數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法，包括：在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速度，并根據(jù)第一角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度；根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度；根據(jù)第二角速度和轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期，并采用數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)車輛的GPS位置信息采集周期。本發(fā)明還公開了一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置。本發(fā)明不僅減小了終端網(wǎng)絡(luò)流量的使用和減輕了服務(wù)器端的數(shù)據(jù)處理壓力，而且使得采集該車輛在行駛過(guò)程中的GPS位置信息更加準(zhǔn)確。
【專利說(shuō)明】
數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 車輛在正常行駛過(guò)程中，會(huì)連接GPS衛(wèi)星進(jìn)行定位，以供與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端 獲取該車輛的GPS位置信息。該車輛中數(shù)據(jù)采集終端獲取與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的 GPS位置信息采集時(shí)間間隔，根據(jù)該GPS位置信息采集時(shí)間間隔定時(shí)采集該車輛在行駛過(guò)程 中的GPS位置信息，并將該采集到的GPS位置信息發(fā)送給與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端，該服務(wù) 器端將該采集到的GPS位置信息繪制成該車輛的行駛軌跡給用戶參考。在服務(wù)器端下發(fā)的 GPS位置信息采集時(shí)間間隔較大時(shí)，若該車輛直線行駛或者在半徑較大的彎道上行駛時(shí)，則 服務(wù)器端根據(jù)該GPS位置信息繪制出的行駛軌跡比較平滑，與該車輛的實(shí)際行駛路線相差 不大，但若該車輛在半徑較小的彎道上行駛時(shí)，則采集的GPS位置信息數(shù)據(jù)可能會(huì)錯(cuò)過(guò)轉(zhuǎn)彎 地點(diǎn)，服務(wù)器端根據(jù)該GPS位置信息繪制出的行駛軌跡非常粗糙，與該車輛的實(shí)際行駛路線 相差較大，導(dǎo)致用戶參考的車輛行駛軌跡與車輛的實(shí)際行駛路線不一致。
[0003] 目前，該服務(wù)器端通過(guò)向該數(shù)據(jù)采集終端下發(fā)較小的固定的GPS位置信息采集時(shí) 間間隔來(lái)采集車輛在行駛過(guò)程中的GPS位置信息，使得該車輛在半徑較小的彎道上行駛時(shí)， 該服務(wù)器端根據(jù)該數(shù)據(jù)采集終端采集到的該GPS位置信息繪制出的行駛軌跡相對(duì)比較平 滑，從而使得該行駛軌跡與該車輛的實(shí)際行駛路線一致。但是，減小固定的GPS位置信息采 集時(shí)間間隔，導(dǎo)致該數(shù)據(jù)采集終端采集的數(shù)據(jù)量大大增加，不僅浪費(fèi)網(wǎng)絡(luò)流量，也加重了該 服務(wù)器端的數(shù)據(jù)處理壓力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的主要目的在于提供一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法及裝置，旨在解決當(dāng)前采 集車輛GPS位置信息的方法浪費(fèi)網(wǎng)絡(luò)流量且服務(wù)器端的數(shù)據(jù)處理壓力大的技術(shù)問(wèn)題。
[0005] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法，包括：
[0006] 在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速度，并根據(jù)所述第一角 速度計(jì)算所述車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度；
[0007] 根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至所述 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度；
[0008] 根據(jù)所述第二角速度和所述轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算所述車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周 期，并采用所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)所述車輛的GPS位置信息采集周期。
[0009] 優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法還包括以下步驟：
[0010] 在檢測(cè)到所述車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直行位置；
[0011] 將所述當(dāng)前直行位置確定為距離當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的初始位置，直至檢測(cè)到車輛 轉(zhuǎn)彎。
[0012] 優(yōu)選地，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置 行駛到所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度的步驟包括：
[0013] 根據(jù)所述預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到 所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角；
[0014] 根據(jù)所述第一夾角計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 的轉(zhuǎn)彎弧度。
[0015] 優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第一角速度計(jì)算所述車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第 二角速度的步驟包括：
[0016] 獲取所述車輛在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第二夾角；
[0017] 根據(jù)所述第二夾角對(duì)所述第一角速度進(jìn)行第一修正處理得到所述車輛在所述轉(zhuǎn) 彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度；
[0018] 根據(jù)所述初始總角速度計(jì)算所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述 第二角速度。
[0019] 優(yōu)選地，所述根據(jù)所述初始總角速度計(jì)算所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置繞所述Z 軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度的步驟包括：
[0020] 獲取所述車輛在所述初始轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系形成的第三 夾角；
[0021] 根據(jù)所述第三夾角對(duì)所述初始總角速度進(jìn)行第二修正處理的修正后的總角速度；
[0022] 根據(jù)所述總角速度計(jì)算所述車輛繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度。
[0023]此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置，包括：
