專利名稱：用于自動引導(dǎo)車輛的導(dǎo)引系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及沿一通路(線路)引導(dǎo)一自動引導(dǎo)車輛(AGV)的一導(dǎo)引系統(tǒng)，尤其是涉及用于一AGV的一導(dǎo)引系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用軌道來引導(dǎo)AGV通過一通路的第一部分，和采用一無軌控制系統(tǒng)來引導(dǎo)AGV通過該通路的第二部分。
有兩種類型的AGV導(dǎo)引系統(tǒng)，即軌道系統(tǒng)和無軌系統(tǒng)。在第一種類型的系統(tǒng)中，由一些軌道形成一通路。這些軌道可支承一AGV或當(dāng)AGV的車輪沿路面滾動時僅引導(dǎo)AGV的車輪。在一無軌系統(tǒng)中，AGV可包括一些檢測器，用于檢測并跟隨標(biāo)記出一通路的一地下(路面內(nèi))電線、或者一控制器，用于根據(jù)一組命令來在各種類型的參考標(biāo)記之間導(dǎo)向。這些系統(tǒng)的每個均具有某些優(yōu)點和缺陷，并且選擇采用何種系統(tǒng)通常取決于許多因素，例如具體使用者的要求及系統(tǒng)工作的環(huán)境。
軌道引導(dǎo)允許在一AGV的位置上精確地控制。在此僅需有限數(shù)目的通路，并且無需頻繁地改變這些通路，軌道引導(dǎo)提供了將一AGV保持在一選擇的路徑上的一相對簡單的方法。然而，軌道引導(dǎo)的一最大缺陷是需要一些轉(zhuǎn)轍器來將AGV從一個通路導(dǎo)引到另一通路上。這些轉(zhuǎn)轍器價格較高，并包括能產(chǎn)生磨損的一些移動部件。此外，每一轉(zhuǎn)轍器必須被連接到一動力源、用于確定該轉(zhuǎn)轍器位置的一傳感器、和在正確的時刻用于使該轉(zhuǎn)轍器從一位置移動到另一位置的一控制器上。這些轉(zhuǎn)轍器通常被連接到一控制器上且彼此通過一系列電線連接，其中這些電線沿通路鋪設(shè)，并且這些電線的安裝和維護(hù)都十分昂貴。另外，這些電線在每次修改系統(tǒng)時必須重新配置。這種系統(tǒng)的另一缺點是軌道本身通常高出路面并且妨礙人員與其它車輛的自由行動。
無軌導(dǎo)引系統(tǒng)提供了增大的設(shè)計靈活性，因為可通過重新編程AGV或其控制器來改變通路且無需移動和重新鋪設(shè)軌道。此外，由于每一車輛接收所要跟隨通路的指令或由這些指令編程，因此無需轉(zhuǎn)轍器來將一車輛從一個路徑轉(zhuǎn)換到另一路徑上。但是，由于這種系統(tǒng)中的AGV可能偏離其通路，因此需要格外注意確保每一AGV處于其意欲的位置，并且實質(zhì)上通常必須與系統(tǒng)中的每一AGV保持恒通訊(聯(lián)系)。可傳輸有關(guān)AGV和其位置的信號的通訊線路的質(zhì)量及速度也限制了這些系統(tǒng)的最大行駛速度。此外，當(dāng)AGV沿不是由軌道限定的通路行駛時，防撞變得更加復(fù)雜。恒定地監(jiān)測和控制大量的AGV、并且保持它們在路線上且避免碰撞的要求需要很大量的執(zhí)行動力，這使得無軌導(dǎo)引系統(tǒng)比軌道導(dǎo)引系統(tǒng)的操作更加復(fù)雜和昂貴。
