本發(fā)明涉及汽車部件檢測(cè)領(lǐng)域，特別是涉及一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)、系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

汽車轉(zhuǎn)向器閥套是汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的核心部件，閥套與閥芯配合質(zhì)量的高低對(duì)汽車的轉(zhuǎn)向性能有很大的影響。在傳統(tǒng)的缺陷檢測(cè)方式中，表面以及內(nèi)表面缺陷的檢測(cè)一般是通過人工目測(cè)法來實(shí)現(xiàn)缺陷檢測(cè)。基于機(jī)器視覺的缺陷檢測(cè)對(duì)含有缺陷的產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)的過程中可以盡可能多的通過機(jī)器檢測(cè)，不但降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且機(jī)器視覺的檢測(cè)具有實(shí)時(shí)性，可以實(shí)現(xiàn)在線檢測(cè)各個(gè)產(chǎn)品的合格與否。因此應(yīng)用機(jī)器視覺的缺陷檢測(cè)技術(shù)來降低檢測(cè)成本和提高檢測(cè)精度以謀求利益的最大化將成為工業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

目前，對(duì)于采用機(jī)器視覺檢測(cè)閥套缺陷的裝置，多采用人工上料的檢測(cè)方式，人工上料，無疑人力成本較高，檢測(cè)效率較低，不適于工業(yè)化智能作業(yè)生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)對(duì)汽車閥套的檢測(cè)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料，無需人工手動(dòng)操作，提高生產(chǎn)線的檢測(cè)效率，促進(jìn)生產(chǎn)自動(dòng)化，便于建立流水線，降低成本，節(jié)約勞動(dòng)力。

一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)的具體方案如下：

一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)，包括：

用于從環(huán)向方向夾持汽車閥套的夾持部件，夾持部件包括弧形或者環(huán)形的機(jī)械手以通過機(jī)械手夾持汽車閥套；

機(jī)械臂，機(jī)械臂與夾持部件連接，機(jī)械臂與旋轉(zhuǎn)部件連接，由旋轉(zhuǎn)部件帶動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)夾持部件旋轉(zhuǎn)。

上述送檢機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)閥套缺陷檢測(cè)的自動(dòng)送檢，通過旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)，在汽車閥套放置處通過機(jī)械手夾持汽車閥套，這里可由人工放置，或者汽車閥套放置于一升降器中，升降器升高，將汽車閥套送入到機(jī)械手內(nèi)，機(jī)械手內(nèi)圈設(shè)有防滑墊圈以增加摩擦力，夾持后，旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)械臂和機(jī)械手旋轉(zhuǎn)，將汽車閥套送入到檢測(cè)臺(tái)上，這樣可直接在檢測(cè)臺(tái)上進(jìn)行檢測(cè)，無需再將工件放置于檢測(cè)臺(tái)，檢測(cè)完成后，由機(jī)械手再帶動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)設(shè)定角度后，放置到設(shè)定的區(qū)域。

為了避免汽車閥套在夾持移動(dòng)過程中，從機(jī)械手內(nèi)脫落，上述機(jī)構(gòu)還包括張緊松弛部件，張緊松弛部件包括氣缸，氣缸固定在夾板上，氣缸一端連接有剪式伸縮架，剪式伸縮架端部的兩側(cè)分別與鋼絲繩的端部連接，鋼絲繩交叉設(shè)置在剪式伸縮架的張開作用下鋼絲繩張緊夾持所述的汽車閥套，反之，則松開汽車閥套，這樣，在移動(dòng)汽車閥套的過程中，氣缸伸出，剪式伸縮架的兩側(cè)張開，鋼絲繩張緊以保持夾持閥套的穩(wěn)定性。

所述機(jī)械手與夾板連接，夾板與機(jī)械手固定，機(jī)械手設(shè)有凹槽凹槽用于放置不受力的鋼絲繩，當(dāng)夾緊狀態(tài)時(shí)，鋼絲繩處在汽車閥套的凹槽處，保證夾持的穩(wěn)定性。夾板與所述的機(jī)械臂連接，所述張緊松弛部件設(shè)于夾板的一側(cè)以將所述的鋼絲繩設(shè)于機(jī)械手的一側(cè)。