[0024] 角速度計(jì)算模塊，用于在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速 度，并根據(jù)所述第一角速度計(jì)算所述車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度；
[0025] 弧度計(jì)算模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初 始位置行駛至所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度；
[0026] 采集周期計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第二角速度和所述轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算所述車輛在行 駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期，并采用所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)所述車輛的GPS位置信息采集周 期。
[0027] 優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置還包括：
[0028] 位置獲取模塊，用于在檢測(cè)到所述車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直行 位置；
[0029] 位置確定模塊，用于將所述當(dāng)前直行位置確定為距離當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的初始位 置，直至檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎。
[0030] 優(yōu)選地，所述弧度計(jì)算模塊包括：
[0031 ]夾角計(jì)算單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn) 彎初始位置行駛到所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角；
[0032] 弧度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一夾角計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至 所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度。
[0033] 優(yōu)選地，所述角速度計(jì)算模塊包括：
[0034] 夾角獲取單元，用于獲取所述車輛在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo) 系形成的第二夾角；
[0035] 角速度修正單元，用于根據(jù)所述第二夾角對(duì)所述第一角速度進(jìn)行第一修正處理得 到所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度；
[0036] 角速度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述初始總角速度計(jì)算所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置 繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度。
[0037] 優(yōu)選地，所述角速度計(jì)算單元還用于：
[0038] 獲取所述車輛在所述初始轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系形成的第三 夾角；
[0039]根據(jù)所述第三夾角對(duì)所述初始總角速度進(jìn)行第二修正處理的修正后的總角速度；
[0040] 根據(jù)所述總角速度計(jì)算所述車輛繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度。
[0041] 本發(fā)明通過(guò)在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速度，并根據(jù) 第一角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度，在根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪 制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度后，根據(jù)第二角速度和 轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期，并采用數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)車輛的GPS位 置信息采集周期。由于本發(fā)明中的該車輛的GPS位置信息采集周期是根據(jù)該車輛在轉(zhuǎn)彎初 始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度和該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度 計(jì)算得到的，因此該GPS位置信息采集周期是動(dòng)態(tài)的，隨該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn) 的第二角速度和該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度的改變而改變，通 過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整該車輛的GPS位置信息采集周期，不僅減小了終端網(wǎng)絡(luò)流量的使用和減輕了服 務(wù)器端的數(shù)據(jù)處理壓力，而且使得采集該車輛在行駛過(guò)程中的GPS位置信息更加準(zhǔn)確。
【附圖說(shuō)明】
[0042] 圖1為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法的第一實(shí)施例的流程示意圖；
[0043] 圖2為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法的第二實(shí)施例的流程示意圖；
[0044] 圖3為本發(fā)明圖1所示第一實(shí)施例中步驟S20的細(xì)化步驟的流程示意圖；
[0045] 圖4為本發(fā)明圖1所示第一實(shí)施例中步驟S10的細(xì)化步驟的流程示意圖；
[0046] 圖5本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法中步驟S13的細(xì)化步驟的流程示意圖；
[0047] 圖6為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第一實(shí)施例的功能模塊示意圖；
[0048] 圖7為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第二實(shí)施例的功能模塊示意圖；
[0049] 圖8為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第三實(shí)施例中弧度計(jì)算模塊的細(xì)化功能模 塊不意圖；
[0050] 圖9為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第四實(shí)施例中角速度計(jì)算模塊的細(xì)化功能 豐旲塊不意圖。
[0051 ]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0052]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0053]基于上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法。
[0054]參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法的第一實(shí)施例的流程示意圖。
[0055]在本實(shí)施例中，數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法包括：
