一種用于引導(dǎo)裝甲車輛上平車時校準兩者位置關(guān)系的引導(dǎo)裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及裝甲裝備的運輸問題，具體涉及一種用于引導(dǎo)裝甲車輛上平車時校準 兩者位置關(guān)系的引導(dǎo)裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 裝甲車是具有裝甲防護的各種履帶或輪式軍用車輛，是裝有裝甲的軍用或警用車 輛的統(tǒng)稱，裝甲車輛在進行運輸轉(zhuǎn)移的過程中需要使裝甲車輛駛?cè)肫杰噷ζ溥M行轉(zhuǎn)移，由 于裝甲車輛的體型較大，載重較大，現(xiàn)有的對裝甲車輛上平車的引導(dǎo)都采用人為指示，即人 員站在平車上，對駕駛員進行方向指示，此方法耗費人力，位置校準精度低等問題，為此，在 車輛登車過程中，要求駕駛員要有熟練的操作技巧，引導(dǎo)人員要有較好的位置感覺，這種方 法無法精確定位，同時，由于引導(dǎo)人員需位于車輛前方，存在一定的危險性，人員引導(dǎo)需要 人員對裝甲車輛非常熟悉，對該人員也具有較高的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明設(shè)計開發(fā)了一種用于引導(dǎo)裝甲車輛上平車時校準兩者位置關(guān)系的引導(dǎo)裝 置，目的是通過本發(fā)明裝置解決裝甲車輛上平車的過程中，需要人員引導(dǎo)，位置校準精度較 低的問題。
[0004] 本發(fā)明還設(shè)計開發(fā)了一種用于引導(dǎo)裝甲車輛上平車時校準兩者位置關(guān)系的引導(dǎo) 方法，目的是通過本發(fā)明方法解決現(xiàn)有對裝甲車輛引導(dǎo)上平車不能自動化，精準化的問題。
[0005]本發(fā)明具有使用方便，操作簡單，精度高，無需額外人員指揮即可自行準確將裝甲 車輛駛上平車的特點。
[0006]本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：
[0007]-種用于引導(dǎo)裝甲車輛上平車時校準兩者位置關(guān)系的引導(dǎo)裝置，包括：
[0008] 兩個測角裝置，其沿著裝甲車縱向中心線對稱設(shè)置在所述裝甲車前端，并且能夠 同步旋轉(zhuǎn)；
[0009]反光條，其安裝于所述平車入口處，并且平行于所述平車及引導(dǎo)坡相交接線；以及 [0010] 微控制器，其與所述測角裝置相連，用于接收電信號，得到角度信息；
[0011] 其中，所述測角裝置能夠發(fā)射出光，照射到所述反光條，接收經(jīng)過反光條的反射 光，并將接收到的反射光轉(zhuǎn)換為所述電信號。
[0012] 優(yōu)選的是，還包括：提示裝置，其用于提示引導(dǎo)信息，實時校準車輛的相對位置。
[0013] 優(yōu)選的是，所述測角裝置還包括：兩個光源，其沿著裝甲車縱向中心線對稱設(shè)置在 所述裝甲車前端；
[0014]第一反射式光電開關(guān)及第二反射式光電開關(guān)，其沿著裝甲車縱向中心線對稱設(shè)置 在所述裝甲車前端，所述反射式光電開關(guān)用于接收所述光源照射到所述反光條后的反射 光，將反射光信號轉(zhuǎn)換成所述電信號后輸出。
[0015] 優(yōu)選的是，所述測角裝置還包括：俯仰角調(diào)節(jié)機構(gòu)，其包括連接桿及支撐桿，所述 連接桿與所述測角裝置中的控制盒可拆卸的連接，所述測角裝置通過所述支撐桿可拆卸的 安裝在所述裝甲車輛前端；
[0016] 所述俯仰角調(diào)節(jié)機構(gòu)可通過所述連接桿及所述支撐桿連接處活動，用于調(diào)節(jié)所述 測角裝置使所述光源對準所述反光條。
[0017] 優(yōu)選的是，所述測角裝置還包括：旋轉(zhuǎn)電機，其安裝于所述測角裝置中的控制盒 內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)電機用于控制所述測角裝置進行同步旋轉(zhuǎn)。