所述機(jī)械手設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)機(jī)械手之間通過鉸接件或者銷釘連接，兩個(gè)機(jī)械手均呈弧形設(shè)置，圍成一個(gè)環(huán)形結(jié)構(gòu)件，以與汽車閥套的形狀保持一致性，通過鉸接連接的兩個(gè)機(jī)械手，汽車閥套因制造的差異性，某一或者某幾個(gè)汽車閥套的尺寸較大，此時(shí)可選擇更換機(jī)械手。所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂ⅲ，所述的夾板與機(jī)械臂ⅲ連接，夾板用于固定氣缸，并起到連接機(jī)械手和機(jī)械臂的作用，為了保證夾持的穩(wěn)定性，夾板設(shè)有兩個(gè)，所述剪式伸縮架設(shè)于兩個(gè)夾板之間，設(shè)置兩個(gè)夾板的優(yōu)勢(shì)：更好地連接機(jī)械手和機(jī)械臂ⅲ。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂ⅲ與機(jī)械臂ⅱ連接，機(jī)械臂ⅱ與機(jī)械臂ⅰ垂直設(shè)置，且機(jī)械臂ⅱ設(shè)于機(jī)械臂ⅰ的一側(cè)以節(jié)約空間。

為了避免旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過程中與檢測(cè)臺(tái)發(fā)生干涉，在移動(dòng)過程中需要抬高機(jī)械手的高度，因此所述機(jī)械臂ⅰ設(shè)于基座上，基座底部設(shè)有升降部件以帶動(dòng)機(jī)械臂ⅰ的升降。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂ⅱ內(nèi)設(shè)置所述的旋轉(zhuǎn)部件，旋轉(zhuǎn)部件與機(jī)械臂ⅲ連接以帶動(dòng)機(jī)械臂ⅲ的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，該旋轉(zhuǎn)部件為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂ⅲ固定。

或者，所述機(jī)械臂ⅰ空心設(shè)置，在機(jī)械臂ⅰ內(nèi)部設(shè)置升降部件，升降部件與所述的機(jī)械臂ⅱ連接，升降部件為升降電機(jī)，升降電機(jī)設(shè)于機(jī)械臂ⅰ的頂部，升降電機(jī)通過絲杠機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂ⅱ連接，在機(jī)械臂ⅰ底部設(shè)置旋轉(zhuǎn)部件。

所述機(jī)械臂ⅲ的一側(cè)為框型結(jié)構(gòu)，通過框型結(jié)構(gòu)與機(jī)械臂ⅱ連接。

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明還提供了一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)系統(tǒng)，包括檢測(cè)臺(tái)和所述的一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)，檢測(cè)臺(tái)可旋轉(zhuǎn)設(shè)置，送檢裝置設(shè)于檢測(cè)臺(tái)的一側(cè)，以將要檢測(cè)的汽車閥套送于檢測(cè)臺(tái)進(jìn)行檢測(cè)。

這樣送檢機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將汽車閥套送于檢測(cè)臺(tái)，汽車閥套在檢測(cè)臺(tái)放置后，檢測(cè)臺(tái)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)臺(tái)一側(cè)設(shè)置有機(jī)器視覺機(jī)構(gòu)對(duì)汽車閥套內(nèi)部有無缺陷進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)速度快，檢測(cè)完成后，再由送檢機(jī)構(gòu)將汽車閥套送離檢測(cè)臺(tái)。

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明還提供了一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)用的上料方法，采用所述的一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)，具體步驟如下：

1)機(jī)械臂的高度下降，機(jī)械手從上到下圍住汽車閥套；

2)氣缸伸出，帶動(dòng)剪式伸縮架端部張開，鋼絲繩夾緊汽車閥套；

3)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)設(shè)定角度，從而將汽車閥套送入檢測(cè)臺(tái)；

4)氣缸收回，帶動(dòng)剪式伸縮架端部收縮，鋼絲繩松開汽車閥套，機(jī)械臂回位；

5)重復(fù)步驟1)-步驟4)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1)本發(fā)明整個(gè)送檢機(jī)構(gòu)，通過機(jī)械手、張緊松弛部件的設(shè)置，可對(duì)汽車閥套進(jìn)行兩次的夾持，夾持穩(wěn)定性高，送于檢測(cè)臺(tái)后，張緊松弛部件可松開，有效保證了汽車閥套隨檢測(cè)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，整個(gè)過程機(jī)械手部未離開汽車閥套，減少了整體系統(tǒng)的檢測(cè)時(shí)間，提高了檢測(cè)效率。

2)本發(fā)明中機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠，可自動(dòng)地、連續(xù)地，完成汽車閥套的送檢工作，減少人工送檢的時(shí)間，節(jié)約人力成本。

3)本發(fā)明中通過升降機(jī)構(gòu)的設(shè)置，可有效避免機(jī)械手在旋轉(zhuǎn)過程中與檢測(cè)臺(tái)發(fā)生干涉。

附圖說明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說明書附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。

圖1本發(fā)明的閥套送檢裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本發(fā)明部分結(jié)構(gòu)正視圖；