為高速運輸，即為達(dá)到每分鐘2200英尺范圍的速度，軌道引導(dǎo)傳統(tǒng)上已成為引導(dǎo)一AGV的唯一實用方法。這部分是由于沒有物理路徑約束在高速下操作車輛是不安全的這樣的一種觀念，部分是由于控制問題。例如，用于駕駛AGV的伺服控制機構(gòu)通常不能足夠快地響應(yīng)一引導(dǎo)電線的變化位置，以控制一快速運動的車輛。此外，位置傳感器的信噪比可能太低，從而不能讓它們精確地檢測地下(路面內(nèi))一電線的存在或當(dāng)快速運動時不能可靠地與一中央控制器通訊聯(lián)系。因此，在需要高速的應(yīng)用中，迄今需要使用基于軌道的控制，這將帶來其伴隨的所有缺陷。
本發(fā)明通過提供一種AGV控制系統(tǒng)來處理(致力于)上述和其它問題，其中該系統(tǒng)采用軌道來控制一AGV經(jīng)過一通路的高速部分和采用無軌控制來引導(dǎo)該AGV經(jīng)過通路的彎道和其它低速部分。有益的是，該系統(tǒng)無需采用轉(zhuǎn)轍器或轉(zhuǎn)軌器。其結(jié)果是獲得了用于AGV的一控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)允許在與軌道系統(tǒng)同樣的高速下以高安全度來操作車輛。另外，該系統(tǒng)不需監(jiān)測轉(zhuǎn)轍器或無需與每一車輛恒通訊聯(lián)系，因為車輛被物理地約束到位于這些車輛要通過的大多通路上的一引導(dǎo)路徑上。
在優(yōu)選實施例中，一通路被設(shè)計成連接各種裝載和卸載位置并且包括筆直段、叉道和彎道。引導(dǎo)軌道沿筆直段鋪設(shè)并且在彎道和叉道鄰近處留有間隙。采用一無軌導(dǎo)引系統(tǒng)、例如地下(路面內(nèi))的一電線來連接軌道端之間的通路。AGV設(shè)有用于接合和跟隨軌道(或路轍)段的轉(zhuǎn)向臂和用于跟隨地下電線的傳感器。沿著軌道段在各個位置設(shè)有可機器閱讀的標(biāo)記，以提供有關(guān)軌道特性和長度以及在軌道段端部可能設(shè)置的彎道半徑的信號。AGV還包括用于讀取地下電線的傳感器。
當(dāng)操作時，一中央控制器給一AGV提供用于從一起點向一終點(目的地)行駛的指令，其中這些指令告知該AGV跟隨哪些軌道，并且如何在每一段的端部轉(zhuǎn)向。該AGV在一筆直軌道段的入口端被插入系統(tǒng)內(nèi)并且沿著軌道運行，直至其通過告知車輛位置的一初始參考標(biāo)記為止。如果該位置與用于到達(dá)一目的地的指令相符，其將加速到一告知并且沿軌道行駛，尋找另外的參考標(biāo)記。這些參考標(biāo)記之一將高速AGV距軌道端點的距離。如果AGV的指令是繼續(xù)在一直線段行駛到下一軌道段，則AGV將鎖止其轉(zhuǎn)向輪，保持其速度，并且駛過第一軌道的端點和駛?cè)肱c第一軌道共線的一第二軌道的入口。然后其繼續(xù)沿著該軌道段行駛，直至遇到另一參考標(biāo)記為止?；蛘?，如果AGV的指令指示車輛在第一軌道的端點要向右轉(zhuǎn)90度，則當(dāng)參考標(biāo)記表明接近軌道的端點時AGV將開始減速。在AGV到達(dá)軌道端點時將減速到一安全轉(zhuǎn)向速度，并且然后采用其車載傳感器來跟隨從一個軌道段的端點引連到下一軌道段起點的地下電線。AGV行駛到第二軌道并且恢復(fù)其高速。該過程持續(xù)到車輛到達(dá)其最終目的地為止。
因此本發(fā)明的首要目的是提供用于自動引導(dǎo)車輛的一種改進(jìn)的導(dǎo)引系統(tǒng)。
本發(fā)明的另一目的是提供一種沒有轉(zhuǎn)轍器的基于軌道的AGV導(dǎo)引系統(tǒng)。