[0056] 步驟S10,在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速度，并根據(jù)第 一角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度；
[0057] 在本實(shí)施例中，與該車輛關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)采集終端檢測(cè)到該車輛產(chǎn)生角速度時(shí)，確定 該開始轉(zhuǎn)彎運(yùn)行，且該車輛是勻速轉(zhuǎn)彎行駛。檢測(cè)在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系， 并獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系(B系)X軸、Y軸、Z軸的瞬時(shí)角速度矢量，分別記 為ωχ?、coyl和ωζ?。根據(jù)預(yù)設(shè)的向量公式ωχ1+ωγ1+ω ζ1= ω 1，計(jì)算出該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn) 彎位置S1對(duì)應(yīng)的第一角速度ω 1，并獲取該第一角速度ω 1，根據(jù)該第一角速度ω 1計(jì)算該車 輛的轉(zhuǎn)彎初始位置。在確定該車輛的轉(zhuǎn)彎初始位置后，將在該轉(zhuǎn)彎初始位置時(shí)該車輛的自 身坐標(biāo)系(Β系）調(diào)整到世界坐標(biāo)系，并根據(jù)該第一角速度ω?計(jì)算該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞 世界坐標(biāo)系的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度ω 'ζ。其中，在三維坐標(biāo)系中角速度是矢量，有方向有 大小。
[0058] 步驟S20,根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至當(dāng)前 轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度；
[0059] 接收與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率，并根據(jù)該預(yù)設(shè) 的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度。
[0060] 步驟S30,根據(jù)第二角速度和轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期，并 采用數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)車輛的GPS位置信息采集周期。
[0061] 獲取該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的線速度，并根據(jù)預(yù)設(shè)的線速度計(jì)算公式：
[0062] ν= ω *r
[0063] 其中，V為車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的線速度，ω為該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1對(duì)應(yīng)的第 一角速度ω1，Γ為半徑，從而計(jì)算出該車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑r。調(diào)用數(shù)據(jù)采集周期T的預(yù)設(shè)計(jì) 算公式：
[0064] T =弧度*半徑/角速度*半徑
[0065] 其中，該弧度為車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的轉(zhuǎn)彎弧度，該半徑 為車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑r，該角速度為該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞世界坐標(biāo)系的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第 二角速度ω'ζ，從而計(jì)算出車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期T，并將該計(jì)算出的數(shù)據(jù)采集 周期Τ作為該車輛在行駛過(guò)程中的GPS位置信息采集周期，以供該車輛根據(jù)該GPS位置信息 采集周期采集GPS位置信息。
[0066] 本實(shí)施例通過(guò)在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速度，并根 據(jù)第一角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度，在根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡 繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度后，根據(jù)第二角速度 和轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期，并采用數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)車輛的GPS 位置信息采集周期。由于本發(fā)明中的該車輛的GPS位置信息采集周期是根據(jù)該車輛在轉(zhuǎn)彎 初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度和該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧 度計(jì)算得到的，因此該GPS位置信息采集周期是動(dòng)態(tài)的，隨該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋 轉(zhuǎn)的第二角速度和該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度的改變而改變， 通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整該車輛的GPS位置信息采集周期，不僅減小了終端網(wǎng)絡(luò)流量的使用和減輕了 服務(wù)器端的數(shù)據(jù)處理壓力，而且使得采集該車輛在行駛過(guò)程中的GPS位置信息更加準(zhǔn)確。
[0067] 進(jìn)一步的，基于所述第一實(shí)施例，請(qǐng)參照?qǐng)D2,為本發(fā)明提出的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié) 方法的第二實(shí)施例的流程示意圖，在該第二實(shí)施例中，該數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法包括：
[0068] 步驟S40,在檢測(cè)到車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直行位置；
[0069] 在本實(shí)施例中，在檢測(cè)到該車輛在行駛過(guò)程中未產(chǎn)生角速度時(shí)，確定該車輛在直 行。當(dāng)檢測(cè)到該車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段就獲取一次該車輛的當(dāng)前直行位置。例如， 在檢測(cè)到該車輛直行時(shí)，每間隔3秒就獲取一次該車輛的當(dāng)前直行位置。其中，該當(dāng)前直行 位置包括經(jīng)度、煒度和該車輛在當(dāng)前直行位置的自身坐標(biāo)系。
[0070]步驟S50,每次獲取到當(dāng)前直行位置時(shí)，采用獲取的當(dāng)前直行位置更新轉(zhuǎn)彎初始位 置。
[0071] 在獲取到該車輛的當(dāng)前直行位置后，記錄該當(dāng)前直行位置，將每次獲取到的當(dāng)前 直行位置作為下一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段的初始位置，在檢測(cè)到該車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，采用該預(yù)設(shè)時(shí)間段 的初始位置更新轉(zhuǎn)彎初始位置。