[0018] 優(yōu)選的是，所述反射式光電開關(guān)接收反射光點連線與所述裝甲車輛前端平齊。
[0019] 優(yōu)選的是，所述光源為紅外激光器，其通過"L"型托盤與所述控制盒通過軸承固定 連接。
[0020] -種用于引導(dǎo)裝甲車輛上平車時校準兩者位置關(guān)系的引導(dǎo)方法，其特征在于，使 用所述的引導(dǎo)裝置，包括如下步驟：
[0021] 步驟一：裝甲車輛到達平車后方時，開啟旋轉(zhuǎn)電機，控制裝甲車上的光源同步掃描 所述平車上的反光條；
[0022] 步驟二：設(shè)置在裝甲車上的反射式光電開關(guān)接收所述反光條反射的光信號，轉(zhuǎn) 換成電信號后輸出，微控制器對接收到的所述電信號進行數(shù)據(jù)處理得到<Μ，α2,βρβ2，
車前沿中點〇"及所述平車和所述裝甲車輛行進方向中心線的交點〇的連線〇〇"的長度； 其中，a 所述反射式光電開關(guān)接收反射光點的連線與所述第一反射式光電開關(guān)及反光 條第二頂點的連線的夾角，α2為所述反射式光電開關(guān)接收反射光點的連線與所述第一反 射式光電開關(guān)及反光條第一頂點的連線的夾角，β:為所述反射式光電開關(guān)接收反射光點 的連線與所述第二反射式光電開關(guān)及反光條第一頂點的連線的夾角，β2為所述反射式光 電開關(guān)接收反射光點的連線與所述第二反射式光電開關(guān)及反光條第二頂點的連線的夾角， DA=sin(α2+β》，DB=sin(aj+β2),MA=sinβ!Xcosa2,NA=sinβ!Xsina2,MB =
sinP2Xcosa1,NB=sinP2Xsina1, 光電開關(guān)接收反射光點的連線的長度，a為所述裝甲車輛登上平車的引導(dǎo)坡在水平面的投 影長度，η為所述裝甲車輛長度；
[0023] 步驟三：通過所述微控制器對00"及0(V根據(jù)如下條件進行判斷：
[0025] b、00' 彡0;
[0026] 當滿足條件a和b時，提示裝置提示所述裝甲車輛前行；當不能滿足a和b條件之 一時，所述提示裝置提示所述裝甲車輛倒退，重新校準直到滿足條件a和b;其中，m為所述 裝甲車輛寬度，η為所述裝甲車輛長度；
[0027] 當通過所述微控制器處理數(shù)據(jù)得到00' = 0時，對adα2,βdβ2進行判斷如 下：
[0028] 當αi+α2> β'β2時，提示所述裝甲車輛原地左轉(zhuǎn)；
[0029] 當ai+a2< β2時，提示所述裝甲車輛原地右轉(zhuǎn)；
[0030] 當ai+a2= β2時，提示所述裝甲車輛前行。
[0031 ] 優(yōu)選的是，所述步驟二中，所述反射式光電開關(guān)接收到反射光時，將反射光信號轉(zhuǎn) 換成電信號，輸出電信號，所述微控制器通過檢測所述電信號，得到電平脈沖時間，根據(jù)所 述反射式光電開關(guān)同步旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速，得到c^，α2,β1;β2。
[0032] 優(yōu)選的是，所述微控制器能夠處理的角度范圍為0<θ<jt。
[0033] 本發(fā)明所述的有益效果：
[0034] 1、通過使用本發(fā)明的引導(dǎo)裝置及引導(dǎo)方法，無需額外的人員指揮，通過駕駛員自 己就能夠?qū)⒀b甲車輛準確駛上平車，節(jié)省人力資源，排除了通過人員引導(dǎo)所具有的危險 性；
[0035] 2、本發(fā)明所提供的引導(dǎo)裝置安裝方便，操作簡單，由于測角裝置測得的一組角度 對應(yīng)裝甲車輛唯一位置關(guān)系，所以在設(shè)定好參數(shù)后通過測定角度即可實現(xiàn)準確定位，校準 位置，準確快捷的引導(dǎo)裝甲車輛駛上平車；
[0036] 3、本發(fā)明還能夠根據(jù)不同車輛的尺寸，設(shè)定變量，選擇車型，在使用時，通過對參 數(shù)的設(shè)定使本發(fā)明具有更廣泛的應(yīng)用。