本發(fā)明的再一目的是提供一種AGV導(dǎo)引系統(tǒng)，其采用一第一引導(dǎo)機構(gòu)來沿通路的高速部分引導(dǎo)AGV和采用一第二引導(dǎo)機構(gòu)來沿通路的低速部分引導(dǎo)AGV。
本發(fā)明的又一目的是提供一種AGV導(dǎo)引系統(tǒng)，其可容易地增加另外的叉道。
本發(fā)明的還一目的是提供一種用于高速AGV的導(dǎo)引系統(tǒng)，其中該高速AGV將引導(dǎo)軌道集成(結(jié)合)到基于一參考標(biāo)記的系統(tǒng)內(nèi)。
本發(fā)明的再一目的是提供一種AGV導(dǎo)引系統(tǒng)，其采用物理約束的引導(dǎo)部件來限定一AGV通路的高速部分和可由該AGV檢測的參考標(biāo)記來限定通路的彎道和其它低速部分。
通過閱讀本發(fā)明幾個優(yōu)選實施例的下列詳細(xì)描述以及下列附圖，可以更好地理解本發(fā)明的這些和其它目的及優(yōu)點，其中

圖1是各種通路的平面圖，通過根據(jù)本發(fā)明的一導(dǎo)引系統(tǒng)可沿著這些通路對一AGV進(jìn)行引導(dǎo)；圖2是沿著圖1所示通路之一的一軌道的一AGV的立面剖視圖；圖3是圖2所示軌道的入口端和AGV轉(zhuǎn)向臂的將要接合軌道前端部分的平面圖；圖4是圖2所示AGV的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的局部剖視平面圖；圖5是本發(fā)明第二實施例的正面圖，而圖2的軌道裝備有一電匯流條，以向AGV提供動力；
圖6是一AGV前部的局部剖視平面圖，其中該AGV裝備有接觸器，以從圖5所示軌道取出動力；圖7是本發(fā)明第三實施例的立面剖視圖，其中通路的部分是由一對隔開的導(dǎo)軌限定；和圖8是本發(fā)明第四實施例的立面剖視圖，其中通路的部分是由一對隔開的導(dǎo)軌限定，該對導(dǎo)軌裝備有電匯流條，以向AGV提供動力。
現(xiàn)參照附圖，其中圖中所示僅用于描述本發(fā)明幾個優(yōu)選實施例，而不作為限制它的目的，圖1表示許多軌道段10、12、13和14，用以在一鋪設(shè)路面18上沿一通路對一AGV進(jìn)行引導(dǎo)。通路的形狀將依該系統(tǒng)使用的環(huán)境而變化；但是，通路的每一筆直部分將由一軌道段來限定。每一段包括具有一錐形部分22的一入口端20和具有一錐形部分26的一出口端24。此外，每一入口端包括一喇叭形導(dǎo)引件28，其目的將在后面描述。在圖2中可看出，每一軌道包括由螺釘32或其它合適裝置連接到路面18的一基座30、從基座30垂直地延伸的一垂直腹板34、和支承在腹板34頂部并且包括大致垂直于路面18相間隔開的側(cè)壁38的一頂導(dǎo)向板36。軌道最好由鋼制成，雖然也可采用具有足夠強度來保持其形狀和經(jīng)受在此所述操作條件的其它材料。
圖3表示一AGV40，其具有支承在一些軸44上的兩個前輪42和支承在一根軸48上的兩個后輪46。該AGV是由一車載電池(未示出)提供動力。一轉(zhuǎn)向臂50向一些前軸44的前方延伸并且在其固定端54通過一銷52可轉(zhuǎn)動地連接到AGV的車架上。轉(zhuǎn)向臂50的自由端55包括兩個隔開的導(dǎo)引滾筒56，這些滾筒在此具有一些平行的軸線58。