本公開總體上涉及自主車輛導(dǎo)航。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，能夠在道路上導(dǎo)航的完全自主車輛的目標(biāo)即將出現(xiàn)。自主車輛可能需要考慮各種各樣的因素，并且基于那些因素做出適當(dāng)?shù)臎Q定，以安全和準(zhǔn)確地到達(dá)意圖的目的地。例如，自主車輛可能需要處理和解釋可視信息(例如，從相機(jī)捕獲的信息)、來自雷達(dá)或激光雷達(dá)的信息，并且也可能使用從其他源(例如，從gps裝置、速度傳感器、加速度計(jì)、懸架傳感器等)獲得的信息。同時(shí)，為了導(dǎo)航到目的地，自主車輛可能還需要識(shí)別其在特定道路(例如，多車道道路中的特定車道)內(nèi)的定位，與其他車輛并排導(dǎo)航，避開障礙物和行人，觀察交通信號和標(biāo)志，并在適當(dāng)?shù)慕徊媛房诨蚪粎R處從一條道路行駛到另一條道路。當(dāng)自主車輛行駛到其目的地時(shí)利用(harness)和解釋由該車輛收集的大量信息造成了許多設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)。自主車輛可能需要分析、訪問和/或儲(chǔ)存的海量數(shù)據(jù)(例如，捕獲的圖像數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)、gps數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)等)造成了實(shí)際上可能限制甚至不利地影響自主導(dǎo)航的挑戰(zhàn)。此外，如果自主車輛依靠傳統(tǒng)的映射(mapping)技術(shù)來導(dǎo)航，那么儲(chǔ)存和更新地圖所需的海量數(shù)據(jù)將造成巨大的挑戰(zhàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、與本公開一致的實(shí)施例提供了用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法。所公開的實(shí)施例可以使用相機(jī)來提供自主車輛導(dǎo)航特征。例如，與所公開的實(shí)施例一致，所公開的系統(tǒng)可以包含一個(gè)、兩個(gè)或更多個(gè)監(jiān)控車輛的環(huán)境的相機(jī)。所公開的系統(tǒng)可以基于，例如對由一個(gè)或多個(gè)相機(jī)捕獲的圖像的分析來提供導(dǎo)航響應(yīng)。

2、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括至少一個(gè)處理器，所述至少一個(gè)處理器被編程為：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像；基于對所述一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來識(shí)別所述一個(gè)或多個(gè)圖像中的至少一個(gè)交通燈的表示；基于對所述一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來確定所述至少一個(gè)交通燈的狀態(tài)；從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中所述自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與關(guān)聯(lián)于道路路段的多個(gè)映射交通燈相關(guān)的儲(chǔ)存信息，其中所述儲(chǔ)存信息將所述多個(gè)映射交通燈中的每一個(gè)與沿著所述道路路段的一個(gè)或多個(gè)相關(guān)行駛車道相關(guān)聯(lián)；確定所述至少一個(gè)交通燈是否包括在與所述自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中；在確定所述至少一個(gè)交通燈被包括在與所述自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中之后，確定所述至少一個(gè)交通燈是否與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)；在確定所述至少一個(gè)交通燈與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)之后，基于所述至少一個(gè)交通燈的檢測到的狀態(tài)來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作；以及使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

3、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于自主車輛導(dǎo)航的方法，所述方法包括：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像；基于對所述一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來識(shí)別所述一個(gè)或多個(gè)圖像中的至少一個(gè)交通燈的表示；基于對所述一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來確定所述至少一個(gè)交通燈的狀態(tài)；從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中所述自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與關(guān)聯(lián)于道路路段的多個(gè)映射交通燈相關(guān)的儲(chǔ)存信息，其中所述儲(chǔ)存信息將所述多個(gè)映射交通燈中的每一個(gè)與沿著所述道路路段的一個(gè)或多個(gè)相關(guān)行駛車道相關(guān)聯(lián)；確定所述至少一個(gè)交通燈是否包括在與所述自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中；在確定所述至少一個(gè)交通燈被包括在與所述自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中之后，確定所述至少一個(gè)交通燈是否與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)；在確定所述至少一個(gè)交通燈與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)之后，基于所述至少一個(gè)交通燈的檢測到的狀態(tài)來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作；以及使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

