本發(fā)明涉及探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多雷達(dá)探測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

交通運(yùn)輸在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的地位舉足輕重，運(yùn)輸安全是關(guān)系國(guó)計(jì)民生的大事。目前中國(guó)鐵路企業(yè)開(kāi)始采用激光雷達(dá)對(duì)鐵路行車(chē)安全限界內(nèi)進(jìn)行掃描和測(cè)量，以發(fā)現(xiàn)超過(guò)安全范圍大小的障礙物，避免給高速行駛的列車(chē)帶來(lái)危險(xiǎn)。

目前這種線路障礙安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)通過(guò)采集回波距離、云臺(tái)方向角度信息和激光雷達(dá)與監(jiān)測(cè)區(qū)域相對(duì)位置信息，通過(guò)計(jì)算確定障礙物的位置、運(yùn)動(dòng)速度和方向，并分析障礙物對(duì)行車(chē)安全的威脅程度。

在實(shí)際應(yīng)用中，由于采用同波長(zhǎng)的同型號(hào)雷達(dá)，相鄰激光雷達(dá)的探測(cè)光束的反射回波會(huì)干擾激光雷達(dá)對(duì)障礙物的探測(cè)，容易發(fā)生錯(cuò)誤的測(cè)量信息或無(wú)法測(cè)探到危險(xiǎn)障礙物的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種多雷達(dá)探測(cè)方法及裝置，可以解決多雷達(dá)探測(cè)時(shí)相鄰激光雷達(dá)之間的干擾問(wèn)題，測(cè)量準(zhǔn)確。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種多雷達(dá)探測(cè)方法，包括：

在各激光雷達(dá)中，創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次反射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外；

在各激光雷達(dá)的探測(cè)過(guò)程中，控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種多雷達(dá)探測(cè)裝置，包括：

創(chuàng)建模塊，用于在各激光雷達(dá)中，創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次反射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外；

控制模塊，用于在各激光雷達(dá)的探測(cè)過(guò)程中，控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過(guò)創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次發(fā)射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外，并控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于創(chuàng)建的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，可以解決多雷達(dá)探測(cè)時(shí)相鄰激光雷達(dá)之間的干擾問(wèn)題，測(cè)量準(zhǔn)確。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多雷達(dá)探測(cè)方法流程圖；

圖1b是本發(fā)明實(shí)施例提供的相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)的產(chǎn)生干擾的原理示意圖；

圖1c是本發(fā)明實(shí)施例提供的消除相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)之間干擾的原理示意圖；

圖1d是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)同步的原理示意圖；

圖1e是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)同步的原理示意圖；

圖1f是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)同步的原理示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多雷達(dá)探測(cè)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部?jī)?nèi)容。

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多雷達(dá)探測(cè)方法流程圖，所述方法由多雷達(dá)探測(cè)裝置來(lái)執(zhí)行，所述裝置由軟件和/或硬件來(lái)執(zhí)行。所述裝置配置在雷達(dá)的控制裝置中，如圖1a所示，本實(shí)施例提供的技術(shù)方案包括：

s110：在各激光雷達(dá)中，創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次反射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外。

在各個(gè)激光雷達(dá)中，若相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)同時(shí)探測(cè)，且當(dāng)相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)光束相對(duì)時(shí)，由于探測(cè)到的障礙物漫反射形成的回波在相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，此時(shí)兩個(gè)相鄰的激光雷達(dá)容易發(fā)生干擾。如圖1b所示，激光雷達(dá)n和激光雷達(dá)n-1相鄰，激光雷達(dá)n的探測(cè)區(qū)域16和激光雷達(dá)n-1的探測(cè)區(qū)域17均為矩形區(qū)域。當(dāng)激光雷達(dá)n發(fā)射的探測(cè)光束12和激光雷達(dá)n-1發(fā)射的探測(cè)光束11相對(duì)時(shí)，激光雷達(dá)n探測(cè)到的障礙物13反射激光雷達(dá)n發(fā)射的探測(cè)光束12形成的回波14在激光雷達(dá)n-1的接收范圍15之內(nèi)，其中，激光雷達(dá)的接收范圍與發(fā)射的探測(cè)光束對(duì)應(yīng)，接收范圍大于對(duì)應(yīng)的探測(cè)光束探測(cè)的范圍。當(dāng)激光雷達(dá)n-1探測(cè)時(shí)，由于接收到障礙物13反射形成的回波14，因此，受到激光雷達(dá)n的干擾，測(cè)量不準(zhǔn)確。