導(dǎo)引滾筒56間隔開的距離等于頂導(dǎo)向板36的寬度，從而當(dāng)轉(zhuǎn)向臂50經(jīng)過導(dǎo)軌時，滾筒將接合頂導(dǎo)向板36的側(cè)壁38并沿其滾動。一對轉(zhuǎn)向橫拉桿60連接在轉(zhuǎn)向臂50與前軸44之間，從而當(dāng)轉(zhuǎn)向臂跟隨導(dǎo)軌時，臂50繞銷52的運動促使車輪42轉(zhuǎn)向。在此方式中，車輪42大體上與軌道保持平行，以使AGV跟隨軌道?；蛘?，一AGV可帶有可轉(zhuǎn)向的后輪，它們與前輪相聯(lián)以隨其運動；或者連接到一第二轉(zhuǎn)向臂上，其使后輪以與前輪同樣的方式跟隨軌道。
有許多類型的AGV和AGV控制系統(tǒng)。一些AGV跟隨一地下電線，采用一傳感器來檢測由電線中電流產(chǎn)生的磁場。這些車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被連接到所述傳感器上，并且AGV操縱其本身來保持傳感器對中于電線上。當(dāng)向AGV給出一指令起動時，其沿著電線運行，直到其到達(dá)一分支或接收到一指令來停止。在一分支處，AGV按照所給出的正確分支的指令運行。這種系統(tǒng)例如表示在美國專利US5434781中，該專利所公開的內(nèi)容在此被引為參考。其它AGV按照從中央控制器發(fā)出的指令運行，其中這些指令告知AGV應(yīng)當(dāng)往何處和以何種速度行駛。當(dāng)AGV駛近參考標(biāo)記或通過它們之間時，AGV檢測這些參考標(biāo)記，并用這些參考標(biāo)記來確定位置和/或幫助AGV沿著正確的路線行駛。這種控制系統(tǒng)的一例子公開在美國專利US4866617中，在此其也被引為參考。在本發(fā)明中，嚴(yán)格型的無軌導(dǎo)引系統(tǒng)并不重要。可采用能對一AGV進(jìn)行引導(dǎo)的任何這種系統(tǒng)，只要其能使AGV在特定的道路上起動、停止和行駛即可。在優(yōu)選實施例中，AGV40跟隨埋在地面18下的一電線來從一軌道段的出口端到另一軌道段的入口端進(jìn)行引導(dǎo)，但其它導(dǎo)引系統(tǒng)也可工作得同樣好，并且采用一基于電線的系統(tǒng)不應(yīng)當(dāng)被理解為對AGV進(jìn)行引導(dǎo)的可能方式的限制。
每一軌道段包括至少一個信號標(biāo)記(信號發(fā)生器)，其可通過AGV上的一讀取裝置來讀取。在優(yōu)選實施例中，這些標(biāo)記為條形碼，并且讀取裝置為一光學(xué)掃描器。或者，這些標(biāo)記可以是磁體或小型異頻雷達(dá)收發(fā)機，用于當(dāng)每一AGV通過標(biāo)記時與AGV通訊聯(lián)系。軌道段10包括一第一標(biāo)記62，其由AGV上的光學(xué)讀取器64讀取。該標(biāo)記緊靠于導(dǎo)軌10的入口端下游，并且包括識別其所連接的具體軌道段的信號。AGV和/或用于指揮該AGV的一中央控制器知道在一給定的時間一給定的AGV將位于通路上的何處。如果來自于標(biāo)記的信號顯示車輛不在正確的軌道段上，則可采取適當(dāng)?shù)男拚齽幼?，例如將車輛轉(zhuǎn)回到其正確的路徑上或者如果需要將關(guān)閉系統(tǒng)。假設(shè)AGV讀取標(biāo)記62并且確認(rèn)其(車輛)位于正確的通路上，其(車輛)將會加速到諸如2200英尺/分鐘的一高速度并沿著軌道行駛。當(dāng)AGV經(jīng)過軌道時，導(dǎo)引滾筒56跨騎導(dǎo)軌的頂導(dǎo)向板36并且保持前輪42平行于軌道。