4、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射車道標(biāo)志以用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為接收與檢測到的車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；將檢測到的車道標(biāo)志與相對應(yīng)的道路路段相關(guān)聯(lián)；基于與檢測到的車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符，相對于相對應(yīng)的道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

5、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射車道標(biāo)志以用于自主車輛導(dǎo)航的方法可以包括：接收與檢測到的車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；將檢測到的車道標(biāo)志與相對應(yīng)的道路路段相關(guān)聯(lián)；基于與檢測到的車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符，相對于相對應(yīng)的道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

6、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括主車輛沿著道路路段的目標(biāo)軌跡和與關(guān)聯(lián)于道路路段的至少一個(gè)車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；從圖像捕獲裝置接收表示車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像；確定主車輛沿著目標(biāo)軌跡的縱向位置；基于所確定的主車輛沿著目標(biāo)軌跡的縱向位置并且基于與至少一個(gè)車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符來確定到至少一個(gè)車道標(biāo)志的預(yù)期橫向距離；分析至少一個(gè)圖像以識(shí)別至少一個(gè)車道標(biāo)志；基于對至少一個(gè)圖像的分析來確定到至少一個(gè)車道標(biāo)志的實(shí)際橫向距離；以及基于到至少一個(gè)車道標(biāo)志的預(yù)期橫向距離和所確定的到至少一個(gè)車道標(biāo)志的實(shí)際橫向距離之間的差異來確定主車輛的自主轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

7、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的方法可以包括：從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括主車輛沿著道路路段的目標(biāo)軌跡和與關(guān)聯(lián)于道路路段的至少一個(gè)車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；從圖像捕獲裝置接收表示車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像；確定主車輛沿著目標(biāo)軌跡的縱向位置；基于所確定的主車輛沿著目標(biāo)軌跡的縱向位置并且基于與至少一個(gè)車道標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)或更多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符來確定到至少一個(gè)車道標(biāo)志的預(yù)期橫向距離；分析至少一個(gè)圖像以識(shí)別至少一個(gè)車道標(biāo)志；基于對至少一個(gè)圖像的分析來確定到至少一個(gè)車道標(biāo)志的實(shí)際橫向距離；以及基于到至少一個(gè)車道標(biāo)志的預(yù)期橫向距離和所確定的到至少一個(gè)車道標(biāo)志的實(shí)際橫向距離之間的差異來確定主車輛的自主轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

8、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射方向箭頭以用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：接收與在道路表面上檢測到的方向箭頭相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；接收與檢測到的方向箭頭相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)方向指示符；將檢測到的方向箭頭與相對應(yīng)的道路路段相關(guān)聯(lián)；基于至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符并且基于與檢測到的方向相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)方向指示符，相對于相對應(yīng)的道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

9、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射方向箭頭以用于自主車輛導(dǎo)航的方法可以包括：接收與在道路表面上檢測到的方向箭頭相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；接收與檢測到的方向箭頭相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)方向指示符；將檢測到的方向箭頭與相對應(yīng)的道路路段相關(guān)聯(lián)；基于至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符并且基于與檢測到的方向相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)方向指示符，相對于相對應(yīng)的道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

10、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像；在至少一個(gè)圖像中檢測道路表面上存在的箭頭的表示；基于對至少一個(gè)圖像的分析來確定檢測到的箭頭的指向方向；基于所確定的檢測到的箭頭的指向方向來確定主車輛的自主導(dǎo)航動(dòng)作；以及使得主車輛的至少一個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的自主導(dǎo)航動(dòng)作。

