個(gè)測(cè)定波p3的測(cè)定期間tm內(nèi)到達(dá)車輛a。并且，第4個(gè)噪聲波n4也不會(huì)在第4個(gè)測(cè)定波p4的測(cè)定期間tm內(nèi)到達(dá)車輛a。因而，雷達(dá)裝置10的收發(fā)部14在與測(cè)定波p3、p4對(duì)應(yīng)的測(cè)定期間tm內(nèi)未接收到檢測(cè)波。

雷達(dá)裝置10的控制部12為，每當(dāng)測(cè)定時(shí)就從收發(fā)部14接受處理信號(hào)，并基于該處理信號(hào)來判斷檢測(cè)波的接收。即，控制部12判斷在連續(xù)的最近的規(guī)定次數(shù)(3次以上)的測(cè)定中是否接收到特定的檢測(cè)波。而且，控制部12為，當(dāng)在規(guī)定次數(shù)的測(cè)定中包含接收到特定的檢測(cè)波的測(cè)定(例如，基于測(cè)定波p1、p2的測(cè)定)和未接收到特定的檢測(cè)波的測(cè)定(例如，基于測(cè)定波p3的測(cè)定)的雙方的情況下，將所接收的檢測(cè)波(例如，噪聲波n1、n2)判斷為噪聲波而不是反射波。

雷達(dá)裝置10的控制部12將基于未判斷為噪聲波的檢測(cè)波(即，反射波)計(jì)算出的對(duì)象物的相對(duì)距離以及相對(duì)速度等，作為對(duì)象物的信息，朝障礙物檢測(cè)裝置30等車輛內(nèi)的其他系統(tǒng)輸出。但是，控制部12對(duì)于基于判斷為噪聲波的檢測(cè)波(即，噪聲波)同樣地計(jì)算出的距離、速度等信息，不朝其他系統(tǒng)輸出。

另外，在圖3中，在除了后續(xù)車c以外、在測(cè)定范圍21b內(nèi)還行駛有其他車輛的情況下，車輛a的雷達(dá)裝置10有可能在相同的測(cè)定期間tm內(nèi)接收到來自后續(xù)車c的噪聲波和來自該其他車輛的反射波。在該情況下，雷達(dá)裝置10在規(guī)定的連續(xù)的測(cè)定中接收到來自該其他車輛的反射波，因此不會(huì)將來自該其他車輛的反射波判斷為噪聲波，另一方面，能夠僅將在規(guī)定的連續(xù)的測(cè)定中未連續(xù)地接收的來自后續(xù)車c的檢測(cè)波判斷為噪聲波。

如此，在本實(shí)施方式中，通過判別由于測(cè)定波而產(chǎn)生的反射波與以一定周期到達(dá)的噪聲波，由此能夠避免由噪聲波引起的對(duì)象物的誤檢測(cè)，結(jié)果，還能夠避免使障礙物檢測(cè)裝置30誤工作。

另外，圖5表示測(cè)定間隔t為一定的比較例(現(xiàn)有例)，如圖5所示，每隔一定的測(cè)定間隔t便發(fā)送測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)。此時(shí)，假定發(fā)送間隔tn與發(fā)送間隔t相等。如此，當(dāng)雷達(dá)裝置的測(cè)定間隔t與噪聲波n的到達(dá)間隔(發(fā)送間隔tn)相等時(shí)，可能會(huì)產(chǎn)生在與各測(cè)定波p對(duì)應(yīng)的測(cè)定期間tm內(nèi)噪聲波n(n1、n2、n3、n4、……)被接收為檢測(cè)波的情況。在該情況下，在不是像本實(shí)施方式那樣使測(cè)定間隔隨著時(shí)間經(jīng)過而變化的構(gòu)成的比較例中，無法區(qū)分噪聲波與反射波。

接著，基于圖6～圖8對(duì)自車輛位于路上固定構(gòu)造物附近的狀況下的雷達(dá)裝置的作用進(jìn)行說明。圖6表示車輛a(自車輛)在路上固定構(gòu)造物d(例如，墻壁等)附近停止、或者以低速前進(jìn)或后退的狀況。此時(shí)，雷達(dá)裝置10通過左側(cè)的后方天線18b發(fā)送測(cè)定波p，并接收來自構(gòu)造物d的反射波r。

