本發(fā)明涉及無(wú)軌導(dǎo)航agv領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法。

背景技術(shù)：

slam(simultaneouslocalizationandmapping)技術(shù)，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，由于其重要的理論與應(yīng)用價(jià)值，被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵。當(dāng)前掃地機(jī)器人、無(wú)人駕駛汽車(chē)、agv等自主移動(dòng)領(lǐng)域都在大規(guī)模使用slam技術(shù)?，F(xiàn)代工業(yè)運(yùn)輸體系中，特別是智能工廠貨物搬運(yùn)領(lǐng)域，無(wú)軌導(dǎo)航agv(automatedguidedvehicle)扮演著舉足輕重的角色。在無(wú)人工廠建設(shè)、無(wú)人駕駛研究、智能導(dǎo)航技術(shù)穩(wěn)步邁進(jìn)的今天，無(wú)軌導(dǎo)航agv借助slam技術(shù)以靈活性更加受廣大企業(yè)青睞，但是由于slam技術(shù)普遍存在誤差較大，在末端定位和停車(chē)過(guò)程中難以滿(mǎn)足agv所需的精度，例如agv在自動(dòng)進(jìn)入充電塢過(guò)程中，由于slam技術(shù)定位精度不高會(huì)導(dǎo)致無(wú)軌導(dǎo)航agv多次進(jìn)入充電塢失敗，影響其正常的工作運(yùn)行。在原有slam技術(shù)的基礎(chǔ)上，如何解決無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位與停車(chē)就成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)和亟待解決的問(wèn)題。當(dāng)前眾多企業(yè)投入大量的人力、物力探尋無(wú)軌導(dǎo)航agv的局部精確定位與停車(chē)方案，基于超聲波傳感器、相機(jī)技術(shù)方案層出不窮，花費(fèi)巨大但是效果始終難以到達(dá)讓人滿(mǎn)意的程度。在大量實(shí)驗(yàn)和測(cè)試的基礎(chǔ)上，本發(fā)明另辟蹊徑，使用高精度激光雷達(dá),利用激光雷達(dá)回波強(qiáng)度值(echoamplitude)檢測(cè)三角形狀反射板的輪廓，通過(guò)挑選特殊反射點(diǎn)，進(jìn)而確定agv的位置和方向，彌補(bǔ)slam技術(shù)在此方面的不足。本發(fā)明中主要涉及的技術(shù)是基于最小二乘法的位置計(jì)算和agv方向角的計(jì)算與篩選，基于本設(shè)計(jì)思路的實(shí)現(xiàn)方法和算法穩(wěn)定性好、精度高、操作方便，完全可以滿(mǎn)足無(wú)軌導(dǎo)航agv實(shí)時(shí)的精確定位與精準(zhǔn)停車(chē)需求，彌補(bǔ)slam技術(shù)的不足。

目前鑒于slam技術(shù)的不足，針對(duì)agv導(dǎo)航彌補(bǔ)方式的研究與應(yīng)用頗多，具有代表性的主要是磁導(dǎo)航、gps(全球定位系統(tǒng))、圖像識(shí)別導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、直接坐標(biāo)導(dǎo)航、rfid定位導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等，實(shí)現(xiàn)原理和方法也千差萬(wàn)別。

慣性導(dǎo)航輔助slam技術(shù)主要是在agv上安裝陀螺儀，對(duì)無(wú)軌導(dǎo)航agv的偏航角進(jìn)行控制，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，agv通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)輔助slam技術(shù)定位。

圖像識(shí)別導(dǎo)航是對(duì)agv行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖像識(shí)別，實(shí)現(xiàn)智能行駛，研究潛力巨大，目前應(yīng)用比較多的是掃描二維碼導(dǎo)航?？梢栽诰纫蟊容^高的局部場(chǎng)合配合slam導(dǎo)航。

gps是全球定位系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱(chēng)。它是由空間衛(wèi)星、地面監(jiān)控和用戶(hù)接收等三大部分組成。gps導(dǎo)航儀的工作原理是根據(jù)高速運(yùn)動(dòng)的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交會(huì)的方法，確定待測(cè)點(diǎn)的位置。當(dāng)前gps應(yīng)用頗為廣泛，無(wú)軌導(dǎo)航agv也受此啟發(fā)，在一些場(chǎng)景采用gps技術(shù)與slam技術(shù)相融合的方式導(dǎo)航。