在各個(gè)激光雷達(dá)中，創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次發(fā)射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外，以消除兩個(gè)相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)之間的干擾。其中，每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系基于每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)中的其中一個(gè)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次發(fā)射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外進(jìn)行確定。其中，角度對(duì)應(yīng)關(guān)系可以理解為在探測(cè)過(guò)程中，相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的相對(duì)關(guān)系。

當(dāng)探測(cè)區(qū)域?yàn)榫匦蔚奶綔y(cè)區(qū)域時(shí)，每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度相同，即每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之差為0。當(dāng)探測(cè)區(qū)域?yàn)樯刃螘r(shí)，每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度可能不同，例如，其中一個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度為0度時(shí)，對(duì)應(yīng)另一個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度為15度，在探測(cè)過(guò)程中，相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)之間的探測(cè)角度之差為15度。

當(dāng)每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度呈角度對(duì)應(yīng)關(guān)系時(shí)，相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)之間消除干擾的原理如下：如圖1c所示，激光雷達(dá)n的探測(cè)區(qū)域21和激光雷達(dá)n-1的探測(cè)區(qū)域22均為矩形區(qū)域。激光雷達(dá)n發(fā)射的探測(cè)光束23和激光雷達(dá)n-1發(fā)射的探測(cè)光束24的探測(cè)方向相同，即激光雷達(dá)n和激光雷達(dá)n-1的探測(cè)角度相同。激光雷達(dá)n發(fā)射的探測(cè)光束23經(jīng)障礙物25第一次反射形成的回波26在激光雷達(dá)n-1的接收范圍27之外。即激光雷達(dá)n發(fā)射的探測(cè)光束23經(jīng)障礙物25第一次反射形成的回波26沒(méi)有被激光雷達(dá)n-1所接收，并不會(huì)對(duì)激光雷達(dá)n-1的探測(cè)產(chǎn)生影響，避免了相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)之間的干擾。

在本實(shí)施例中，由激光雷達(dá)的控制中心將每相鄰的激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系生成列表，并發(fā)送給各個(gè)激光雷達(dá)，以使各個(gè)激光雷達(dá)在探測(cè)時(shí)與相鄰的激光雷達(dá)的探測(cè)角度實(shí)現(xiàn)同步。

s120：在各激光雷達(dá)的探測(cè)過(guò)程中，控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

其中，控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，可以理解為控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度隨時(shí)間變化，對(duì)應(yīng)關(guān)系保持不變(相對(duì)關(guān)系保持不變)。當(dāng)所述探測(cè)區(qū)域?yàn)榫匦翁綔y(cè)區(qū)域時(shí)；所述控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，包括：控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度相同。由此，能夠消除相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)之間的干擾。

可選的，所述控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，包括：控制當(dāng)前激光雷達(dá)向相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送探測(cè)角度信號(hào)，以使所述下一個(gè)激光雷達(dá)根據(jù)接收到的探測(cè)角度信號(hào)以及所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系確定探測(cè)角度，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

具體的，如圖1d所示，激光雷達(dá)n-1將自身的探測(cè)角度信號(hào)31發(fā)送給激光雷達(dá)n，激光雷達(dá)n根據(jù)接收到的探測(cè)角度信號(hào)，確定激光雷達(dá)n-1的探測(cè)角度。激光雷達(dá)n根據(jù)確定的激光雷達(dá)n-1的探測(cè)角度以及創(chuàng)建的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定自身的探測(cè)角度，以避免激光雷達(dá)n-1的干擾。其中，與激光雷達(dá)n相鄰的激光雷達(dá)n+1確定探測(cè)角度時(shí)，與激光雷達(dá)n確定的過(guò)程相同，不再累述。

例如，如圖1d所示，當(dāng)探測(cè)區(qū)域?yàn)榫匦螀^(qū)域時(shí)，每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系為探測(cè)角度之差為0度，當(dāng)激光雷達(dá)n-1在探測(cè)角度為15度時(shí)，向激光雷達(dá)n發(fā)送探測(cè)角度信號(hào)，激光雷達(dá)n根據(jù)接收到探測(cè)角度信號(hào)確定激光雷達(dá)n-1的探測(cè)角度為15度，則激光雷達(dá)n根據(jù)角度對(duì)應(yīng)關(guān)系以及激光雷達(dá)n-1的探測(cè)角度，確定自身的探測(cè)角度也為15度，能夠避免激光雷達(dá)n-1的干擾。