如圖7所示，與圖4相同，使測(cè)定間隔t1、t2(t1＞t2)隨著時(shí)間經(jīng)過而交替地發(fā)送測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)。在各測(cè)定中，收發(fā)部14在與各測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)對(duì)應(yīng)的測(cè)定期間tm內(nèi)，接收由于測(cè)定波p而產(chǎn)生的反射波r(r1、r2、r3、r4、……)。此時(shí)，在各測(cè)定時(shí)，車輛a與構(gòu)造物d的相對(duì)距離大致相等，因此在大致相等的延遲時(shí)間td之后接收到反射波r(td1＝td2＝td3＝td4)。

如此，在本實(shí)施方式中，即便測(cè)定間隔隨著時(shí)間經(jīng)過而變化，也在與各測(cè)定波p對(duì)應(yīng)的全部測(cè)定期間tm中接收到由于測(cè)定波p而產(chǎn)生的應(yīng)當(dāng)接收的反射波r(r1、r2、r3、r4、……)，因此反射波r不會(huì)被誤檢測(cè)為噪聲波。由此，雷達(dá)裝置10能夠基于測(cè)定波p以及反射波r對(duì)車輛a與構(gòu)造物d之間的相對(duì)距離以及相對(duì)速度等進(jìn)行計(jì)算，并向障礙物檢測(cè)裝置30輸出對(duì)象物(構(gòu)造物d)的信息。

另外，圖8表示測(cè)定間隔t為一定的比較例(現(xiàn)有例)，如圖8所示，在接收由于測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)而產(chǎn)生的反射波r(r1、r2、r3、r4、……)的情況下，在與各測(cè)定波p對(duì)應(yīng)的全部測(cè)定期間tm中接收到反射波r。因此，在比較例中，也與本實(shí)施方式相同，在接收到反射波而非噪聲波的情況下，能夠?qū)囕v與構(gòu)造物d之間的相對(duì)距離以及相對(duì)速度等進(jìn)行計(jì)算，并向障礙物檢測(cè)裝置輸出對(duì)象物(構(gòu)造物d)的信息。

另外，在上述實(shí)施方式中構(gòu)成為，隨著時(shí)間經(jīng)過而反復(fù)進(jìn)行測(cè)定間隔t1與測(cè)定間隔t2的交替，但并不限定于此，可以構(gòu)成為使測(cè)定間隔(＞測(cè)定期間tm)以隨機(jī)的長度隨著時(shí)間經(jīng)過而變更，也可以構(gòu)成為使三個(gè)以上的不同長度的測(cè)定間隔交替。

此外，在上述實(shí)施方式中，每當(dāng)發(fā)送測(cè)定波p時(shí)就變更測(cè)定間隔，并將從測(cè)定波p的發(fā)送起到經(jīng)過測(cè)定期間tm為止的檢測(cè)波的接收設(shè)為1次測(cè)定，但并不限定于此，也可以構(gòu)成為，在規(guī)定的多次(例如，兩次)的測(cè)定波p的發(fā)送之間，維持相同的測(cè)定間隔(即，在多次測(cè)定波p的發(fā)送之間使測(cè)定間隔不變化)，而將多次收發(fā)設(shè)為1次測(cè)定，每當(dāng)進(jìn)行多次發(fā)送時(shí)就變更測(cè)定間隔。即，也可以構(gòu)成為，將多次的一組的收發(fā)設(shè)為1次測(cè)定，每當(dāng)進(jìn)行一組收發(fā)時(shí)就變更測(cè)定間隔。

此外，在上述實(shí)施方式中，使測(cè)定間隔隨著時(shí)間經(jīng)過而變化，以便在規(guī)定次數(shù)的測(cè)定中至少在1次測(cè)定中未接收到周期性的噪聲波，但是也可能存在如下情況：即便使測(cè)定間隔隨著時(shí)間經(jīng)過而變化，在規(guī)定次數(shù)的全部測(cè)定中都接收到噪聲波。因而，也可以如以下那樣改變上述實(shí)施方式。即，控制部12為，在各測(cè)定中，基于處理信號(hào)對(duì)延遲時(shí)間td或者相對(duì)距離進(jìn)行計(jì)算，當(dāng)在連續(xù)的規(guī)定次數(shù)(例如，3次)的測(cè)定中、延遲時(shí)間td或者相對(duì)距離有效地不一致的情況下，能夠?qū)⑺邮盏降臋z測(cè)波判定為噪聲波。