[0072] 本實(shí)施例通過(guò)在檢測(cè)到車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直行位置，每次 獲取到當(dāng)前直行位置時(shí)，采用獲取的當(dāng)前直行位置更新轉(zhuǎn)彎初始位置。由于車輛行駛的速 度比較快，使得獲取到的車輛位置對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)會(huì)存在一定的誤差，因此每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段 獲取當(dāng)前直行位置，將當(dāng)前直行位置確定為距離當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的初始位置，減小了長(zhǎng) 時(shí)間車輛定位不準(zhǔn)確造成的誤差積累。
[0073] 進(jìn)一步的，請(qǐng)參閱圖3,為本發(fā)明第一實(shí)施例中步驟S20的細(xì)化步驟的流程示意圖， 該步驟S20的細(xì)化步驟包括：
[0074] 步驟S21，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前 轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角；
[0075] 連接該從該轉(zhuǎn)彎初始位置的點(diǎn)行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的點(diǎn)形成一條直線，基于該 轉(zhuǎn)彎初始位置的點(diǎn)、當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的點(diǎn)及連接這兩點(diǎn)得到的直線做一個(gè)外接圓，將該轉(zhuǎn) 彎初始位置的點(diǎn)與該外接圓的圓心連接，并將該當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的點(diǎn)與該外接圓的圓心連 接，得到該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成第一夾角2Θ。在接收到與該車 輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率，且該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成第一夾角2Θ時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算公式：
[0076] A = l-cos9
[0077] 其中，該Λ為預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率，從而計(jì)算出該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置 行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成第一夾角2Θ。
[0078] 步驟S22,根據(jù)第一夾角計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧 度。
[0079] 在計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角2Θ后，根據(jù) 預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公式：
[0080] 弧度=角度 *(31/180)
[0081] 其中，該角度為該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1形成第一夾角2 Θ，從而計(jì)算出該弧度為該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的轉(zhuǎn)彎弧度為2Θ* (Vl80) 〇
[0082] 下面通過(guò)3個(gè)具體的實(shí)施例來(lái)說(shuō)明上述方法是如何實(shí)現(xiàn)的。
[0083] 1)當(dāng)接收到與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率Λ為1%。 時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算公式：
[0084] A = l-cos9
[0085] 計(jì)算出該θ = 2.56°，從而計(jì)算出該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1 形成第一夾角20 = 5.12°，取該5.12°的優(yōu)化值為5°，根據(jù)預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公式
[0086] 弧度=角度 *(V180)
[0087]其中，該角度為2Θ = 5°，從而計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 S1的轉(zhuǎn)彎弧度= 31/36。
[0088] 2)當(dāng)接收到與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率為3%。 時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算公式：
[0089] A = l-cos9
[0090] 計(jì)算出該0 = 4.44°，從而計(jì)算出該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1 形成第一夾角2Θ = 8.88°，取該8.88°的優(yōu)化值為9°，根據(jù)預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公式：
[0091] 弧度=角度 *(31/180)
[0092]其中，該角度為2Θ = 9°，從而計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 S1的轉(zhuǎn)彎弧度= 31/20。
[0093] 3)當(dāng)接收到與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率為5%。 時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算公式：
[0094] A = l-cos9
[0095] 計(jì)算出該θ = 5.73°，從而計(jì)算出該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1 形成第一夾角20 = 11.46°，取該11.46°的優(yōu)化值為12°，根據(jù)預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公 式：
[0096] 弧度=角度 *(V180)
[0097] 其中，該角度為2Θ = 12°，從而計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 S1的轉(zhuǎn)彎弧度= 31/15。
[0098] 本實(shí)施例通過(guò)根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角，根據(jù)第一夾角計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位 置的轉(zhuǎn)彎弧度，使得該車輛的GPS位置信息采集周期的計(jì)算更加準(zhǔn)確，并使得服務(wù)器端繪制 該車輛的行駛軌跡更加接近該車輛的實(shí)際行駛路線。
[0099] 進(jìn)一步的，請(qǐng)參閱圖4,為本發(fā)明第一實(shí)施例中步驟S10的細(xì)化步驟的流程示意圖， 該步驟S10的細(xì)化步驟包括：
[0100] 步驟S11，獲取車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第二夾角；
