技術(shù)特征：

1.一種不依賴gnss的在濃煙或大霧環(huán)境下導(dǎo)航和定位的方法，其特征在于，包括:

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不依賴gnss的在濃煙或大霧環(huán)境下導(dǎo)航和定位的方法，其特征在于，所述對(duì)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)、激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元以及微型計(jì)算機(jī)做硬件層面的時(shí)間同步包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不依賴gnss的在濃煙或大霧環(huán)境下導(dǎo)航和定位的方法，其特征在于，所述濾波算法具體為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不依賴gnss的在濃煙或大霧環(huán)境下導(dǎo)航和定位的方法，其特征在于，在融合全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)時(shí)采用緊耦合的方式，通過(guò)直接的偽距測(cè)量數(shù)據(jù)構(gòu)造殘差因子，將其與激光雷達(dá)和慣性測(cè)量單元測(cè)量所得的殘差因子放在同一框架下進(jìn)行優(yōu)化。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不依賴gnss的在濃煙或大霧環(huán)境下導(dǎo)航和定位的方法，其特征在于，還包括構(gòu)建慣性殘差因子，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不依賴gnss的在濃煙或大霧環(huán)境下導(dǎo)航和定位的方法，其特征在于，還包括構(gòu)建激光雷達(dá)面特征殘差因子，激光雷達(dá)將一個(gè)時(shí)間段內(nèi)所獲得的反射光點(diǎn)聚合成點(diǎn)云，作為一個(gè)數(shù)據(jù)單元返回，激光雷達(dá)自身運(yùn)動(dòng)會(huì)導(dǎo)致點(diǎn)云的畸變，為此需要對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行畸變補(bǔ)償，記第i幀點(diǎn)云fi開(kāi)始時(shí)刻激光雷達(dá)的位姿為而在采樣第j個(gè)光點(diǎn)時(shí)雷達(dá)的位姿為獲得的光點(diǎn)的坐標(biāo)為那么將投影到fi開(kāi)始時(shí)刻雷達(dá)坐標(biāo)系中，能夠得到

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不依賴gnss的在濃煙或大霧環(huán)境下導(dǎo)航和定位的方法，其特征在于，還包括構(gòu)建gnss偽距和時(shí)鐘殘差因子；gnss接收器通過(guò)偽隨機(jī)噪聲信號(hào)的偏移量來(lái)計(jì)算電磁波從衛(wèi)星到達(dá)接受接收器的飛行時(shí)間，乘以光速c，來(lái)推算接收器與衛(wèi)星之間的距離，但這樣計(jì)算所得只能稱為“偽距”，它與真實(shí)的距離的關(guān)系近似描述為

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種不依賴GNSS而實(shí)現(xiàn)在濃煙或大霧環(huán)境下精確導(dǎo)航和定位的方法，屬于導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，包括：讀取全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)、慣性測(cè)量單元、激光雷達(dá)、可見(jiàn)光/紅外攝像頭的原始數(shù)據(jù)，根據(jù)實(shí)時(shí)的計(jì)算需求，選取此時(shí)此刻有用的若干項(xiàng)所述原始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波整合，得到一個(gè)最終目標(biāo)數(shù)值；將激光慣性里程計(jì)、慣性測(cè)量單元和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；對(duì)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)、激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元以及微型計(jì)算機(jī)做硬件層面的時(shí)間同步。本發(fā)明有效地解決了在GNSS信號(hào)丟失的情況下，濃煙或者大霧環(huán)境中的定位和導(dǎo)航問(wèn)題；解決了GNSS信號(hào)時(shí)有時(shí)無(wú)的情況下的定位和導(dǎo)航問(wèn)題，解決了激光在大霧和濃煙環(huán)境中的成像問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：余力
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海大風(fēng)技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10