本發(fā)明涉及探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種探測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

交通運(yùn)輸在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的地位舉足輕重，運(yùn)輸安全是關(guān)系國(guó)計(jì)民生的大事。目前鐵路系統(tǒng)開始采用激光雷達(dá)對(duì)鐵路行車安全限界內(nèi)進(jìn)行掃描和測(cè)量，以發(fā)現(xiàn)超過(guò)安全范圍大小的障礙物，避免給高速行駛的列車帶來(lái)危險(xiǎn)。

目前鐵路系統(tǒng)的線路障礙檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)采集回波距離、云臺(tái)方向角度信息和傳感器與監(jiān)測(cè)區(qū)域相對(duì)位置信息，通過(guò)計(jì)算確定障礙物的位置、運(yùn)動(dòng)速度和方向，并分析障礙物對(duì)行車安全的威脅程度。

目前鐵路系統(tǒng)的線路障礙檢測(cè)系統(tǒng)主要探測(cè)技術(shù)采用的是用激光雷達(dá)技術(shù)對(duì)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行均勻旋轉(zhuǎn)掃描，利用激光回波測(cè)距結(jié)果結(jié)合自身安裝位置和掃描角度，對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行成像的技術(shù)。由于在進(jìn)行掃描時(shí)，在每個(gè)掃描角度上等待回波時(shí)間較長(zhǎng)，因此一次掃描的速度較慢，減少了線路上行駛車輛的制動(dòng)時(shí)間，增大了障礙物對(duì)行駛車輛的威脅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種探測(cè)方法及裝置，可以提高大型障礙物探測(cè)的速度以及效率，并且準(zhǔn)確探測(cè)小型障礙物。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種探測(cè)方法，包括：

將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描；其中，所述第一掃描間隔小于所述第二掃描間隔；

控制激光雷達(dá)采用所述第二掃描間隔對(duì)探測(cè)區(qū)域依次進(jìn)行所述設(shè)定數(shù)量的第二周期掃描；

基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物；

基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在除所述第一級(jí)之外的障礙物。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種探測(cè)裝置，包括：

劃分模塊，用于將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描；其中，所述第一掃描間隔小于所述第二掃描間隔；

控制模塊，用于控制激光雷達(dá)采用所述第二掃描間隔對(duì)探測(cè)區(qū)域依次進(jìn)行所述設(shè)定數(shù)量的第二周期掃描；

第一確定模塊，用于基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物；

第二確定模塊，用于基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在除所述第一級(jí)之外的障礙物。

本實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過(guò)將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描，并基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物，并基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定探測(cè)區(qū)域是否存在除第一級(jí)障礙物之外的障礙物，可以提高大型障礙物的探測(cè)效率及速度，并且準(zhǔn)確探測(cè)小型障礙物。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種探測(cè)方法流程圖；

圖1b是第一周期掃描的掃描線分布圖；

圖1c是第一次第二周期掃描的掃描線分布圖；

圖1d是第二次第二周期掃描的掃描線分布圖；

圖1e是將第一次第二周期掃描和第二次第二周期掃描中的掃描線疊加的示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種探測(cè)裝置結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部?jī)?nèi)容。

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種探測(cè)方法流程圖，所述方法由一種探測(cè)裝置執(zhí)行，所述裝置由軟件和/或硬件來(lái)執(zhí)行，所述裝置配置在探測(cè)數(shù)據(jù)處理等裝置中。

所述方法應(yīng)用于二維激光雷達(dá)或者其他雷達(dá)探測(cè)障礙物的場(chǎng)景中，或者應(yīng)用于多維度雷達(dá)(可利用多維度的旋轉(zhuǎn)云臺(tái))探測(cè)障礙物的場(chǎng)景中，或者應(yīng)用于以掃描角度和徑向測(cè)距結(jié)合測(cè)量設(shè)備自身與探測(cè)區(qū)域的相對(duì)位置來(lái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)障礙物的系統(tǒng)中。

如圖1a所示，本實(shí)施例提供的技術(shù)方案包括：

s110：將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描；其中，所述第一掃描間隔小于所述第二掃描間隔。

激光雷達(dá)探測(cè)的原理如下：向目標(biāo)物體發(fā)射探測(cè)信號(hào)(如掃描光束),然后將接收到的從目標(biāo)物體反射回來(lái)的信號(hào)(如，被反射回來(lái)的光束)與開始發(fā)射的探測(cè)信號(hào)進(jìn)行比較,作適當(dāng)處理后,就可獲得目標(biāo)物體的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù),從而對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)與識(shí)別。