圖3本發(fā)明圖2中b-b剖視圖；

圖4本發(fā)明圖2中a-a剖視圖；

圖5閥套被夾緊示意圖；

圖6部分機(jī)械手的示意圖；

其中：1-基座，2-機(jī)械臂ⅰ，3-機(jī)械臂ⅱ，4-機(jī)械臂ⅲ，5-氣缸，6-剪式伸縮架，7-夾板，8-機(jī)械手，9-銷釘，10-鋼絲繩，11-固定栓。

具體實(shí)施方式

應(yīng)該指出，以下詳細(xì)說明都是例示性的，旨在對(duì)本申請(qǐng)?zhí)峁┻M(jìn)一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語具有與本申請(qǐng)所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通常理解的相同含義。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請(qǐng)的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

正如背景技術(shù)所介紹的，現(xiàn)有技術(shù)中的裝置需要人工送料，人力成本高、送檢效率低的不足，為了解決如上的技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)、系統(tǒng)及方法。

本申請(qǐng)的一種典型的實(shí)施方式中，如圖1所示，一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)，如圖1所示，該機(jī)構(gòu)包括基座1、機(jī)械臂ⅰ2、機(jī)械臂ⅱ3、機(jī)械臂ⅲ4、氣缸5、剪式伸縮架6、夾板7、機(jī)械手8、銷釘9、鋼絲繩10。機(jī)械臂ⅰ2安裝在基座1上，且連接著機(jī)械臂ⅱ3，機(jī)械臂ⅱ3與機(jī)械臂ⅲ4連接；氣缸5固定在夾板7上，氣缸的端部通過l型的支板與機(jī)械臂ⅱ3連接，兩個(gè)夾板之間通過雙頭螺柱支撐且通過連接件固定在機(jī)械臂ⅲ4上，剪式伸縮架6通過固定栓11與夾板7固定，固定栓輔助實(shí)現(xiàn)剪式伸縮架末端的運(yùn)動(dòng)，夾板7與機(jī)械手8之間通過粘接或者其他方式連接，兩個(gè)機(jī)械手之間通過銷釘9進(jìn)行連接，機(jī)械手與夾板通過螺栓進(jìn)行緊固，為了保證夾持效果，鋼絲繩10可以繞銷釘一圈設(shè)置；一機(jī)械手為環(huán)形結(jié)構(gòu)件，內(nèi)表面設(shè)有防滑墊圈以增加摩擦力，為了貼合汽車閥套的形狀，如圖5所示，汽車閥套的外表面設(shè)置有凹槽，機(jī)械手8外部設(shè)有機(jī)械手凹槽，如圖3和圖6所示，機(jī)械手凹槽設(shè)于機(jī)械手的中部，鋼絲繩10繞過該機(jī)械手凹槽設(shè)置，其中，機(jī)械手包括四個(gè)半環(huán)，兩個(gè)半環(huán)構(gòu)成一個(gè)環(huán)形結(jié)構(gòu)件，上下兩個(gè)環(huán)形結(jié)構(gòu)件之間形成機(jī)械手凹槽。

鋼絲繩10可以是一根或者是兩根，鋼絲繩是兩根的話，鋼絲繩的一端連接銷釘9，另一端連接剪式伸縮架6的側(cè)部，若鋼絲繩是一根，如圖4所示，鋼絲繩10繞過銷釘9設(shè)置，鋼絲繩10在伸縮架處交叉設(shè)置，剪式伸縮架6包括兩個(gè)一端和中部均鉸接連接的連桿，連桿的中部包括鉸接連接的兩段，初始狀態(tài)，鋼絲繩10位于機(jī)械手凹槽內(nèi)；剪式伸縮架6之間通過鉸鏈連接。

為了避免旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過程中與檢測(cè)臺(tái)發(fā)生干涉，在移動(dòng)過程中需要抬高機(jī)械手的高度，機(jī)械臂ⅰ空心設(shè)置，在機(jī)械臂ⅰ2內(nèi)部設(shè)置升降部件，升降部件與機(jī)械臂ⅱ3連接，升降部件為升降電機(jī)，升降電機(jī)設(shè)于機(jī)械臂ⅰ2的頂部，升降電機(jī)通過絲杠機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂ⅱ3連接。機(jī)械臂ⅱ3內(nèi)設(shè)置旋轉(zhuǎn)部件，旋轉(zhuǎn)部件與機(jī)械臂ⅲ4連接以帶動(dòng)機(jī)械臂ⅲ4的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，該旋轉(zhuǎn)部件為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂ⅲ4固定，機(jī)械臂ⅲ4的一側(cè)為框型結(jié)構(gòu)，通過框型結(jié)構(gòu)與機(jī)械臂ⅱ3連接，為了保證移動(dòng)的穩(wěn)定性，機(jī)械臂ⅲ4水平設(shè)置。