11、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的方法可以包括：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像；在至少一個(gè)圖像中檢測道路表面上存在的箭頭的表示；基于對至少一個(gè)圖像的分析來確定檢測到的箭頭的指向方向；基于所確定的檢測到的箭頭的指向方向來確定主車輛的自主導(dǎo)航動(dòng)作；以及使得主車輛的至少一個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的自主導(dǎo)航動(dòng)作。

12、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與道路路段相關(guān)聯(lián)的映射方向箭頭，并且其中映射方向箭頭包括對方向箭頭的朝向或方向箭頭的定位的至少一個(gè)指示；基于方向箭頭的朝向或方向箭頭的定位中的至少一個(gè)來確定主車輛的自主導(dǎo)航動(dòng)作；并且使得主車輛的至少一個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的自主導(dǎo)航動(dòng)作。

13、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的方法可以包括：從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與道路路段相關(guān)聯(lián)的映射方向箭頭，并且其中映射方向箭頭包括對方向箭頭的朝向或方向箭頭的定位的至少一個(gè)指示；基于方向箭頭的朝向或方向箭頭的定位中的至少一個(gè)來確定主車輛的自主導(dǎo)航動(dòng)作；以及使得主車輛的至少一個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的自主導(dǎo)航動(dòng)作。

14、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器，該至少一個(gè)處理器被編程為從圖像捕獲裝置接收表示車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為分析一個(gè)或多個(gè)圖像以確定與車輛相關(guān)的導(dǎo)航信息。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為基于對以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)的分析來確定相對于所確定的導(dǎo)航信息是否存在故障狀況：一個(gè)或多個(gè)圖像、一個(gè)或多個(gè)傳感器的輸出或所確定的導(dǎo)航信息。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為如果確定不存在故障狀況，則將導(dǎo)航信息從車輛傳輸?shù)椒?wù)器，并且如果確定存在故障狀況，則放棄將導(dǎo)航信息從車輛傳輸?shù)椒?wù)器。

15、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于傳輸導(dǎo)航信息的方法可以包括從圖像捕獲裝置接收表示車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像。該方法還可以包括分析一個(gè)或多個(gè)圖像以確定與車輛相關(guān)的導(dǎo)航信息。該方法還可以包括基于對以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)的分析來確定相對于所確定的導(dǎo)航信息是否存在故障狀況：一個(gè)或多個(gè)圖像、一個(gè)或多個(gè)傳感器的輸出或所確定的導(dǎo)航信息。該方法還可以包括如果確定不存在故障狀況，則將導(dǎo)航信息從車輛傳輸?shù)椒?wù)器，并且如果確定存在故障狀況，則放棄將導(dǎo)航信息從車輛傳輸?shù)椒?wù)器。

16、在一個(gè)實(shí)施例中，一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以存儲(chǔ)指令，當(dāng)由至少一個(gè)處理裝置執(zhí)行時(shí)該指令使得該裝置執(zhí)行方法，該方法包括從圖像捕獲裝置接收表示車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像。該方法還可以包括分析一個(gè)或多個(gè)圖像以確定與車輛相關(guān)的導(dǎo)航信息。該方法還可以包括基于對以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)的分析來確定相對于所確定的導(dǎo)航信息是否存在故障狀況：一個(gè)或多個(gè)圖像、一個(gè)或多個(gè)傳感器的輸出或所確定的導(dǎo)航信息。該方法還可以包括如果確定不存在故障狀況，則將導(dǎo)航信息從車輛傳輸?shù)椒?wù)器，并且如果確定存在故障狀況，則放棄將導(dǎo)航信息從車輛傳輸?shù)椒?wù)器。

17、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射道路路段自由空間以用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器，該至少一個(gè)處理器被編程為從第一車輛接收與鄰近道路路段的自由空間的橫向區(qū)域相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為基于接收到的一個(gè)或多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符來更新道路路段的自主車輛道路導(dǎo)航模型，以包括自由空間的橫向區(qū)域的映射表示。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