[0101] 在本實(shí)施例中，在確定該車輛行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1時(shí)，檢測(cè)在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1 該車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）的X軸、Υ軸與Ζ軸分別與世界坐標(biāo)系(W系）的X軸、Υ軸和Ζ軸形成 的第二夾角，該第二夾角包括Β系的X軸與W系的X軸形成的夾角iKroll)、B系的Υ軸與W系的Υ 軸形成的夾角Q(pitch)以及B系的Z軸與W系的Z軸形成的夾角Φ (yaw)，并獲取Φ(;το11)、θ (pitch)、Φ (yaw)這三個(gè)夾角值。
[0102] 可以理解的是，在任意行駛位置，車輛的自身坐標(biāo)系(B系）與世界坐標(biāo)系(W系）的X 軸、Y軸和ζ軸之間有夾角，被稱為歐拉角。根據(jù)航空次序歐拉角ζ-γ-χ的旋轉(zhuǎn)順序，可以得到 在當(dāng)前行駛位置的車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）：一開始，初始Β系和W系重合，然后在車輛的行 駛過(guò)程中，該初始B系先繞ζ??旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度Φ (yaw)，然后繞yli旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度9(pitch)， 最后繞/軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度iKroll)，得到當(dāng)前行駛位置的該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）。
[0103] 步驟S12,根據(jù)第二夾角對(duì)第一角速度進(jìn)行第一修正處理得到車輛在轉(zhuǎn)彎初始位 置對(duì)應(yīng)的初始總角速度；
[0104] 在獲取到車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第二夾角Φ (r〇ll)、0(pitch)、(Hya W)后，根據(jù)預(yù)設(shè)變換矩陣計(jì)算公式： χβ ? 1 0 0 V cos^ 0 -sin6?V ο〇8ψ sin ψ 0Λ yB - 0 cos.於 sin φ 0 i 0 -8?ηψ cos ψ 0 zr 〔Ο --sin 沴 cos 珍八 sin 汐 0 cos θ' 八 0 0 ly
[0105] y f cos^cos^/ cos6>sin^/ -sin Θ ) f -s i n si n (9 cos ψ - cos (6() s i η ψ s in (6) si η Θ si η ψ + cos φ cos ψ sin 0eos i9 _i：i' vcos(-)sin ^ο〇5ψ + 5?η 0sin\|i cos si n 6> sin ψ - si η Φ cos ψ cos 0 cos (9 J z"
[0106] 其中，該(xw，yw，zw)為世界坐標(biāo)系下的一個(gè)矢量rw表達(dá)式，該(x B，yB，zB)為當(dāng)前轉(zhuǎn) 彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系下的一個(gè)矢量4的表達(dá)式?？蓪⑹噶縭 w與矢量rB的關(guān)系可簡(jiǎn) 寫為：
[0107] rB = CwBrw ' cc)s6k'o、\|/ cos 0 si η ψ -sini? ^
[0108] 其中，.Cr8: sin夕sin6*cos\|/ cos(々sin\j/ sin0sini^sin ψ + cos攻cos\j/ sin 、cos0sin 汐 cos\j/ + sin0sin\j, cos^sin 6*sin ψ -sin 6)〇〇8ψ cos (々cos ., 該CWB稱為從W系到B系的變換矩陣，又叫做歐拉角形式的方向余弦矩陣，反過(guò)來(lái)有：
[0109] rw=CBwrB
[0110] 其中，CBw=(CwB)T，該，=(^￥稱為該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置從B系到W系的變換矩 陣。從而根據(jù)第二夾角1^(1'〇11)、0(口；^〇11)、<})(73￥)計(jì)算出從該8系到￥系的變換矩陣。
[0111] 根據(jù)預(yù)設(shè)的初始總角速度計(jì)算公式：
[0112] ω 〇= ω i*RT
[0113] 其中，該ω :為該車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1對(duì)應(yīng)的第一角速度ω 1，該妒為該車輛在當(dāng)前 轉(zhuǎn)彎位置S1從Β系到W系的變換矩陣CBwrB，從而將當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛在自身坐標(biāo)系下第 一角速度ω 1通過(guò)坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換到該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω 〇。
[0114] 步驟S13,根據(jù)初始總角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度。
[0115] 在計(jì)算出該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω〇后，根據(jù)該初始總角速 度ω 〇計(jì)算該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞W系的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度。
[0116] 本實(shí)施例通過(guò)獲取車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第二 夾角，根據(jù)第二夾角對(duì)第一角速度進(jìn)行第一修正處理得到車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始 總角速度，根據(jù)初始總角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度。通過(guò)根據(jù) 該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置計(jì)算轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角度ω 0，減小因長(zhǎng)時(shí)間對(duì)車輛定 位不準(zhǔn)確造成的誤差積累。
[0117] 進(jìn)一步的，請(qǐng)參閱圖5,為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法中步驟S13的細(xì)化步驟的 流程示意圖，該步驟S13的細(xì)化步驟包括：
[0118] 步驟S131，獲取車輛在初始轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第三夾 角；
[0119] 在本實(shí)施例中，當(dāng)將該當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）下第一角速度 ω 1通過(guò)坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換到該車輛轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω 〇后，檢測(cè)在初始轉(zhuǎn) 彎位置該車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）的X軸、Υ軸與Ζ軸分別與世界坐標(biāo)系(W系）的X軸、Υ軸和Ζ 軸形成的第二夾角，該第二夾角包括Β系的X軸與W系的X軸形成的夾角iKroll)、B系的Υ軸與 W系的Y軸形成的夾角Θ (pitch)以及B系的Z軸與W系的Z軸形成的夾角Φ (yaw)，并獲取Φ (roll)、9(pitch)、Φ (yaw)這三個(gè)夾角值。
[0120] 可以理解的是，在任意行駛位置，車輛的自身坐標(biāo)系(B系）與世界坐標(biāo)系(W系）的X 軸、Y軸和ζ軸之間有夾角，被稱為歐拉角。根據(jù)航空次序歐拉角ζ-γ-χ的旋轉(zhuǎn)順序，可以得到 在當(dāng)前行駛位置的車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）：一開始，初始Β系和W系重合，然后在車輛的行 駛過(guò)程中，該初始Β系先繞ζ??旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度Φ (yaw)，然后繞yli旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度9(pitch)， 最后繞/軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度iKroll)，得到當(dāng)前行駛位置的該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）。