在本實(shí)施例中，第一周期掃描的掃描間隔為第一掃描間隔，第二周期掃描的掃描間隔為第二掃描間隔。其中，掃描間隔為掃描線之間的角度間隔；第一掃描間隔與第二掃描間隔可以是倍數(shù)的關(guān)系，例如，第一掃描間隔是第二掃描間隔的2倍、3倍或者其他倍數(shù)。當(dāng)?shù)谝粧呙栝g隔是第二掃描間隔的2倍時(shí)，將第一周期掃描劃分為2個(gè)第二周期掃描。

在本實(shí)施例中，設(shè)定數(shù)量可根據(jù)實(shí)際掃描速度的需要進(jìn)行確定?？蛇x的，所述將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描，可以包括：將所述第一周期掃描中的掃描線按照順序進(jìn)行編號(hào)；將所述掃描線的編號(hào)除以所述設(shè)定數(shù)量m，獲取余數(shù)；將余數(shù)相同的掃描線分別作為每一個(gè)所述第二周期掃描的掃描線；其中，所述余數(shù)包括：0到m-1之間的自然數(shù)。m為大于1的自然數(shù)。

舉例說(shuō)明，如圖1b所示，激光雷達(dá)a在探測(cè)區(qū)域b進(jìn)行第一周期掃描中，第一掃描間隔為0.1度(圖1b中雙箭頭所示的掃描間隔)一次周期掃描的角度為170度，從0度開始掃描，直至掃描到170度結(jié)束。第一周期掃描中的掃描線c的編號(hào)為：1-n。若將第一周期掃描劃分為2次掃描間隔為0.2度的第二周期掃描，將編號(hào)除以2余數(shù)為0的掃描線作為第一次第二周期掃描的掃描線。如圖1c所示，在進(jìn)行第一次第二周期掃描時(shí)，掃描間隔為0.2度(圖1c中雙箭頭所示的掃描間隔)，并且從0度開始掃描，將編號(hào)除以2余數(shù)為1的掃描線作為第一次第二周期掃描的掃描線。如圖1d所示，將編號(hào)除以2余數(shù)為0的掃描線作為第二次第二周期掃描的掃描線。在進(jìn)行第二次第二周期掃描時(shí)，掃描間隔為0.2度(圖1d中雙箭頭所示的掃描間隔)，從0.1度開始掃描。如圖1e所示，將第一次第二周期掃描的掃描線與第二次第二周期掃描的掃描線疊加，與如圖1b中所示的第一周期掃描的掃描線相同。因此，將第一周期掃描劃分為2次第二周期掃描，獲取到的數(shù)據(jù)相同。

由此可知，當(dāng)將第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二周期掃描時(shí)，通過(guò)調(diào)整掃描間隔(由第一掃描間隔變?yōu)榈诙呙栝g隔)以及調(diào)整初始探測(cè)角度來(lái)實(shí)現(xiàn)。

可選的，所述將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描，還可以包括：確定將所述第一周期掃描劃分為第二周期掃描的設(shè)定數(shù)量n；在第一周期掃描中的掃描線中，將掃描間隔為第二掃描間隔的掃描線作為每次第二周期掃描的掃描線。

s120：控制激光雷達(dá)采用所述第二掃描間隔對(duì)探測(cè)區(qū)域依次進(jìn)行所述設(shè)定數(shù)量的第二周期掃描。

在本實(shí)施例中，探測(cè)區(qū)域?yàn)轭A(yù)先設(shè)置的區(qū)域，可為圓形、扇形、矩形或者其他形狀，以激光雷達(dá)為中心按照一定的順序進(jìn)行掃描的區(qū)域。例如，探測(cè)區(qū)域?yàn)殡x激光雷達(dá)為15至45米距離的區(qū)域。

在本實(shí)施例中，各個(gè)第二周期掃描的初始掃描角度不同，當(dāng)激光雷達(dá)每進(jìn)行一次第二周期掃描時(shí)，獲取掃描數(shù)據(jù)，基于第一次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，可以對(duì)較大的障礙物進(jìn)行探測(cè)。

s130：基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物。

在本實(shí)施例中，可選的，所述基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物，包括：基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定第二周期掃描中的掃描光束在探測(cè)區(qū)域是否探測(cè)到障礙物；若是，確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在第一級(jí)障礙物。其中，第一級(jí)障礙物的尺寸大于其他級(jí)別的障礙物的尺寸。