現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)主要包括：

(1)圖像識(shí)別等導(dǎo)航方式不夠靈活，對(duì)于沒(méi)有粘貼二維碼的區(qū)域不能進(jìn)行導(dǎo)航，行走路線頗為受限。類(lèi)似于電磁導(dǎo)航等方式，路徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的局限較大。

(2)對(duì)于無(wú)軌導(dǎo)航agv慣性導(dǎo)航配合slam導(dǎo)航方式，高精度慣性導(dǎo)航設(shè)備價(jià)格昂貴，導(dǎo)引精度和可靠性與陀螺儀的制造精度和使用壽命密切相關(guān)，一般來(lái)說(shuō)，陀螺儀由于自身漂移比較大，只能作為輔助導(dǎo)航，高精度的陀螺儀在長(zhǎng)時(shí)間工作情況下也很難彌補(bǔ)slam技術(shù)的不足。

(3)gps全球定位系統(tǒng)被大多數(shù)人所熟悉，應(yīng)用頗為廣泛，通過(guò)衛(wèi)星對(duì)非固定路面系統(tǒng)中的控制對(duì)象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo)，在露天環(huán)境下效果尚可，但是在廠房中效果大打折扣，而且民用級(jí)別精度普遍不高。通過(guò)gps技術(shù)配合slam導(dǎo)航，在一定程度上可以擴(kuò)大導(dǎo)航范圍，但對(duì)于末端定位精度很難有所提高。

本發(fā)明的目的是為了無(wú)軌導(dǎo)航agv基于slam技術(shù)的基礎(chǔ)上提供一種可靠性高、穩(wěn)定性好、精度高、價(jià)格適宜的末端精度定位和停車(chē)方案。根據(jù)導(dǎo)航方式需要，在適當(dāng)?shù)奈恢梅胖萌切螤畹姆瓷浒?，根?jù)激光雷達(dá)回波強(qiáng)度提取反射板上的特殊反射點(diǎn)，本發(fā)明的方法是提取三個(gè)特殊反射點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)定位，主要借助最小二乘法確定agv在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)方位，然后通過(guò)多象限計(jì)算agv的方向角。也可以通過(guò)輪廓檢測(cè)，計(jì)算出小車(chē)相對(duì)于反射板的相對(duì)位置和方向角，使得agv可以精準(zhǔn)?？吭诜瓷浒宓闹付ㄎ恢?，此種方法在很大程度上彌補(bǔ)了slam技術(shù)定位精度不足的缺陷，也為無(wú)軌導(dǎo)航agv自動(dòng)充電提供了可靠的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法，所述方法包括：

agv通過(guò)激光雷達(dá)掃描反射板，獲取反射板上預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)；

從所述預(yù)設(shè)位置中選擇用于定位的位置；

根據(jù)所述選中的位置通過(guò)預(yù)設(shè)的規(guī)則計(jì)算出agv當(dāng)前的位置。

進(jìn)一步地，所述agv通過(guò)激光雷達(dá)掃描反射板，獲取反射板上預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)包括：

以所述激光雷達(dá)的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，向周?chē)鷴呙璧倪^(guò)程中每一個(gè)激光束均返回一個(gè)距離和一個(gè)對(duì)應(yīng)的回波強(qiáng)度值；

根據(jù)回波強(qiáng)度值計(jì)算出反射板的位置；

根據(jù)回波強(qiáng)度值出現(xiàn)在激光掃描數(shù)組的次序獲取反射板的角度信息；

計(jì)算出反射板上各個(gè)預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述從所述預(yù)設(shè)位置中選擇用于定位的位置包括：

將所述預(yù)設(shè)位置按照角度值從小到大排序，所述預(yù)設(shè)位置所包含的距離信息也依照此順序排列；

計(jì)算前兩個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的第一距離值；

對(duì)于所有預(yù)設(shè)位置，兩兩計(jì)算其間的第二距離值；

計(jì)算每個(gè)第二距離值與第一距離值之間的差值，選取所述差值的絕對(duì)值中最小的對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)位置為所述用于定位的位置；

根據(jù)上述規(guī)則依次選取所述用于定位的位置直到選取的用于定位的位置達(dá)到預(yù)設(shè)的數(shù)量要求。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)的數(shù)量要求為3個(gè)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述選中的位置通過(guò)預(yù)設(shè)的規(guī)則計(jì)算出agv當(dāng)前的位置包括：

對(duì)于所述選中的位置，依據(jù)最小二乘法計(jì)算出agv當(dāng)前的位置。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