上述裝置自動(dòng)完成閥套送檢過程，如下所述：

裝有汽車閥套的托盤通過傳送機(jī)構(gòu)傳到指定地點(diǎn)后，機(jī)械臂ⅱ3帶動(dòng)機(jī)械臂ⅲ4旋轉(zhuǎn)至工件(汽車閥套)上方，機(jī)械臂ⅰ2下降一段距離使鋼絲繩10處在汽車閥套的凹槽旁，然后，氣缸5伸長促使剪式伸縮架6末端擴(kuò)張，導(dǎo)致鋼絲繩10拉緊，從而鋼絲繩10卡在閥套的凹槽處，機(jī)械臂ⅰ2上升一段距離，機(jī)械臂ⅱ3旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)工件至檢測(cè)臺(tái)上方，機(jī)械臂ⅰ2下降，此時(shí)，工件處在檢測(cè)臺(tái)上，接著，氣缸5收縮，剪式伸縮架6末端間距變小，鋼絲繩10回縮到機(jī)械手8的凹槽內(nèi)，檢測(cè)臺(tái)旋轉(zhuǎn)，開始工件缺陷檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)結(jié)束后，氣缸5伸長，剪式伸縮架6末端擴(kuò)張，鋼絲繩10拉緊，機(jī)械臂ⅱ3旋轉(zhuǎn)至合格區(qū)和不合格區(qū)，依據(jù)檢測(cè)結(jié)果將閥套放在回收托盤中，最后，機(jī)械臂ⅰ2上升，機(jī)械臂ⅱ3旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械手回到初始位置，完成一次檢測(cè)。

在本發(fā)明另一實(shí)施例中，機(jī)械手設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)機(jī)械手之間通過鉸接件連接，兩個(gè)機(jī)械手均呈弧形設(shè)置，圍成一個(gè)環(huán)形結(jié)構(gòu)件，以與汽車閥套的形狀保持一致性，通過鉸接連接的兩個(gè)機(jī)械手，汽車閥套因制造的差異性，某一或者某幾個(gè)汽車閥套的尺寸較大，可更換機(jī)械手。

在本發(fā)明另一實(shí)施例中，機(jī)械手與夾板7通過支架連接，鋼絲繩設(shè)于機(jī)械手與夾板之間的空間，并在夾緊過程中，鋼絲繩與汽車閥套接觸。

在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，在機(jī)械臂ⅰ底部設(shè)置旋轉(zhuǎn)部件，機(jī)械臂ⅰ2設(shè)于基座1上，基座1底部設(shè)有升降部件以帶動(dòng)機(jī)械臂ⅰ2的升降，升降部件為直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明還提供了另一實(shí)施例：一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)系統(tǒng)，包括檢測(cè)臺(tái)和所述的一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)，檢測(cè)臺(tái)可旋轉(zhuǎn)設(shè)置，送檢裝置設(shè)于檢測(cè)臺(tái)的一側(cè)，以將要檢測(cè)的汽車閥套送于檢測(cè)臺(tái)進(jìn)行檢測(cè)。

這樣送檢機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將汽車閥套送于檢測(cè)臺(tái)，汽車閥套在檢測(cè)臺(tái)放置后，檢測(cè)臺(tái)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)臺(tái)一側(cè)設(shè)置有機(jī)器視覺機(jī)構(gòu)對(duì)汽車閥套內(nèi)部有無缺陷進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)速度快，檢測(cè)完成后，再由送檢機(jī)構(gòu)將汽車閥套送離檢測(cè)臺(tái)。

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明還提供了一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)用的上料方法，采用所述的一種汽車閥套內(nèi)孔缺陷檢測(cè)的送檢機(jī)構(gòu)，具體步驟如下：

1)機(jī)械臂的高度下降，機(jī)械手從上到下圍住汽車閥套；

2)氣缸伸出，帶動(dòng)剪式伸縮架端部張開，鋼絲繩夾緊汽車閥套；

3)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)設(shè)定角度，從而將汽車閥套送入檢測(cè)臺(tái)；

4)氣缸收回，帶動(dòng)剪式伸縮架端部收縮，鋼絲繩松開汽車閥套，機(jī)械臂回位；

5)重復(fù)步驟1)-步驟4)。

以上所述僅為本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本申請(qǐng)，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本申請(qǐng)可以有各種更改和變化。凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。