由此，當(dāng)探測(cè)區(qū)域存在較大的第一級(jí)障礙物時(shí)，通過(guò)一次第二周期掃描就可以進(jìn)行探測(cè)。由于第二周期掃描的掃描間隔大于第一掃描周期的掃描間隔，對(duì)于掃描同一探測(cè)區(qū)域時(shí)，在進(jìn)行第二周期掃描時(shí)花費(fèi)的時(shí)間較少，并且第二周期掃描時(shí)能夠探測(cè)出較大的障礙物，提高了探測(cè)大型障礙物的速度。

如圖1b所示，當(dāng)掃描間隔為第一掃描間隔，且為0.1度時(shí)，若每一個(gè)掃描角度的測(cè)量時(shí)間是t1，激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)0.1度的時(shí)間為t2，進(jìn)行一次第一周期掃描所花費(fèi)的時(shí)間約為170/0.1×(t1+t2)。如圖1c所示，當(dāng)掃描間隔為第二掃描間隔，且為0.2度時(shí)，則一次第二周期掃描所花費(fèi)的時(shí)間約為170/0.2×(t1+t2×2)-t2×2，根據(jù)激光雷達(dá)的機(jī)電控制參數(shù)，t1遠(yuǎn)大于t2，進(jìn)行一次第二周期掃描所花費(fèi)的時(shí)間是進(jìn)行一次第一周期掃描所花費(fèi)時(shí)間的一半。若第一周期掃描檢測(cè)出最小障礙物的投影尺寸是5公分，根據(jù)距離和掃描角度的關(guān)系，第二周期掃描可以探測(cè)出投影尺寸為10公分以上的障礙物。同理，第二次第二周期掃描也可以探測(cè)出投影尺寸為10公分以上的障礙物。將第一次第二周期掃描的數(shù)據(jù)和第二次周期掃描的數(shù)據(jù)進(jìn)行疊加，和第一次周期掃描的數(shù)據(jù)相同。進(jìn)行兩次第二周期掃描比進(jìn)行一次第一周期掃描多花費(fèi)的時(shí)間為t2×1700。由于t2較小，探測(cè)投影尺寸5公分到10公分的障礙物的時(shí)間稍微增加，但是大幅提高了探測(cè)10公分以上障礙物的速度。

s140：基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在除所述第一級(jí)障礙物之外的障礙物。

在本實(shí)施例中，將各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)進(jìn)行疊加，與第一周期掃描的數(shù)據(jù)相同。因此，基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，探測(cè)到的障礙物與第一周期掃描探測(cè)到的障礙物的結(jié)果相同。

若探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在比第一級(jí)障礙物尺寸小的第二級(jí)障礙物，由于第二周期掃描中的掃描間隔較大，通過(guò)一次第二周期掃描的數(shù)據(jù)并不能準(zhǔn)確將第二級(jí)障礙物進(jìn)行探測(cè)。由于各次第二周期掃描的初始角度不同，第二周期掃描的掃描線也不同，因此，將各次第二周期掃描的數(shù)據(jù)進(jìn)行疊加，可以探測(cè)到尺寸較小的第二級(jí)障礙物。

舉例說(shuō)明，若激光雷達(dá)在探測(cè)時(shí)需要將第一周期掃描中的掃描速度提高3倍，且第一周期掃描探測(cè)到的最小障礙物的投影尺寸為d。可以將第一周期掃描中的掃描線編號(hào)除以3，將編號(hào)被3整除的掃描線作為第一次第二周期掃描的掃描線，將編號(hào)除以3余1的掃描線作為第二次第二周期掃描的掃描線，將編號(hào)除以3余2的掃描線作為第三次第二周期掃描的掃描線。也就是說(shuō)將第一周期掃描劃分為3次第二周期掃描，且第一周期掃描對(duì)應(yīng)的第一掃描間隔是第二周期掃描對(duì)應(yīng)第二掃描間隔的3倍。其中，每次第二周期掃描均能掃描出投影尺寸在3d以上的障礙物，提高投影尺寸3d障礙物的掃描速度，將三次第二掃描周期的數(shù)據(jù)疊加與第一周期掃描的數(shù)據(jù)相同，可以探測(cè)到最小投影尺寸為d的障礙物。