多象限計(jì)算agv方向角并篩選出最合理的agv當(dāng)前的位置。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法，所述方法包括：agv通過(guò)激光雷達(dá)掃描反射板，獲取反射板上預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)；從所述預(yù)設(shè)位置中選擇用于定位的位置；根據(jù)所述選中的位置通過(guò)預(yù)設(shè)的規(guī)則計(jì)算出agv當(dāng)前的位置；是一種可靠性高、穩(wěn)定性好、精度高、價(jià)格適宜的末端精度定位和停車(chē)方案。根據(jù)導(dǎo)航方式需要，在適當(dāng)?shù)奈恢梅胖萌切螤畹姆瓷浒?，根?jù)激光雷達(dá)回波強(qiáng)度提取反射板上的特殊反射點(diǎn)，本發(fā)明的方法是提取三個(gè)特殊反射點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)定位，主要借助最小二乘法確定agv在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)方位，然后通過(guò)多象限計(jì)算agv的方向角。也可以通過(guò)輪廓檢測(cè)，計(jì)算出小車(chē)相對(duì)于反射板的相對(duì)位置和方向角，使得agv可以精準(zhǔn)?？吭诜瓷浒宓闹付ㄎ恢茫朔N方法在很大程度上彌補(bǔ)了slam技術(shù)定位精度不足的缺陷，也為無(wú)軌導(dǎo)航agv自動(dòng)充電提供了可靠的解決方案。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法流程圖;

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的激光掃描反射板原理圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的定位點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)在第一象限示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的定位點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)在第二象限示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的定位點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)在第三象限示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的定位點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)在第四象限示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法，如圖1所示，所述方法包括：

步驟101，agv通過(guò)激光雷達(dá)掃描反射板，獲取反射板上預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)；

步驟102，從所述預(yù)設(shè)位置中選擇用于定位的位置；

步驟103，根據(jù)所述選中的位置通過(guò)預(yù)設(shè)的規(guī)則計(jì)算出agv當(dāng)前的位置。

進(jìn)一步地，所述agv通過(guò)激光雷達(dá)掃描反射板，獲取反射板上預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)包括：

以所述激光雷達(dá)的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，向周?chē)鷴呙璧倪^(guò)程中每一個(gè)激光束均返回一個(gè)距離和一個(gè)對(duì)應(yīng)的回波強(qiáng)度值；

根據(jù)回波強(qiáng)度值計(jì)算出反射板的位置；

根據(jù)回波強(qiáng)度值出現(xiàn)在激光掃描數(shù)組的次序獲取反射板的角度信息；

計(jì)算出反射板上各個(gè)預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述從所述預(yù)設(shè)位置中選擇用于定位的位置包括：

將所述預(yù)設(shè)位置按照角度值從小到大排序，所述預(yù)設(shè)位置所包含的距離信息也依照此順序排列；

計(jì)算前兩個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的第一距離值；

對(duì)于所有預(yù)設(shè)位置，兩兩計(jì)算其間的第二距離值；

計(jì)算每個(gè)第二距離值與第一距離值之間的差值，選取所述差值的絕對(duì)值中最小的對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)位置為所述用于定位的位置；

根據(jù)上述規(guī)則依次選取所述用于定位的位置直到選取的用于定位的位置達(dá)到預(yù)設(shè)的數(shù)量要求。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)的數(shù)量要求為3個(gè)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述選中的位置通過(guò)預(yù)設(shè)的規(guī)則計(jì)算出agv當(dāng)前的位置包括：

對(duì)于所述選中的位置，依據(jù)最小二乘法計(jì)算出agv當(dāng)前的位置。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

多象限計(jì)算agv方向角并篩選出最合理的agv當(dāng)前的位置。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法，所述方法包括：agv通過(guò)激光雷達(dá)掃描反射板，獲取反射板上預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)；從所述預(yù)設(shè)位置中選擇用于定位的位置；根據(jù)所述選中的位置通過(guò)預(yù)設(shè)的規(guī)則計(jì)算出agv當(dāng)前的位置；是一種可靠性高、穩(wěn)定性好、精度高、價(jià)格適宜的末端精度定位和停車(chē)方案。根據(jù)導(dǎo)航方式需要，在適當(dāng)?shù)奈恢梅胖萌切螤畹姆瓷浒?，根?jù)激光雷達(dá)回波強(qiáng)度提取反射板上的特殊反射點(diǎn)，本發(fā)明的方法是提取三個(gè)特殊反射點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)定位，主要借助最小二乘法確定agv在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)方位，然后通過(guò)多象限計(jì)算agv的方向角。也可以通過(guò)輪廓檢測(cè)，計(jì)算出小車(chē)相對(duì)于反射板的相對(duì)位置和方向角，使得agv可以精準(zhǔn)?？吭诜瓷浒宓闹付ㄎ恢?，此種方法在很大程度上彌補(bǔ)了slam技術(shù)定位精度不足的缺陷，也為無(wú)軌導(dǎo)航agv自動(dòng)充電提供了可靠的解決方案。