[0037] 4、本發(fā)明不受平車運動形態(tài)的限制，在平車行進或者靜止時，裝甲車輛均能夠通 過本發(fā)明進行引導(dǎo)，能夠快速準確的駛上平車。
【附圖說明】
[0038] 圖1為本發(fā)明所述的測角裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039] 圖2為本發(fā)明所述的測角裝置的全視圖。
[0040] 圖3為本發(fā)明所述的俯仰角調(diào)節(jié)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041] 圖4為本發(fā)明的原理示意圖。
[0042] 圖5為本發(fā)明所述的引導(dǎo)方法引導(dǎo)裝甲車輛在上平車的過程中的矯正角度范圍。
【具體實施方式】
[0043] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文 字能夠據(jù)以實施。
[0044] 如圖1、圖2、圖3所示，本發(fā)明提供一種用于引導(dǎo)裝甲車輛上平車時校準兩者位置 關(guān)系的引導(dǎo)裝置，其包括兩個測角裝置100、微控制器及反光條；其中，兩個測角裝置100分 為第一測角裝置及第二測角裝置，并且將兩個測角裝置100分別沿裝甲車輛縱向中心線對 稱的安裝在裝甲車輛前端，測角裝置100能夠進行同步旋轉(zhuǎn)，微控制器與測角裝置100相 連，用于接收電信號，通過對電信號進行數(shù)據(jù)處理得到角度信息；其中，兩個測角裝置100 中分別包括兩個光源110及兩個反射式光電開關(guān)112,均沿著裝甲車縱向中心線對稱設(shè)置 在所述裝甲車前端，其中，光源110,其為紅外激光器，通過"L"型托盤111與控制盒120通 過軸承113固定連接，采用紅外激光器作為光源，使光源具有更高的穩(wěn)定性，抗外界干擾 強，單色性好，使測量準確；反光條安裝在待上平車的入口處，其與裝甲車輛登上平車的引 導(dǎo)坡及平車相交接處平行交接；兩個反射式光電開關(guān)112包括第一反射式光電開關(guān)及第二 反射式光電開關(guān)，分為與第一測角裝置及第二測角裝置對應(yīng)安裝，也同樣能夠同步旋轉(zhuǎn)，反 射式光電開關(guān)112能夠用于接收同一測角裝置100中的光源110照射到反光條后的反射 光，同時，將反射光信號轉(zhuǎn)換成電信號后輸出。
[0045] 在另一種實施例中，還包括：提示裝置，其能夠用于提示引導(dǎo)信息，實時校準裝甲 車輛的相對位置；在本實施例中，提示裝置為顯示屏，其可以安裝在裝甲車輛駕駛室內(nèi)部， 駕駛員能夠通過顯示屏的信息實時校準車輛的相對位置，并且，這種方式只是一種較佳實 例的說明，但并不局限于此，在實施本發(fā)明時，可以根據(jù)使用者需求實施態(tài)樣，通過使用語 音提示替換顯示屏。
[0046] 在另一種實施例中，測角裝置100還包括：俯仰角調(diào)節(jié)機構(gòu)130,其包括連接桿131 及支撐桿132,俯仰角調(diào)節(jié)機構(gòu)130可通過連接桿131及支撐桿132的連接處活動，用于調(diào) 節(jié)測角裝置100使光源110能夠準確定位對準所述反光條，并且調(diào)節(jié)后將光源110能夠在 裝甲車輛上平車的過程中一直保持能夠照射到反光條，連接桿131與控制盒120通過螺栓 及螺母可拆卸的固定安裝，測角裝置100通過支撐桿132可拆卸的安裝在裝甲車輛前端；在 本實施例中，測角裝置100通過支撐桿132可拆卸的安裝在磁力底座裝置上，再通過磁力底 座裝置固定安裝在裝甲車輛前端，并且，這種方式只是一種較佳實例的說明，但并不局限于 此，在實施本發(fā)明時，可以根據(jù)使用者安裝需求實施態(tài)樣，通過可拆卸的螺栓及螺母同樣可 實施本發(fā)明。
[0047] 在另一種實施例中，反射式光電開關(guān)112的接收反射光點的連線與裝甲車輛的前 端平齊，從而使微控制器在進行電信號信號處理計算時更為簡單便捷。
[0048] 在另一種實施例中，控制盒120內(nèi)