又如，若激光雷達(dá)在探測(cè)需要將第一周期掃描中的掃描速度提高4倍，且第一周期掃描探測(cè)到的最小障礙物的投影尺寸為d，第一周期掃描的時(shí)間為t?？梢詫⒌谝恢芷趻呙鑴澐譃?次第二周期掃描，且第一周期掃描中的第一掃描間隔是第二周期掃描中的第二掃描間隔的4倍。具體是：可以將第一周期掃描中的掃描線編號(hào)除以4，將編號(hào)被4整除的掃描線作為第一次第二周期掃描的掃描線，將編號(hào)除以4余1的掃描線作為第二次第二周期掃描的掃描線，將編號(hào)除以4余2的掃描線作為第三次第二周期掃描的掃描線，將編號(hào)除以4余3的掃描線作為第四次第二周期掃描的掃描線。其中，每次第二周期掃描均能掃描出投影尺寸在4d以上的障礙物，且探測(cè)4d以上的障礙物的時(shí)間為t/4。將第一次第二周期掃描的數(shù)據(jù)和第二次第二周期掃描的數(shù)據(jù)疊加，可以探測(cè)到投影尺寸在2d到4d之間的障礙物；將第三次周期掃描的數(shù)據(jù)和第四次第二周期掃描的數(shù)據(jù)疊加，也可以探測(cè)到投影尺寸在2d和4d之間的障礙物，由此，探測(cè)到投影尺寸在2d-4d之間障礙物的時(shí)間為t/2。將4次第二周期掃描的數(shù)據(jù)疊加，可以探測(cè)到投影尺寸在d-2d之間的障礙物。

本發(fā)明的方法可以應(yīng)用于多維度掃描中，例如，在三維掃描中，需要進(jìn)行水平掃描和俯仰掃描。可以將水平掃描中的掃描線的編號(hào)分為奇數(shù)、偶數(shù)兩組，將俯仰掃描中的掃描線的編號(hào)分別奇數(shù)、偶數(shù)兩組。對(duì)空間進(jìn)行4次掃描，分別是：水平掃描中編號(hào)為奇數(shù)的掃描線和俯仰掃描中編號(hào)為奇數(shù)的掃描線作為第一次掃描的掃描線；水平掃描中編號(hào)為奇數(shù)的掃描線和俯仰掃描中編號(hào)為偶數(shù)的掃描線作為第二次掃描的掃描線，水平掃描中編號(hào)為偶數(shù)的掃描線和俯仰掃描中編號(hào)為奇數(shù)的掃描線作為第三次掃描的掃描線，水平掃描中編號(hào)為偶數(shù)的掃描線和俯仰掃描中編號(hào)為偶數(shù)的掃描線作為第四次掃描的掃描線。其中，每次掃描的速度可以提高到原來(lái)的4倍，可以探測(cè)到投影尺寸是原來(lái)2倍的障礙物。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中的投影尺寸為掃描光束在障礙物投影的尺寸。

本實(shí)施例提供的一種探測(cè)方法，通過(guò)將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描，并基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物，并基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定探測(cè)區(qū)域是否存在除第一級(jí)之外的障礙物，可以提高大型障礙物的探測(cè)效率，并且準(zhǔn)確探測(cè)小型障礙物。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述的方法還包括：設(shè)置障礙物的等級(jí)以及設(shè)置與障礙物等級(jí)對(duì)應(yīng)的掃描間隔。由此，通過(guò)對(duì)障礙的等級(jí)設(shè)置通過(guò)對(duì)障礙物的等級(jí)設(shè)置以及對(duì)與障礙物等級(jí)對(duì)應(yīng)的掃描間隔設(shè)置，能夠提高探測(cè)大型障礙物的速度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述方法還包括：基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，檢測(cè)所述第一級(jí)障礙物的確定是否正確。

當(dāng)基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物時(shí)，會(huì)存在如下的情形：當(dāng)一個(gè)投影尺寸小于第一級(jí)障礙物的障礙物位于第二周期掃描的掃描線上，導(dǎo)致掃描光束掃描到障礙物；或者至少兩個(gè)以上的投影尺寸小于第一級(jí)障礙物的障礙物分別位于掃描線的位置，導(dǎo)致相鄰的掃描光束均能掃描到障礙物。上述兩種情形使激光雷達(dá)錯(cuò)誤的確定探測(cè)區(qū)域存在較大的第一級(jí)障礙物，進(jìn)而發(fā)送報(bào)警信息，以使報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警以警示工作人員。