實(shí)施例二

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法，如圖1至圖6所示，所述方法包括：

(1)利用激光雷達(dá)掃描反射板建圖，獲取反射板上的每個(gè)位置的精確坐標(biāo)。

激光雷達(dá)的激光束以一定頻率掃描到反射板上，激光雷達(dá)一般安裝在agv的頂部，主要是為了視野良好，能夠全方位掃描到反射板。激光雷達(dá)掃描到反射板原理，如圖2所示。無(wú)軌導(dǎo)航agv在作業(yè)區(qū)不斷移動(dòng)，變化方向，三角形反射板的布置要確保agv在實(shí)時(shí)移動(dòng)過(guò)程中能夠掃描到足夠的特殊點(diǎn)(如圖2中a、b、c三點(diǎn))，以此來(lái)進(jìn)行定位。

在利用激光雷達(dá)和反射板導(dǎo)航之前，必須要先對(duì)區(qū)域內(nèi)所有反射板上的點(diǎn)進(jìn)行建圖，獲取其坐標(biāo)。以激光雷達(dá)的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，向周?chē)鷴呙璧倪^(guò)程中，每一個(gè)激光束可以返回一個(gè)距離(d)和一個(gè)回波強(qiáng)度值，由于反射板的回波強(qiáng)度值較周?chē)胀ㄎ矬w高出很多，所以可以判別出反射板,還可以根據(jù)回波強(qiáng)度值出現(xiàn)在激光掃描數(shù)組的次序獲得反射板的角度信息(a)。進(jìn)而可以對(duì)反射板上的各個(gè)點(diǎn)進(jìn)行建圖，以無(wú)軌導(dǎo)航agv建圖時(shí)的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)(0,0),得到坐標(biāo)：

(1)

(2)

得到所有的反射板建模坐標(biāo)信息后，按照角度順序保存成數(shù)組形式。

(2)選取反射板上的特殊點(diǎn)，并進(jìn)行坐標(biāo)匹配。

在定位過(guò)程中，本發(fā)明專(zhuān)利主要選取反射板的端點(diǎn)和拐點(diǎn)，在每一次掃描過(guò)程中，會(huì)掃到多個(gè)特殊點(diǎn)用于定位，但是本發(fā)明不會(huì)利用所有特殊點(diǎn)，要從中篩選出三個(gè)特殊點(diǎn)用于導(dǎo)航定位。根據(jù)選取的定位點(diǎn)的原則，盡量使選取的特殊定位點(diǎn)不要太集中，這樣會(huì)導(dǎo)致導(dǎo)航精度更高。選取定位點(diǎn)后，重要的環(huán)節(jié)就是獲取定位點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。本發(fā)明主要采取如下方法：

首先，把獲取的特殊定位點(diǎn)先按照角度值從小到大排序，定位點(diǎn)所包含的距離信息也依照此順序排列，計(jì)算前兩個(gè)定位點(diǎn)之間的距離值，假設(shè)距離和角度分別為""和""，由三角函數(shù)余弦定理可得兩個(gè)定位點(diǎn)的距離值c：

(3)

獲取距離值c后，根據(jù)(1)和(2)中建圖獲得坐標(biāo)值，兩兩計(jì)算其距離值：

(4)

把所有獲得與c相減，選取絕對(duì)值最小的對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值和。以此類(lèi)推，選取其余的坐標(biāo)值用于導(dǎo)航。

(3)利用最小二乘法建模，獲取位置信息。

由上一個(gè)環(huán)節(jié)可知，已經(jīng)獲取了用于導(dǎo)航的反射點(diǎn)的距離、角度和其對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，但是激光雷達(dá)并不能區(qū)分開(kāi)不同的反射點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的反射的距離和角度，以3個(gè)反射點(diǎn)為例，根據(jù)最小二乘法，可以計(jì)算出6個(gè)位置，假設(shè)三點(diǎn)位置分別為、和，未知點(diǎn)到三個(gè)反射點(diǎn)的距離為、和,根據(jù)最小二乘法，計(jì)算其中的一種情況：