如以上那樣，在本實(shí)施方式中，測(cè)定間隔的長度(t1、t2)隨著時(shí)間經(jīng)過而變化。因此，雷達(dá)裝置10不是在時(shí)間上以一定間隔來接收由于測(cè)定波p被對(duì)象物反射而從對(duì)象物返回來的反射波r，而是與測(cè)定間隔的長度的變化相應(yīng)地在時(shí)間上以不等間隔來接收該反射波r。另一方面，對(duì)于從外部以一定周期(間隔tn)到達(dá)的噪聲波n，當(dāng)測(cè)定間隔在時(shí)間上為不等間隔時(shí)，在多次測(cè)定中，在某個(gè)測(cè)定中接收到而在另外的測(cè)定中未接收到，接收到的測(cè)定與未接收到的測(cè)定混合存在?；蛘?，產(chǎn)生噪聲波n的接收延遲時(shí)間相對(duì)于各測(cè)定波p的發(fā)送定時(shí)有效地錯(cuò)開的狀況。由此，在本實(shí)施方式中，通過監(jiān)視有無接收波(檢測(cè)波)的接收或者接收延遲時(shí)間，由此能夠判別檢測(cè)波是否是周期性地到達(dá)的噪聲波n，而能夠防止噪聲波n的誤檢測(cè)。

此外，在本實(shí)施方式中，控制部12為，當(dāng)在測(cè)定間隔的長度(t1、t2)發(fā)生變化的至少3次連續(xù)的測(cè)定中、包含接收到檢測(cè)波的測(cè)定與未接收到檢測(cè)波的測(cè)定的雙方的情況下，將所接收到的檢測(cè)波判斷為噪聲波。由此，在本實(shí)施方式中，在使測(cè)定間隔變化的至少3次測(cè)定中，在全部測(cè)定中都接收到反射波r，但是不一定在全部測(cè)定中都接收到以一定周期到達(dá)的噪聲波n，因此通過監(jiān)視規(guī)定次數(shù)的測(cè)定，由此能夠容易地判別檢測(cè)波是否是噪聲波n。

接著，參照?qǐng)D9以及圖10對(duì)第2實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的作用進(jìn)行說明。圖9是在圖3的狀況下的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖，圖10是在圖6的狀況下的雷達(dá)裝置的測(cè)定的說明圖。在第2實(shí)施方式中，雷達(dá)裝置10構(gòu)成為，使測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化。

首先，基于圖9對(duì)自車輛與后續(xù)車輛在不同行車道上同向行駛的狀況下(參照?qǐng)D3)的雷達(dá)裝置10的作用進(jìn)行說明。如圖9所示，車輛a的雷達(dá)裝置10每隔一定的測(cè)定間隔t(例如，t＝60毫秒)便從后方天線18b發(fā)送測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)。在本實(shí)施方式中，控制部12朝收發(fā)部14輸出發(fā)送指令，以使測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化。在該例子中，交替地發(fā)送低信號(hào)強(qiáng)度i1的測(cè)定波p(p1、p3、……)與高信號(hào)強(qiáng)度i2(＞i1)的測(cè)定波p(p2、p4、……)。另外，測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度是指測(cè)定波p在測(cè)定期間中的平均信號(hào)強(qiáng)度(功率)或者最大信號(hào)強(qiáng)度。

在圖3所示的例子中，在測(cè)定范圍21b內(nèi)不存在其他車輛等，因此收發(fā)部14在各測(cè)定中在測(cè)定期間tm內(nèi)未接收到反射波。但是，后續(xù)車c從類似的雷達(dá)裝置每隔規(guī)定的一定發(fā)送間隔tn便發(fā)送測(cè)定波(噪聲波)n(n1、n2、n3、n4、……)。在圖9的例子中，假定tn＝t。