[0121]步驟S132,根據(jù)第三夾角對(duì)初始總角速度進(jìn)行第二修正處理的修正后的總角速 度；
[0122] 在獲取到在轉(zhuǎn)彎初始位置S0該車輛的自身坐標(biāo)系(B系)與世界坐標(biāo)系形成的第二 夾角1Kroll)、0(pitch)、Φ (yaw)后，根據(jù)預(yù)設(shè)變換矩陣計(jì)算公式： Xs (\ 0 0 N,/cos<? 0 -sim9X/ α>5ψ sinψ 0Λ yB - 0 co%(p sin ^ 0 1 0 -siny cosy 0 z& (0. -sin汐 cos珍八sini9 0 cos0 兒 0. 0 ly
[0123] ' cos ^ cos ψ cos sin ψ -sin 0 λι ^ =sin 多 sin 汐 cosvj/ -cos 多 sin\|/ sin (i?sin sin ψ + cos (6) cosy sin (6) cos v!! 、cos穸sin i?cos\j/ + sin 穸sin\(/ c'〇s<z)sin 6>sin ψ- sin <>Η'〇$ψ coscosj zir
[0124] 其中，該(xw，yw，zw)為世界坐標(biāo)系(W系）下的一個(gè)矢量r w表達(dá)式，該(xB，yB，zB)為初 始轉(zhuǎn)彎位置該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）下的一個(gè)矢量4的表達(dá)式?？蓪⑹噶?與矢量r B的關(guān) 系可簡(jiǎn)寫為：
[0125] rB = CwBrw
[0126] 其中，Cbw=(Cwb)t，該，=仏《^稱為該車輛在初始轉(zhuǎn)彎位置從B系到W系的變換矩 陣。從而根據(jù)第二夾角1^(1'〇11)、0(口；^〇11)、<})(73￥)計(jì)算出從該8系到￥系的變換矩陣。
[0127] 根據(jù)預(yù)設(shè)的總角速度計(jì)算公式：
[0128] co，= co 0*RT
[0129] 其中，該ω〇為車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω〇,該RT為該車輛在當(dāng)前 轉(zhuǎn)彎位置S1從B系到W系的變換矩陣C BwrB，從而將轉(zhuǎn)彎初始位置該車輛在自身坐標(biāo)系(B系） 下初始總角速度ω 0通過(guò)坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系W系該車輛的總角速度ω '。
[0130] 步驟S133,根據(jù)總角速度計(jì)算車輛繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度。
[0131]在計(jì)算出該車輛在初始轉(zhuǎn)彎位置的總角速度ω '后，將該水平總角速度ω '在/軸 上投影，得到ω'ζ，即該車輛繞世界坐標(biāo)系的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的角速度矢量，也是該車輛在此時(shí)的 水平轉(zhuǎn)彎角速度。
[0132] 本實(shí)施例通過(guò)獲取車輛在初始轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第三 夾角，根據(jù)第三夾角對(duì)初始總角速度進(jìn)行第二修正處理的修正后的總角速度，根據(jù)總角速 度計(jì)算車輛繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度。由于該根據(jù)第三夾角對(duì)初始總角速度進(jìn)行水平修正 處理，使得將該車輛的在初始位置的坐標(biāo)系得到的初始總角速度轉(zhuǎn)換到該世界坐標(biāo)系上的 總角速度，從而消除誤差，并進(jìn)一步對(duì)該總角速度進(jìn)行Z軸上的校準(zhǔn)，從而使得根據(jù)第二角 速度和圓弧求出的該車輛的GPS位置信息采集周期更加精確。
[0133] 本發(fā)明進(jìn)一步提供一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置。
[0134] 參照?qǐng)D6,圖6為本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第一實(shí)施例的功能模塊示意圖。
[0135] 在本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置包括:角速度計(jì)算模塊10、弧度計(jì)算模 塊20及采集周期計(jì)算模塊30。
[0136] 所述角速度計(jì)算模塊10,用于在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第 一角速度，并根據(jù)第一角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度；
[0137] 在本實(shí)施例中，與該車輛關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)采集終端包括數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置和陀螺 儀模塊，例如，與汽車關(guān)聯(lián)的g〇l〇終端包括該采集周期調(diào)節(jié)裝置和陀螺儀模塊。與該車輛關(guān) 聯(lián)的數(shù)據(jù)采集終端中的陀螺儀模塊檢測(cè)到該車輛產(chǎn)生角速度時(shí)，確定該開始轉(zhuǎn)彎運(yùn)行，且 該車輛是勻速轉(zhuǎn)彎行駛。調(diào)用該數(shù)據(jù)采集周期裝置中的角速度計(jì)算模塊10檢測(cè)在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎 位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系(B系），并獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系(B系)X軸、 Y軸、Z軸的瞬時(shí)角速度矢量，分別記為ω χ1、ω yl和ω zl。該角速度計(jì)算模塊1〇根據(jù)預(yù)設(shè)的 向量公式ωχ1+ωγ1+ωζ1= ω 1，計(jì)算出該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1對(duì)應(yīng)的第一角速度ω 1， 并獲取該第一角速度ω 1，根據(jù)該第一角速度ω 1計(jì)算該車輛的轉(zhuǎn)彎初始位置。該角速度計(jì) 算模塊10在確定該車輛的轉(zhuǎn)彎初始位置后，將在該轉(zhuǎn)彎初始位置時(shí)該車輛的自身坐標(biāo)系(Β 系)調(diào)整到世界坐標(biāo)系，并根據(jù)該第一角速度ω 1計(jì)算該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞世界坐標(biāo)系 的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度ω'ζ。其中，在三維坐標(biāo)系中角速度是矢量，有方向有大小。
[0138] 所述弧度計(jì)算模塊20,用于根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始 位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度；
[0139] 弧度計(jì)算模塊20接收與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差 率，并根據(jù)該預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 的轉(zhuǎn)彎弧度。