需要說(shuō)明的是，采用上述串行機(jī)制控制相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)同步的方式并不局限于上述的方式，還可以采用其他的方式。

通過(guò)上述的方法，使相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，消除了相鄰雷達(dá)之間的干擾，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

可選的，所述控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，包括：基于每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，創(chuàng)建各激光雷達(dá)的探測(cè)角度與同步信號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；通過(guò)同步信號(hào)源分別向設(shè)定的各激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)，以使各激光雷達(dá)根據(jù)接收到同步信號(hào)、以及探測(cè)角度與同步信號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定各激光雷達(dá)的探測(cè)角度，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

其中，當(dāng)各個(gè)雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域?yàn)榫匦螀^(qū)域時(shí)，各激光雷達(dá)的探測(cè)角度與同步信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系相同。當(dāng)各雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域?yàn)槠渌螤畹膮^(qū)域時(shí)，各激光雷達(dá)的探測(cè)角度與同步信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以不同。

其中，同步信號(hào)源可以同時(shí)向各激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)，也可以不同時(shí)向各激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)，可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。

舉例說(shuō)明，如圖1e所示，若激光雷達(dá)n-1、激光雷達(dá)n、激光雷達(dá)n+1的探測(cè)角度與同步信號(hào)的關(guān)系分別是：當(dāng)接收到同步信號(hào)源41發(fā)送的同步信號(hào)時(shí)，激光雷達(dá)n-1、激光雷達(dá)n、激光雷達(dá)n+1的探測(cè)角度分別是15度、20度和25度，以避免激光雷達(dá)n-1對(duì)激光雷達(dá)n產(chǎn)生干擾，以及避免激光雷達(dá)n對(duì)激光雷達(dá)n+1產(chǎn)生干擾。通過(guò)同步信號(hào)源向各個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)，各激光雷達(dá)根據(jù)接收到的同步信號(hào)、探測(cè)角度與同步信號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定探測(cè)角度。其中，激光雷達(dá)n-1、激光雷達(dá)n和激光雷達(dá)n+1，接收到同步信號(hào)分別確定的探測(cè)角度為15度、20度和25度，避免了相鄰激光雷達(dá)之間的干擾。

需要說(shuō)明的是，通過(guò)同步信號(hào)源分別向設(shè)定的各激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)實(shí)現(xiàn)每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)同步的方法可以是如下的方式：

基于每相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定同步信號(hào)源向各激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)的時(shí)間，其中，同步信號(hào)對(duì)應(yīng)各個(gè)激光雷達(dá)相同的探測(cè)角度；當(dāng)確定的發(fā)送同步信號(hào)的時(shí)間到達(dá)時(shí)，通過(guò)同步信號(hào)源分別向各個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的基于角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

需要說(shuō)明的是，通過(guò)同步信號(hào)源分別向設(shè)定的各激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)實(shí)現(xiàn)每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)同步的方法，并不局限于上述的方法。

可選的，所述控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，包括：基于每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，創(chuàng)建各激光雷達(dá)的本地時(shí)間與探測(cè)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；通過(guò)網(wǎng)絡(luò)廣播的方式分別向設(shè)定的多個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)，以使各激光雷達(dá)基于接收到的gps信號(hào)或北斗同步信號(hào)、以及網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)校正本地時(shí)間；并使各激光雷達(dá)基于校正的本地時(shí)間、以及本地時(shí)間與探測(cè)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定探測(cè)角度，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

其中，由于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)存在不同的延遲，網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)并不精確，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)和gps信號(hào)可以校正各個(gè)激光雷達(dá)的本地時(shí)間，或者通過(guò)網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)和北斗信號(hào)也可以校正各個(gè)激光雷達(dá)的本地時(shí)間。各個(gè)激光雷達(dá)基于校正的本地時(shí)間、以及本地時(shí)間與探測(cè)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定探測(cè)角度，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