如果由軌道表示的通路例如稍微向左或向右偏移，則導(dǎo)引滾筒將促使轉(zhuǎn)向臂50跟隨軌道，并且將車輪42轉(zhuǎn)至正確的方向，以將AGV保持在通路上。雖然由導(dǎo)軌表示的通路大體上是直線的，但它們可稍微向左或向右偏轉(zhuǎn)，或者作為非常大半徑的彎道，該半徑取決于車速。通常，為論述的目的，如果AGV40在全速下能安全通過某一通路段，則任何這種通路段都可當(dāng)成直線處理。
AGV沿軌道10前進(jìn)，直至其遇到另一軌道標(biāo)記為止。該標(biāo)記可位于朝向軌道的中央并且給AGV提供位置最新情況。通過讀取該標(biāo)記，AGV確認(rèn)在某一時間其位于某一位置，并且該信號可傳輸給中央控制器。最后，AGV將到達(dá)一終端標(biāo)記，例如軌道10上的標(biāo)記66。該標(biāo)記告知AGV距特定的軌道段出口端24的距離。如果AGV的指令需要其在軌道段10的末端進(jìn)行轉(zhuǎn)向，則其將開始一減速運行，將其速度降低到一安全速度，以通過彎道。當(dāng)AGV到達(dá)軌道段10的出口端24時，其將以一足夠低的速度行駛，從而可由諸如包括一地下電線在內(nèi)的一無軌導(dǎo)引系統(tǒng)來安全地控制。
圖1表示由幾根地下電線68標(biāo)記出的用于一AGV的各種通路，它們連接軌道段10的出口端。一第一通路a-b在軌道段10與軌道段12之間延伸；一第二通路a-c在軌道段10與軌道段13之間延伸；和一第三通路段a-d在軌道段10與軌道段14之間延伸。如果已指示AGV40要跟隨的通路要求其從軌道段10向軌道段13行駛，則其(車輛)將跟隨通路a-c經(jīng)過一45度的彎道向右轉(zhuǎn)、然后再經(jīng)過一45度的彎道向左轉(zhuǎn)，直至其面向軌道段13的入口為止。通路a-c的形狀被構(gòu)造成使得AGV以轉(zhuǎn)向臂50的自由端55大體上對準(zhǔn)軌道13，并且指向喇叭形導(dǎo)引件28的方式來接近軌道段13。當(dāng)自由端55接觸導(dǎo)引件28時，該導(dǎo)引件使轉(zhuǎn)向臂50對中在軌道13上，并且協(xié)助確保轉(zhuǎn)向臂與軌道13之間正確接合，即使AGV40已稍微偏離了導(dǎo)軌a-c。軌道13的錐形端部22通過沿一個方向或另一方向推壓自由端55來使轉(zhuǎn)向臂對中在導(dǎo)軌上，也有助于校正偏離正確通路的任何微小的偏差。當(dāng)轉(zhuǎn)向臂已接合軌道14時，AGV沿軌道前進(jìn)，直至其進(jìn)入包含識別軌道段14信息的信號標(biāo)記70為止。然后AGV40加速并且沿軌道段14前進(jìn)，直至到達(dá)另一叉道點或其終端為止，此時將通過軌道上的附屬標(biāo)記來傳輸信號。為了從軌道10前進(jìn)到軌道14，AGV將取代通路a-c而在通路a-d上行駛。
相鄰軌道的出口與入口之間的間距由使用該系統(tǒng)的車輛的寬度與轉(zhuǎn)向半徑確定。為了提供從一個軌道到另一軌道上的平滑轉(zhuǎn)移，配置地下電線68，從而筆直通路段相切地連接彎曲部分，并且軌道段的入口與出口端之間的間距必須足以容納這些通路。此外，由于軌道高于路面18，因此間距必須足以允許一車輛進(jìn)行所需的轉(zhuǎn)向，而其車輪不至于越過一個或多個軌道段上。雖然該間距可任意大，但考慮到效率，其最好保持一最小值，因為AGV只能在高速下沿著系統(tǒng)的軌道部分行駛。