18、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射道路路段自由空間以用于自主車輛導(dǎo)航的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法可以包括從第一車輛接收與鄰近道路路段的自由空間的橫向區(qū)域相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符。該方法還可以包括基于接收到的一個(gè)或多個(gè)定位標(biāo)識(shí)符來更新道路路段的自主車輛道路導(dǎo)航模型，以包括自由空間的橫向區(qū)域的映射表示。該方法還可以包括將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

19、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收與道路路段相關(guān)聯(lián)的自主車輛道路導(dǎo)航模型。自主車輛道路導(dǎo)航模型可以包括鄰近道路路段的自由空間的至少一個(gè)橫向區(qū)域的映射表示。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為即使在自由空間的至少一個(gè)橫向區(qū)域的表示沒有出現(xiàn)在表示主車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像中的情況下，也基于鄰近道路路段的自由空間的至少一個(gè)橫向區(qū)域的映射表示來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。該至少一個(gè)處理器還可以被編程為使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

20、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于沿著道路路段自主導(dǎo)航主車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法可以包括從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收與道路路段相關(guān)聯(lián)的自主車輛道路導(dǎo)航模型。自主車輛道路導(dǎo)航模型可以包括鄰近道路路段的自由空間的至少一個(gè)橫向區(qū)域的映射表示。該方法還可以包括從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像。該方法還可以包括即使在自由空間的至少一個(gè)橫向區(qū)域的表示沒有出現(xiàn)在表示主車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像中的情況下，也基于鄰近道路路段的自由空間的至少一個(gè)橫向區(qū)域的映射表示來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。該方法還可以包括使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

21、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射交通燈和用于確定交通燈相關(guān)性以用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從第一車輛接收與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；從第一車輛接收與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)標(biāo)識(shí)符；從第一車輛接收指示第一車輛沿著道路路段的運(yùn)動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)方面的導(dǎo)航信息；基于與第一車輛相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)航信息來確定第一車輛沿著道路路段所穿越的行駛車道；基于導(dǎo)航信息并且基于從第一車輛接收的狀態(tài)標(biāo)識(shí)符來確定交通燈是否與第一車輛所穿越的行駛車道相關(guān)；相對于道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中更新基于至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符并且基于交通燈是否與第一車輛所穿越的行駛車道相關(guān)；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

22、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射交通燈和用于確定交通燈相關(guān)性以用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從第一車輛接收與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；從第一車輛接收與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)標(biāo)識(shí)符；從第一車輛接收指示第一車輛沿著道路路段的運(yùn)動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)方面的導(dǎo)航信息；基于與第一車輛相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)航信息來確定第一車輛沿著道路路段所穿越的行駛車道；基于導(dǎo)航信息并且基于從第一車輛接收的狀態(tài)標(biāo)識(shí)符來確定交通燈是否與第一車輛所穿越的行駛車道相關(guān)；相對于道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中更新基于至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符并且基于交通燈是否與第一車輛所穿越的行駛車道相關(guān)；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

23、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來識(shí)別一個(gè)或多個(gè)圖像中的至少一個(gè)交通燈的表示；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來確定至少一個(gè)交通燈的狀態(tài)；從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與關(guān)聯(lián)于道路路段的多個(gè)映射交通燈相關(guān)的儲(chǔ)存信息，其中儲(chǔ)存信息將多個(gè)映射交通燈中的每一個(gè)與沿著道路路段的一個(gè)或多個(gè)相關(guān)行駛車道相關(guān)聯(lián)；確定至少一個(gè)交通燈是否包括在與自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中；在確定至少一個(gè)交通燈被包括在與自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中之后，確定至少一個(gè)交通燈是否與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)；在確定至少一個(gè)交通燈與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)之后，基于至少一個(gè)交通燈的檢測到的狀態(tài)來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作；并且使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