[0140]所述采集周期計(jì)算模塊30,用于根據(jù)第二角速度和轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算車輛在行駛過(guò)程 中的數(shù)據(jù)采集周期，并采用數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)車輛的GPS位置信息采集周期。
[0141] 與該車輛關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)采集終端獲取該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的線速度，并根據(jù)預(yù)設(shè) 的線速度計(jì)算公式：
[0142] v= co*r
[0143] 其中，V為車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的線速度，ω為該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1對(duì)應(yīng)的第 一角速度ω1，Γ為半徑，從而計(jì)算出該車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑r。采集周期計(jì)算模塊30調(diào)用數(shù) 據(jù)采集周期T的預(yù)設(shè)計(jì)算公式：
[0144] T =弧度*半徑/角速度*半徑
[0145] 其中，該弧度為車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的轉(zhuǎn)彎弧度，該半徑 為車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑r，該角速度為該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞世界坐標(biāo)系的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第 二角速度ω'ζ，從而采集周期計(jì)算模塊30計(jì)算出車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期T，并將 該計(jì)算出的數(shù)據(jù)采集周期Τ作為該車輛在行駛過(guò)程中的GPS位置信息采集周期，以供該車輛 根據(jù)該GPS位置信息采集周期采集GPS位置信息。
[0146] 本實(shí)施例通過(guò)在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，角速度計(jì)算模塊10獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的 第一角速度，并根據(jù)第一角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度，在弧度 計(jì)算模塊20根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位 置的轉(zhuǎn)彎弧度后，調(diào)用采集周期計(jì)算模塊30根據(jù)第二角速度和轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算車輛在行駛過(guò) 程中的數(shù)據(jù)采集周期，并采用數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)車輛的GPS位置信息采集周期。由于本發(fā)明 中的該車輛的GPS位置信息采集周期是根據(jù)該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速 度和該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算得到的，因此該GPS位置 信息采集周期是動(dòng)態(tài)的，隨該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度和該車輛從轉(zhuǎn) 彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度的改變而改變，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整該車輛的GPS位 置信息采集周期，不僅減小了終端網(wǎng)絡(luò)流量的使用和減輕了服務(wù)器端的數(shù)據(jù)處理壓力，而 且使得采集該車輛在行駛過(guò)程中的GPS位置信息更加準(zhǔn)確。
[0147] 進(jìn)一步的，基于上述第一實(shí)施例，提出本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第二實(shí)施 例，在本實(shí)施例中，參照?qǐng)D7，所述位置獲取模塊40、位置確定模塊50。
[0148] 所述位置獲取模塊40,用于在檢測(cè)到車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直 行位置；
[0149] 在本實(shí)施例中，在陀螺儀模塊檢測(cè)到該車輛在行駛過(guò)程中未產(chǎn)生角速度時(shí)，確定 該車輛在直行。當(dāng)檢測(cè)到該車輛直行時(shí)，調(diào)用位置獲取模塊40每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段就獲取一 次該車輛的當(dāng)前直行位置。例如，在檢測(cè)到該車輛直行時(shí)，每間隔3秒就獲取一次該車輛的 當(dāng)前直行位置。其中，該當(dāng)前直行位置包括經(jīng)度、煒度和該車輛在當(dāng)前直行位置的自身坐標(biāo) 系。
[0150] 所述位置確定模塊50,用于每次獲取到當(dāng)前直行位置時(shí)，采用獲取的當(dāng)前直行位 置更新轉(zhuǎn)彎初始位置。
[0151] 在位置獲取模塊40獲取到該車輛的當(dāng)前直行位置后，記錄該當(dāng)前直行位置，調(diào)用 位置確定模塊50將每次獲取到的當(dāng)前直行位置作為下一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段的初始位置，在檢測(cè) 到該車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，采用該預(yù)設(shè)時(shí)間段的初始位置更新轉(zhuǎn)彎初始位置。
[0152] 本實(shí)施例通過(guò)在檢測(cè)到車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直行位置，每次 獲取到當(dāng)前直行位置時(shí)，采用獲取的當(dāng)前直行位置更新轉(zhuǎn)彎初始位置。由于車輛行駛的速 度比較快，使得獲取到的車輛位置對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)會(huì)存在一定的誤差，因此每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段 獲取當(dāng)前直行位置，將當(dāng)前直行位置確定為距離當(dāng)前預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的初始位置，減小了長(zhǎng) 時(shí)間車輛定位不準(zhǔn)確造成的誤差積累。
[0153] 進(jìn)一步的，基于上述第一實(shí)施例，提出本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第三實(shí)施 例，在本實(shí)施例中，參照?qǐng)D8,所述弧度計(jì)算模塊20包括夾角計(jì)算單元21、弧度計(jì)算單元22。
[0154] 所述夾角計(jì)算單元21，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始 位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角；