由于激光雷達(dá)設(shè)備的報(bào)警系統(tǒng)的局限性，報(bào)警系統(tǒng)的反應(yīng)也會(huì)需要一段時(shí)間，而在該段時(shí)間內(nèi)，激光雷達(dá)會(huì)進(jìn)行再次的第二周期掃描，從而再次獲取第二周期掃描的數(shù)據(jù)，與首次第二周期掃描的數(shù)據(jù)結(jié)合進(jìn)行檢測(cè)第一級(jí)障礙物的確定是否是正確的。具體是：檢測(cè)探測(cè)區(qū)域存在的障礙物是投影尺寸較小的障礙物，還是投影尺寸較大的第一級(jí)障礙物。當(dāng)檢測(cè)到第一級(jí)障礙物的確定是正確的，報(bào)警系統(tǒng)繼續(xù)操作，使報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警，由于在第一次第二周期掃描結(jié)束時(shí)，報(bào)警系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)，縮短了反應(yīng)時(shí)間，提高了報(bào)警速度。當(dāng)檢測(cè)到第一級(jí)障礙物的確定不正確，即檢測(cè)到存在投影尺寸較小的障礙物，停止報(bào)警系統(tǒng)的操作，以使報(bào)警器不進(jìn)行報(bào)警。

當(dāng)采用多維度旋轉(zhuǎn)云臺(tái)對(duì)障礙物進(jìn)行探測(cè)時(shí)，在預(yù)定的范圍內(nèi)，可以采用上述的方法探測(cè)障礙物。例如，在探測(cè)區(qū)域中，距離激光雷達(dá)較近的位置形成的目標(biāo)區(qū)域，由于激光雷達(dá)探測(cè)的距離較短，每一條掃描線在該目標(biāo)區(qū)域分布較密，可以在不影響掃描精度的情況下增加掃描間隔以達(dá)到提高掃描速度的目的。但由于掃描光束的不連續(xù)性，也會(huì)存在將投影尺寸較小的障礙物識(shí)別為投影尺寸較大的第一級(jí)障礙物情形，因此，當(dāng)掃描該目標(biāo)區(qū)域時(shí)，采用不同的起始角度，以及較大的掃描間隔對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行多次掃描，基于各次掃描的數(shù)據(jù)，確定障礙物，進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量。

圖2是本實(shí)施例提供的一種探測(cè)裝置結(jié)構(gòu)框圖，所述裝置用于執(zhí)行一種探測(cè)方法，如圖2所示，所述裝置包括劃分模塊210、控制模塊220、第一確定模塊230和第二確定模塊240。

其中，劃分模塊210，用于將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描；其中，所述第一掃描間隔小于所述第二掃描間隔；

控制模塊220，用于控制激光雷達(dá)采用所述第二掃描間隔對(duì)探測(cè)區(qū)域依次進(jìn)行所述設(shè)定數(shù)量的第二周期掃描；

第一確定模塊230，用于基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物；

第二確定模塊240，用于基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在除所述第一級(jí)障礙物之外的障礙物。

進(jìn)一步的，所述劃分模塊210，用于將所述第一周期掃描中的掃描線按照順序進(jìn)行編號(hào)；

將所述掃描線的編號(hào)除以所述設(shè)定數(shù)量m，獲取余數(shù)；

將余數(shù)相同的掃描線分別作為每一個(gè)所述第二周期掃描的掃描線；

其中，所述余數(shù)包括：0到m-1之間的自然數(shù)。

進(jìn)一步的，所述第一確定模塊230，用于基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定第二周期掃描中的掃描光束在所述探測(cè)區(qū)域是否探測(cè)到障礙物；

若是，確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在第一級(jí)障礙物。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

檢測(cè)模塊250，用于基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，檢測(cè)所述第一級(jí)障礙物的確定是否正確。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

設(shè)置模塊260，用于設(shè)置障礙物的等級(jí)以及設(shè)置與障礙物等級(jí)對(duì)應(yīng)的掃描間隔。

本實(shí)施例提供的一種探測(cè)裝置，通過(guò)將第一掃描間隔對(duì)應(yīng)的第一周期掃描劃分為設(shè)定數(shù)量的第二掃描間隔對(duì)應(yīng)的第二周期掃描，并基于首次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定探測(cè)區(qū)域是否存在第一級(jí)障礙物，并基于各次獲取的第二周期掃描的數(shù)據(jù)，確定探測(cè)區(qū)域是否存在除第一級(jí)之外的障礙物，可以提高大型障礙物的探測(cè)效率，并且準(zhǔn)確探測(cè)小型障礙物。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。