如果在一給定叉道處無需進(jìn)行轉(zhuǎn)向，例如當(dāng)一AGV在從軌道10到軌道12的通路a-b上行駛時，該AGV可如上所述減速，并且跟隨一直線導(dǎo)引電線。但是，只要可能，最好使車輛保持在一高速下運行。因此，在優(yōu)選實施例中，當(dāng)AGV40從軌道10向軌道12行駛時，其將從標(biāo)記66讀取信號并且以當(dāng)前速度筆直前進(jìn)。當(dāng)AGV通過軌道10的出口端時，其還將鎖止轉(zhuǎn)向臂50，從而AGV將繼續(xù)沿直線行駛。因為軌道段10的出口端24與軌道段12的入口端22之間的距離不大，例如在AGV長度兩倍的狀態(tài)下，車輛在該段距離將不會明顯偏離其行駛路線，并且會通過軌道12的喇叭形導(dǎo)引件28和與軌道12的錐形部分26與轉(zhuǎn)向臂的相互作用來校正任何微小的偏離。當(dāng)讀取軌道段12上的第一標(biāo)記72來確認(rèn)AGV位于(正確的)路線上時，解鎖轉(zhuǎn)向機構(gòu)并且AGV前進(jìn)、如前一樣跟隨軌道段。
車輛保持與中央控制器通訊聯(lián)系，和/或如果其在預(yù)定長度的時間內(nèi)沒有讀取軌道12上的初始標(biāo)記，就通過程序來使之停止。因此如果車輛沒有正確地接合軌道12，其就可快速地停止。然而，如果發(fā)生這種情況，車輛的左、右側(cè)輪胎可能將仍然位于軌道12的相對側(cè)上，即使轉(zhuǎn)向臂還未正確地接合軌道。車輛輪胎不易滾過軌道10，因而車輛偏離通路(的程度)將最小。在此方式中，可防止車輛偏離其正確的通路太遠(yuǎn)，并且當(dāng)檢測到問題時能安全地停止。當(dāng)然，當(dāng)在所有的時刻需要絕對地保持精確控制車輛的位置的情況下，例如如果AGV偏離與軌道14的連接而能造成明顯的損傷時，車輛將減慢到其能跟隨地下電線的一速度，其中地下電線限定了路徑a-b，并且通過跟隨該通路來從軌道段10向軌道段12行駛。
圖5和6表示本發(fā)明的一第二實施例，其中與第一實施例共同的部件采用同樣的參考數(shù)字來標(biāo)示。在該實施例中，AGV從安裝在絕緣體78上的一動力匯流條76接收動力，其中該匯流條76沿每一軌道段的長度鋪設(shè)。一對擦拭臂(電刷)80獨立于轉(zhuǎn)向臂50，用于以周知的方式從匯流條76取得動力。通過該方法向AGV傳送動力，無需在AGV上裝載大的電池。但是，必須包括一小的電池或電容器(未示出)，以在軌道段之間給AGV提供動力。此外，通過從系統(tǒng)中取消轉(zhuǎn)轍器，本身也消除了經(jīng)軌道轉(zhuǎn)轍器設(shè)置動力匯流條路線所帶來的問題。
圖7表示本發(fā)明的一第三實施例，其中通路的筆直部分是由一對隔開的側(cè)軌82限定。在該實施例中，一轉(zhuǎn)向桿84獨立于其相對的端部從轉(zhuǎn)向臂50和導(dǎo)引滾筒56的任一側(cè)垂直地延伸出。轉(zhuǎn)向桿84的長度略小于軌道82之間的間距，從而導(dǎo)引滾筒56接合側(cè)軌并沿側(cè)軌滾動，以將AGV40保持到其路徑上。
圖8表示本發(fā)明的一第四實施例，除側(cè)軌82設(shè)有支承于沿每一側(cè)軌的長度鋪設(shè)的絕緣體88上的動力匯流條86外，其等同于上述第三實施例。擦拭臂90獨立于轉(zhuǎn)向桿84，以接觸匯流條并且以周知的方式從匯流條取得動力。