因而，如圖9所示，有時(shí)噪聲波n(n1、n2、n3、n4、……)在測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)的測(cè)定期間tm內(nèi)到達(dá)車輛a，雷達(dá)裝置10在測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)的測(cè)定期間tm內(nèi)分別接收到各噪聲波n(n1、n2、n3、n4……)。此外，從各測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)的發(fā)送起到接收到噪聲波n(n1、n2、n3、n4、……)為止的延遲時(shí)間td大致相等(td1＝td2＝td3＝td4)。

但是，測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變化，而所接收的噪聲波n的信號(hào)強(qiáng)度大致相等。即，噪聲波n是從后續(xù)車c發(fā)送的測(cè)定波，其具有不隨著時(shí)間經(jīng)過而變化的一定的信號(hào)強(qiáng)度(in1＝in2＝in3＝in4)。

雷達(dá)裝置10的控制部12為，每當(dāng)測(cè)定時(shí)就從收發(fā)部14接受處理信號(hào)，并基于該處理信號(hào)來判斷檢測(cè)波的接收。即，控制部12為，在連續(xù)的最近的規(guī)定次數(shù)(兩次以上)的測(cè)定中，在通過基于不同信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)定波p(例如，測(cè)定波p1與p2、測(cè)定波p2與p3、測(cè)定波p3與p4等)的發(fā)送的規(guī)定次數(shù)(在圖9的情況下為兩次)的連續(xù)的一組測(cè)定而接收到的一組檢測(cè)波(例如，噪聲波n1與n2、噪聲波n2與n3、噪聲波n3與n4等)內(nèi)，對(duì)檢測(cè)波的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行比較。而且，在組內(nèi)的規(guī)定個(gè)的檢測(cè)波的信號(hào)強(qiáng)度大致相等的情況下，將所接收到的檢測(cè)波判斷為噪聲波。

在圖9所示的例子中，在各組(噪聲波n1與n2、噪聲波n2與n3、噪聲波n3與n4)中，2個(gè)檢測(cè)波的信號(hào)強(qiáng)度大致相等(in1＝in2、in2＝in3、in3＝in4)，因此控制部12將這些檢測(cè)波判斷為噪聲波。

雷達(dá)裝置10的控制部12為，對(duì)于基于判斷為噪聲波的檢測(cè)波(即，噪聲波)而同樣地計(jì)算出的距離、速度等信息，不朝其他系統(tǒng)輸出。由此，在本實(shí)施方式中，也能夠避免基于以一定周期到達(dá)的噪聲波的對(duì)象物的誤檢測(cè)，結(jié)果，也能夠避免使障礙物檢測(cè)裝置30誤工作。

接著，基于圖10對(duì)自車輛位于路上固定構(gòu)造物附近的狀況下(參照?qǐng)D6)的雷達(dá)裝置10的作用進(jìn)行說明。如圖6所示，位于路上固定構(gòu)造物d附近的車輛a的雷達(dá)裝置10，通過左側(cè)的后方天線18b發(fā)送測(cè)定波p，并接收來自構(gòu)造物d的反射波r。

如圖10所示，與圖9相同，測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變更，但是以一定的測(cè)定間隔t發(fā)送。在各測(cè)定中，收發(fā)部14在對(duì)于各測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)的測(cè)定期間tm內(nèi)，接收到由于測(cè)定波p而產(chǎn)生的反射波r(r1、r2、r3、r4、……)。此時(shí)，在各測(cè)定時(shí)，車輛a與構(gòu)造物d的相對(duì)距離大致相等，因此在大致相等的延遲時(shí)間td之后接收到反射波r(td1＝td2＝td3＝td4)。

在本實(shí)施方式中，由于測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而變更，因此由于各測(cè)定波p而產(chǎn)生且被接收到的反射波r(r1、r2、r3、r4、……)的信號(hào)強(qiáng)度，也與對(duì)應(yīng)的測(cè)定波p(p1、p2、p3、p4、……)的信號(hào)強(qiáng)度相應(yīng)地隨時(shí)間變化。如上所述，雷達(dá)裝置10的控制部12為，對(duì)通過基于不同信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)定波p(例如，測(cè)定波p1與p2、測(cè)定波p2與p3、測(cè)定波p3與p4等)的發(fā)送的規(guī)定次數(shù)(在圖10的情況下為兩次)的連續(xù)的一組測(cè)定而接收到的一組檢測(cè)波(例如，反射波r1與r2、反射波r2與r3、反射波r3與r4等)的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行比較，在這些檢測(cè)波的信號(hào)強(qiáng)度大致相等的情況下，將所接收到的檢測(cè)波判斷為噪聲波。

