技術(shù)特征：

1.一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述采用深度學(xué)習(xí)方法對田間位置識別物的圖像進(jìn)行識別和分類，得到田間固定目標(biāo)對應(yīng)的位置識別控制點(diǎn)的步驟包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述基于立體視覺的田間目標(biāo)動態(tài)冗余定位方法，將gnss定位系統(tǒng)精度大于精度閾值的農(nóng)機(jī)作為基站，進(jìn)行田間目標(biāo)的動態(tài)冗余定位，構(gòu)建田間位置識別控制網(wǎng)的步驟包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述在gnss定位受限情況下，基于田間位置識別控制網(wǎng)進(jìn)行農(nóng)機(jī)的定位的步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述采用所述數(shù)據(jù)集對深度卷積網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到對應(yīng)的權(quán)重文件，所述深度卷積網(wǎng)絡(luò)的骨干網(wǎng)絡(luò)為殘差網(wǎng)絡(luò)的步驟包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述構(gòu)建以農(nóng)機(jī)為基站的動態(tài)立體視覺測量模型的步驟包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)雙目相機(jī)的動態(tài)重復(fù)圖像計(jì)算田間控制點(diǎn)位置的步驟包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述基于測量原理計(jì)算出農(nóng)機(jī)行駛瞬間的位置坐標(biāo)的步驟包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，其特征在于，所述獲取田間控制點(diǎn)的坐標(biāo)之前，還包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于田間信息約束的農(nóng)機(jī)定位方法，包括：采用深度學(xué)習(xí)方法對田間位置識別物的圖像進(jìn)行識別和分類，得到田間固定目標(biāo)對應(yīng)的位置識別控制點(diǎn)?；诹Ⅲw視覺的田間目標(biāo)動態(tài)冗余定位方法，將GNSS定位系統(tǒng)精度大于精度閾值的農(nóng)機(jī)作為基站，進(jìn)行田間目標(biāo)的動態(tài)冗余定位，構(gòu)建田間位置識別控制網(wǎng)。在GNSS定位受限情況下，基于田間位置識別控制網(wǎng)進(jìn)行農(nóng)機(jī)的定位。本發(fā)明通過深度學(xué)習(xí)方法識別田間固定目標(biāo)，并通過立體視覺方法進(jìn)行田間固定目標(biāo)的動態(tài)定位；進(jìn)而基于田間固定目標(biāo)組成的田間位置識別控制網(wǎng)進(jìn)行農(nóng)機(jī)的定位，實(shí)現(xiàn)在GNSS定位受限情況下的農(nóng)機(jī)自主定位導(dǎo)航，可廣泛用于丘陵、山地等地區(qū)GNSS定位部分受限場景下的農(nóng)機(jī)定位精度保持等應(yīng)用。

技術(shù)研發(fā)人員：薛衛(wèi)星,馬好正,王長委,陳育偉,萬歡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9