雖然已根據(jù)幾個優(yōu)選實施例描述了本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解在不超出本發(fā)明范圍的前提下可對所述的這些實施例進(jìn)行各種修改和補充。例如，如所公開和所要求保護(hù)的，在組合采用軌道引導(dǎo)和無軌引導(dǎo)此兩種系統(tǒng)時，正如特定的無軌導(dǎo)引系統(tǒng)能變更一樣，特定的軌道導(dǎo)引系統(tǒng)也可變更。所有這種修改和補充都構(gòu)成本發(fā)明的部分，從而由所附的諸權(quán)利要求所覆蓋。
權(quán)利要求
1．用于引導(dǎo)一AGV的一種導(dǎo)引系統(tǒng)，包括許多不毗連的軌道段；用于沿所述軌道段引導(dǎo)AGV的一轉(zhuǎn)向機構(gòu)；和用于在所述軌道段之間引導(dǎo)所述AGV的一電子控制器。
2．如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征是所述電子控制器包括用于在軌道段之間引導(dǎo)所述AGV的儲存的方向。
3．如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征是所述電子控制器從一系統(tǒng)控制器接收用于在軌道段之間引導(dǎo)所述AGV的方向。
4．如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征是所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括導(dǎo)引滾筒裝置，以接合所述許多軌道段。
5．如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征是所述導(dǎo)引滾筒裝置包括一對導(dǎo)引滾筒，它們具有垂直于所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)的相互平行的軸線。
6．用于在一通路上不同位置之間輸送物體的一種AGV系統(tǒng)，其中通路包括至少一個大體上筆直的路徑段和至少一個彎曲的路徑段，所述AGV系統(tǒng)包括至少一AGV；一直線的引導(dǎo)軌道段，其具有沿所述至少一個大體上筆直的路徑段設(shè)置的一起點和端點；一機械控制器，用于促使所述AGV跟隨所述引導(dǎo)軌道段；和一電子控制器，用于從一個所述引導(dǎo)軌道的端點向另一所述引導(dǎo)軌道的起點指引所述AGV。
7．如權(quán)利要求6所述的AGV系統(tǒng)，其特征是所述直線的引導(dǎo)軌道段包括一第一端和一第二端以及至少一個可機器讀取的信號標(biāo)記。
8．如權(quán)利要求7所述的AGV系統(tǒng)，其特征是所述機械控制器包括與所述軌道段接觸的一轉(zhuǎn)向機構(gòu)。
9．如權(quán)利要求8所述的AGV系統(tǒng)，其特征是所述電子控制器包括一微處理器，該微處理器包括一存儲裝置，用于存儲所述通路的描述。
10．如權(quán)利要求9所述的AGV系統(tǒng)，其特征是所述信號(信息)包括所述直線的引導(dǎo)軌道段的長度和所述至少一個彎曲的路徑段的形狀。
11．如權(quán)利要求8所述的AGV系統(tǒng)，其特征是所述電子控制器包括在所述至少一個AGV上的一個車載控制器，和與所述車載控制器相連、用于指引所述至少一個AGV到一目的地的一中央控制器。