例如，如圖1f所示，激光雷達(dá)n-1、激光雷達(dá)n和激光雷達(dá)n+1接收網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)和北斗信號(hào)，或者接收網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)或gps信號(hào)校正本地時(shí)間。其中，北斗信號(hào)或者gps信號(hào)由衛(wèi)星51發(fā)射。若激光雷達(dá)n-1、激光雷達(dá)n和激光雷達(dá)n+1在每一個(gè)小時(shí)的第15分鐘時(shí)，對(duì)應(yīng)的探測(cè)角度分別為15度、20度和25度，能夠避免相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)之間的干擾。當(dāng)各激光雷達(dá)上校正的本地時(shí)間到達(dá)每個(gè)小時(shí)的第15分鐘時(shí)，控制激光雷達(dá)n-1、激光雷達(dá)n和激光雷達(dá)n+1的探測(cè)角度分別是15度、20度和25度。

需要說(shuō)明的是，控制兩個(gè)相鄰的激光雷達(dá)的基于角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步的實(shí)現(xiàn)方式并不局限于上述的方式，還可以是其他的方式以實(shí)現(xiàn)其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次反射形成的回波不被另一激光雷達(dá)所接收。

另外，當(dāng)需要對(duì)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行三維立體探測(cè)時(shí)，可以根據(jù)上述的同步方法控制相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度(探測(cè)方向)基于角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，而在另一個(gè)維度上對(duì)承載激光雷達(dá)的云臺(tái)進(jìn)行控制，從而避免激光雷達(dá)間干擾的問(wèn)題。

本實(shí)施例提供的一種多雷達(dá)探測(cè)方法，通過(guò)創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次發(fā)射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外，并控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于創(chuàng)建的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，可以解決多雷達(dá)探測(cè)時(shí)相鄰激光雷達(dá)之間的干擾問(wèn)題，測(cè)量準(zhǔn)確。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多雷達(dá)探測(cè)裝置示意框圖，所述裝置用于多雷達(dá)探測(cè)方法，由如圖2所示，所述裝置包括創(chuàng)建模塊210和控制模塊220。

其中，創(chuàng)建模塊210，用于在各個(gè)激光雷達(dá)中，創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次反射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外；

控制模塊220，用于在各激光雷達(dá)的探測(cè)過(guò)程中，控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

進(jìn)一步的，所述控制模塊220，用于控制當(dāng)前激光雷達(dá)向相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送探測(cè)角度信號(hào)，以使所述下一個(gè)激光雷達(dá)根據(jù)接收到的探測(cè)角度信號(hào)以及所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系確定探測(cè)角度，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

進(jìn)一步的，所述控制模塊220，用于基于每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，創(chuàng)建各激光雷達(dá)的探測(cè)角度與同步信號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

通過(guò)同步信號(hào)源分別向設(shè)定的各激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)，以使各激光雷達(dá)根據(jù)接收到同步信號(hào)、以及探測(cè)角度與同步信號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定各激光雷達(dá)的探測(cè)角度，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

進(jìn)一步的，所述控制模塊220，用于基于每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，創(chuàng)建各激光雷達(dá)的本地時(shí)間與探測(cè)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

通過(guò)網(wǎng)絡(luò)廣播的方式分別向設(shè)定的多個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)，以使各激光雷達(dá)基于接收到的gps信號(hào)或北斗同步信號(hào)、以及網(wǎng)絡(luò)同步信號(hào)校正本地時(shí)間；并使各激光雷達(dá)基于校正的本地時(shí)間、以及本地時(shí)間與探測(cè)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定探測(cè)角度，以使每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步。

進(jìn)一步的，當(dāng)所述探測(cè)區(qū)域?yàn)榫匦翁綔y(cè)區(qū)域時(shí)；

所述控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于所述角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，包括：控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度相同。

本實(shí)施例提供的多雷達(dá)探測(cè)裝置，通過(guò)創(chuàng)建每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使其中一個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束經(jīng)障礙物第一次發(fā)射形成的回波在另一個(gè)激光雷達(dá)的接收范圍之外，并控制每相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)角度基于創(chuàng)建的角度對(duì)應(yīng)關(guān)系同步，可以解決多雷達(dá)探測(cè)時(shí)相鄰激光雷達(dá)之間的干擾問(wèn)題，測(cè)量準(zhǔn)確。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。