但是，在圖10的情況下，一組檢測(cè)波(反射波r)的信號(hào)強(qiáng)度與測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)而有效地不同(ir1＜ir2、ir2＞ir3、ir3＜ir4)，因此這些檢測(cè)波被判斷為反射波而未被判斷為噪聲波。由此，雷達(dá)裝置10能夠?qū)⒒跍y(cè)定波p以及反射波r計(jì)算出的車輛a與構(gòu)造物d之間的相對(duì)距離以及相對(duì)速度等，作為對(duì)象物(構(gòu)造物d)的信息朝障礙物檢測(cè)裝置30輸出。

另外，在上述實(shí)施方式中構(gòu)成為，交替地發(fā)送信號(hào)強(qiáng)度i1與信號(hào)強(qiáng)度i2的測(cè)定波p，但并不限定于此，可以構(gòu)成為使信號(hào)強(qiáng)度隨著時(shí)間經(jīng)過而隨機(jī)地變更，也可以構(gòu)成為使3個(gè)階段以上的信號(hào)強(qiáng)度交替而生成測(cè)定波p。

此外，在上述實(shí)施方式中，測(cè)定間隔t為一定，但并不限定于此，也可以與參照?qǐng)D4、圖7而說明了的實(shí)施方式相同地構(gòu)成為，使測(cè)定間隔t隨著時(shí)間經(jīng)過而變化。

此外，在上述實(shí)施方式中，每當(dāng)發(fā)送測(cè)定波p時(shí)就變更信號(hào)強(qiáng)度，將基于1次測(cè)定波p的發(fā)送的測(cè)定期間tm內(nèi)的反射波(或者噪聲波)的接收設(shè)為1次測(cè)定，但并不限定于此，也可以構(gòu)成為，在規(guī)定的多次(例如兩次)的測(cè)定波p的發(fā)送之間，維持相同的信號(hào)強(qiáng)度(即，在多次測(cè)定波p的發(fā)送之間不使信號(hào)強(qiáng)度變化)，而將多次收發(fā)設(shè)為1次測(cè)定，每當(dāng)進(jìn)行多次發(fā)送時(shí)就變更信號(hào)強(qiáng)度。即，也可以構(gòu)成為，將多次的一組的收發(fā)設(shè)為1次測(cè)定，每當(dāng)進(jìn)行一組收發(fā)時(shí)就變更信號(hào)強(qiáng)度。

如以上那樣，在本實(shí)施方式中，來自對(duì)象物的反射波r的信號(hào)強(qiáng)度與測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度(i1、i2)的變化相應(yīng)地變化，而噪聲波n的信號(hào)強(qiáng)度(ir)不與測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)地變化。由此，在本實(shí)施方式中，通過監(jiān)視與測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度相對(duì)的接收波(檢測(cè)波)的信號(hào)強(qiáng)度，由此能夠判別檢測(cè)波是否是噪聲波n，而能夠防止噪聲波n的誤檢測(cè)。

此外，在本實(shí)施方式中，控制部12為，在通過基于不同信號(hào)強(qiáng)度(i1、i2)的測(cè)定波p的發(fā)送的至少兩次連續(xù)的測(cè)定而接收到的一組檢測(cè)波的信號(hào)強(qiáng)度相等的情況下，將所接收到的一組檢測(cè)波判斷為噪聲波n。由此，在本實(shí)施方式中，在使測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度變化的至少兩次測(cè)定的組中，所接收到的一組反射波r的信號(hào)強(qiáng)度與測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)地變化，而所接收到的一組噪聲波n的信號(hào)強(qiáng)度不與測(cè)定波p的信號(hào)強(qiáng)度的變化相應(yīng)地變化，因此通過監(jiān)視規(guī)定次數(shù)的測(cè)定，由此能夠容易地判別檢測(cè)波是否是噪聲波n。