24、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于自主車輛導(dǎo)航的方法可以包括：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來識(shí)別一個(gè)或多個(gè)圖像中的至少一個(gè)交通燈的表示；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來確定至少一個(gè)交通燈的狀態(tài)；從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與關(guān)聯(lián)于道路路段的多個(gè)映射交通燈相關(guān)的儲(chǔ)存信息，其中存儲(chǔ)信息將多個(gè)映射交通燈中的每一個(gè)與沿著道路路段的一個(gè)或多個(gè)相關(guān)行駛車道相關(guān)聯(lián)；確定至少一個(gè)交通燈是否包括在與自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中；在確定至少一個(gè)交通燈被包括在與自主車輛道路導(dǎo)航模型相關(guān)聯(lián)的多個(gè)映射交通燈中之后，確定至少一個(gè)交通燈是否與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)；在確定至少一個(gè)交通燈與主車輛的當(dāng)前行駛車道相關(guān)之后，基于至少一個(gè)交通燈的檢測到的狀態(tài)來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作；以及使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

25、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射交通燈和相關(guān)聯(lián)的交通燈循環(huán)時(shí)間以用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從第一車輛接收與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；從第一車輛接收與檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)定時(shí)指示符；相對于道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中更新基于至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符和與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)定時(shí)指示符；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

26、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于映射交通燈和相關(guān)聯(lián)的交通燈的方法可以包括：從第一車輛接收與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符；從第一車輛接收與檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)定時(shí)指示符；相對于道路路段來更新自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中更新基于至少一個(gè)定位標(biāo)識(shí)符和與沿著道路路段檢測到的交通燈相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)定時(shí)指示符；以及將更新后的自主車輛道路導(dǎo)航模型分發(fā)給多個(gè)自主車輛。

27、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)處理器。處理器可以被編程為：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來識(shí)別一個(gè)或多個(gè)圖像中的至少一個(gè)交通燈的表示；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來確定至少一個(gè)交通燈的狀態(tài)；從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與關(guān)聯(lián)于道路路段的多個(gè)映射交通燈相關(guān)的儲(chǔ)存信息，其中儲(chǔ)存信息為多個(gè)映射交通燈中的每一個(gè)提供一個(gè)或多個(gè)交通燈狀態(tài)定時(shí)指示符；基于自主車輛道路導(dǎo)航模型來確定與所確定的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)的狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定時(shí)方面；基于所確定的與所確定的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)的狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定時(shí)方面來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作；并且使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

28、在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于自主車輛導(dǎo)航的方法可以包括：從圖像捕獲裝置接收表示主車輛的環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖像；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來識(shí)別一個(gè)或多個(gè)圖像中的至少一個(gè)交通燈的表示；基于對一個(gè)或多個(gè)圖像的分析來確定至少一個(gè)交通燈的狀態(tài)；從基于服務(wù)器的系統(tǒng)接收自主車輛道路導(dǎo)航模型，其中自主車輛道路導(dǎo)航模型包括與關(guān)聯(lián)于道路路段的多個(gè)映射交通燈相關(guān)的儲(chǔ)存信息，其中儲(chǔ)存信息為多個(gè)映射交通燈中的每一個(gè)提供一個(gè)或多個(gè)交通燈狀態(tài)定時(shí)指示符；基于自主車輛道路導(dǎo)航模型來確定與所確定的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)的狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定時(shí)方面；基于所確定的與所確定的至少一個(gè)交通燈狀態(tài)的狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)定時(shí)方面來確定主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作；以及使得與主車輛相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)實(shí)施所確定的主車輛的至少一個(gè)導(dǎo)航動(dòng)作。

29、與其他公開的實(shí)施例一致，非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以儲(chǔ)存由至少一個(gè)處理裝置執(zhí)行的程序指令，并且可以進(jìn)行本文中所描述的任何方法。

30、前述的總體描述和下面的詳細(xì)描述僅僅是示例性和說明性的，并不是對權(quán)利要求的限制。