(5)

(6)

(7)

然后利用(5)式減去(7)式，(6)式減去(7)可得：

(8)

(9)

整理成矩陣形式為：

(10)

從而可以計(jì)算出，依照此方法可以計(jì)算出6個(gè)坐標(biāo)值。

(4)多象限計(jì)算agv方向角并篩選。

每一次掃描可以獲得6個(gè)備選的位置坐標(biāo)，可以根據(jù)每個(gè)坐標(biāo)計(jì)算到、和的距離值與、和相比較，篩選出理論上最符合實(shí)際位置的值：

(11)

(12)

(13)

根據(jù)計(jì)算出來(lái)的距離值、和之和與、和之和作差，取絕對(duì)值得到：

++)(14)

由于激光雷達(dá)本身存在測(cè)量誤差，加上掃描反射板計(jì)算得來(lái)的距離和角度誤差，所以在實(shí)際中最小的所對(duì)應(yīng)的未必就是所求值，因此還需要利用方向角配合篩選，各個(gè)象限分別對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)反射角度為、、。

如圖3所示，對(duì)于第一個(gè)反射點(diǎn)，當(dāng)反射點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)正方向在第一象限時(shí)，計(jì)算所得角度記為：

如果:

(15)

其中如果,

(16)

如圖4所示，對(duì)于第一個(gè)反射點(diǎn)，當(dāng)反射點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)正方向在第二象限時(shí)，計(jì)算所得角度記為：

如果:

(17)

其中如果,

(18)

如圖5所示，對(duì)于第一個(gè)反射點(diǎn)，當(dāng)反射點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)正方向在第三象限時(shí)，計(jì)算所得角度記為：

如果:

(19)

其中如果,

(20)

如圖6所示，對(duì)于第一個(gè)反射點(diǎn)，當(dāng)反射點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)正方向在第四象限時(shí)，計(jì)算所得角度記為：

如果:

(21)

其中如果,

(22)

對(duì)于第二、第三、第四個(gè)反射點(diǎn)，計(jì)算方法都一樣。

第二個(gè)反射板的情況：

如果:

(23)

其中如果,

(24)

如果:

(25)

其中如果,

(26)

如果:

(27)

其中如果,

(28)

如果:

(29)

其中如果,

(30)

第三個(gè)反射板的情況：

如果:

(31)

其中如果,

(32)

如果:

(33)

其中如果,

(34)

如果:

(35)

其中如果,

(36)

如果:

(37)

其中如果,

(38)

如果、、之間相差很小，此時(shí)對(duì)應(yīng)的就是我們需要的坐標(biāo)值，同時(shí)方向角取均值為：

(39)

本發(fā)明中無(wú)軌導(dǎo)航agv精確定位與停車(chē)的完整流程圖如圖1所示。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)軌導(dǎo)航agv的精確定位及停車(chē)方法，所述方法包括：agv通過(guò)激光雷達(dá)掃描反射板，獲取反射板上預(yù)設(shè)位置的坐標(biāo)；從所述預(yù)設(shè)位置中選擇用于定位的位置；根據(jù)所述選中的位置通過(guò)預(yù)設(shè)的規(guī)則計(jì)算出agv當(dāng)前的位置；是一種可靠性高、穩(wěn)定性好、精度高、價(jià)格適宜的末端精度定位和停車(chē)方案。根據(jù)導(dǎo)航方式需要，在適當(dāng)?shù)奈恢梅胖萌切螤畹姆瓷浒?，根?jù)激光雷達(dá)回波強(qiáng)度提取反射板上的特殊反射點(diǎn)，本發(fā)明的方法是提取三個(gè)特殊反射點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)定位，主要借助最小二乘法確定agv在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)方位，然后通過(guò)多象限計(jì)算agv的方向角。也可以通過(guò)輪廓檢測(cè)，計(jì)算出小車(chē)相對(duì)于反射板的相對(duì)位置和方向角，使得agv可以精準(zhǔn)?？吭诜瓷浒宓闹付ㄎ恢?，此種方法在很大程度上彌補(bǔ)了slam技術(shù)定位精度不足的缺陷，也為無(wú)軌導(dǎo)航agv自動(dòng)充電提供了可靠的解決方案。