12．用于從具有第一和第二端的一第一軌道段將一自動軌道引導(dǎo)車輛轉(zhuǎn)換(轉(zhuǎn)軌)到具有第一和第二端的一第二軌道段上的一種方法，包括下述步驟給軌道引導(dǎo)車輛提供一離軌的導(dǎo)航(導(dǎo)引)系統(tǒng)；使所述車輛沿所述第一軌道段行駛并駛離所述第一軌道段的第二端；采用所述離軌的導(dǎo)航系統(tǒng)從所述第一軌道段的第二端向所述第二軌道段的第一端引導(dǎo)所述車輛；和使所述車輛行駛到所述第二軌道段的所述第一端上并且沿所述第二軌道段行駛。
13．如權(quán)利要求12所述的方法，包括附加步驟給所述第一軌道提供一可機器讀取的信號標(biāo)記；將包含在所述信號標(biāo)記中的信號讀取到所述離軌的導(dǎo)航系統(tǒng)中；和根據(jù)由所述標(biāo)記傳送的信號引導(dǎo)所述車輛。
14．如權(quán)利要求12所述的方法，其特征是使所述車輛沿所述第一軌道段行駛的步驟包括檢測接近所述第一軌道段的端點并且減速的附加步驟。
15．如權(quán)利要求14所述的方法，其特征是減速的步驟包括以下的步驟確定在所述第一軌道段的端點和所述第二軌道段的起點之間要跟隨的路徑，計算在所述端點和所述起點之間運行的一安全速度，和減速到所述安全速度。
16．如權(quán)利要求14所述的方法，其特征是檢測接近所述第一軌道段的端點的步驟包括確定所述車輛是否必須在所述端點進(jìn)行轉(zhuǎn)向的步驟。
17．如權(quán)利要求16所述的方法，其特征是所述車輛包括用于跟隨所述軌道段的轉(zhuǎn)向裝置，并且其中當(dāng)所述車輛無需在所述端點進(jìn)行轉(zhuǎn)向時，所述轉(zhuǎn)向裝置鎖止以保持所述車輛在一直線的路徑上。
18．用于使一AGV從一第一點到一第二點在包括直線和非直線部分的一路徑上行駛的一種方法，包括步驟提供包括第一和第二信號標(biāo)記的一第一直線軌道段；提供一非共直線的第二直線軌道段，其與所述第一軌道段隔開并且包括第一和第二信號標(biāo)記；提供一AGV，其具有一轉(zhuǎn)向臂，用于跟隨所述軌道段來沿所述軌道段引導(dǎo)所述AGV，和提供一電子導(dǎo)航系統(tǒng)，用于在無軌道段時引導(dǎo)所述AGV；沿所述第一軌道段加速所述AGV到一高速度；讀取所述信號標(biāo)記之一來檢測所述第一軌道段的端點，并且減速所述AGV到一低速度；使所述AGV駛離所述第一軌道段；在所述低速度下，從所述第一軌道段向所述第二軌道段經(jīng)一非直線路徑引導(dǎo)所述AGV；使所述第二軌道段與所述轉(zhuǎn)向臂接合；和沿所述第二軌道段加速所述AGV到所述高速度。
全文摘要
公開了用于沿一通路引導(dǎo)一自動引導(dǎo)車輛的一導(dǎo)引系統(tǒng),其包括用于將AGV保持到該通路的大體上筆直部分的軌道,和用于從一第一軌道段的端點向另一軌道段的起點引導(dǎo)該AGV的一無軌導(dǎo)引系統(tǒng)。這些軌道提供必要程度的控制,以允許一無人控制車輛在高速下運動,而無軌導(dǎo)引系統(tǒng)使得無需軌道轉(zhuǎn)轍器,否則是需要軌道轉(zhuǎn)轍器來將一軌道引導(dǎo)車輛從一個軌道部分轉(zhuǎn)換到另一軌道部分的。
文檔編號G01C21/00GK1228379SQ9910280
公開日1999年9月15日 申請日期1999年3月5日 優(yōu)先權(quán)日1998年3月9日
發(fā)明者康奈爾·W·阿洛茲, 羅納德·R·德倫斯 申請人:杰維斯B·韋布國際公司