[0155] 連接該從該轉(zhuǎn)彎初始位置的點(diǎn)行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的點(diǎn)形成一條直線，基于該 轉(zhuǎn)彎初始位置的點(diǎn)、當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的點(diǎn)及連接這兩點(diǎn)得到的直線做一個(gè)外接圓，將該轉(zhuǎn) 彎初始位置的點(diǎn)與該外接圓的圓心連接，并將該當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的點(diǎn)與該外接圓的圓心連 接，得到該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成第一夾角2Θ。夾角計(jì)算單元21 在接收到與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率，且該車輛從該轉(zhuǎn)彎 初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成第一夾角2Θ時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算 公式：
[0156] A = l-cos9
[0157] 其中，該Λ為預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率，夾角計(jì)算單元21從而計(jì)算出該車輛從 該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成第一夾角2Θ。
[0158] 所述弧度計(jì)算單元22,用于根據(jù)第一夾角計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至當(dāng)前轉(zhuǎn) 彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度。
[0159]在夾角計(jì)算單元21計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第 一夾角2Θ后，弧度計(jì)算單元22根據(jù)預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公式：
[0160] 弧度=角度 *(V180)
[0161] 其中，該角度為該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1形成第一夾角2 Θ，弧度計(jì)算單元22從而計(jì)算出該弧度為該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1的 轉(zhuǎn)彎弧度為2θ*(π/180)。
[0162] 下面通過(guò)3個(gè)具體的實(shí)施例來(lái)說(shuō)明上述方法是如何實(shí)現(xiàn)的。
[0163] 1)當(dāng)接收到與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率Λ為1%。 時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算公式：
[0164] A = l-cos9
[0165] 計(jì)算出該θ = 2.56°，從而計(jì)算出該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1 形成第一夾角20 = 5.12°，取該5.12°的優(yōu)化值為5°，根據(jù)預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公式
[0166] 弧度=角度 *(31/180)
[0167] 其中，該角度為2Θ = 5°，從而計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 S1的轉(zhuǎn)彎弧度= 31/36。
[0168] 2)當(dāng)接收到與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率為3%。 時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算公式：
[0169] A = l-cos9
[0170] 計(jì)算出該Θ = 4.44°，從而計(jì)算出該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1 形成第一夾角2Θ = 8.88°，取該8.88°的優(yōu)化值為9°，根據(jù)預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公式：
[0171] 弧度=角度 *(V180)
[0172] 其中，該角度為2Θ = 9°，從而計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 S1的轉(zhuǎn)彎弧度= 31/20。
[0173] 3)當(dāng)接收到與該車輛關(guān)聯(lián)的服務(wù)器端下發(fā)的預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率為5%。 時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率的計(jì)算公式：
[0174] A = l-cos9
[0175] 計(jì)算出該θ = 5.73°，從而計(jì)算出該車輛從該轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1 形成第一夾角20 = 11.46°，取該11.46°的優(yōu)化值為12°，根據(jù)預(yù)設(shè)的角度與弧度的計(jì)算公 式：
[0176] 弧度=角度 *(31/180)
[0177] 其中，該角度為2Θ = 12°，從而計(jì)算出該車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置 S1的轉(zhuǎn)彎弧度= 31/15。
[0178] 本實(shí)施例通過(guò)根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角，根據(jù)第一夾角計(jì)算車輛從轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位 置的轉(zhuǎn)彎弧度，使得該車輛的GPS位置信息采集周期的計(jì)算更加準(zhǔn)確，并使得服務(wù)器端繪制 該車輛的行駛軌跡更加接近該車輛的實(shí)際行駛路線。
[0179] 進(jìn)一步的，基于上述第一實(shí)施例，提出本發(fā)明數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置的第四實(shí)施 例，在本實(shí)施例中，參照?qǐng)D9,所述角速度計(jì)算模塊10包括夾角獲取單元11、角速度修正單元 12、角速度計(jì)算單元13。
[0180] 所述夾角獲取單元11，用于獲取車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系 形成的第二夾角；
[0181] 在本實(shí)施例中，在確定該車輛行駛到當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1時(shí)，夾角獲取單元11檢測(cè)在 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）的X軸、Υ軸與Ζ軸分別與世界坐標(biāo)系(W系）的X 軸、Υ軸和Ζ軸形成的第二夾角，該第二夾角包括Β系的X軸與W系的X軸形成的夾角iKroll)、B 系的Y軸與W系的Y軸形成的夾角Θ(pitch)以及B系的Z軸與W系的Z軸形成的夾角Φ (yaw)，并 獲取iKroll)、9(pitch)、Φ (yaw)這三個(gè)夾角值。
[0182] 可以理解的是，在任意行駛位置，車輛的自身坐標(biāo)系(B系）與世界坐標(biāo)系(W系）的X 軸、Y軸和ζ軸之間有夾角，被稱為歐拉角。根據(jù)航空次序歐拉角ζ-γ-χ的旋轉(zhuǎn)順序，可以得到 在當(dāng)前行駛位置的車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）：一開始，初始Β系和W系重合，然后在車輛的行 駛過(guò)程中，該初始Β系先繞ζ??旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度Φ (yaw)，然后繞yli旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度9(pitch)， 最后繞/軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度iKroll)，得到當(dāng)前行駛位置的該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）。
[0183]所述角速度修正單元12,用于根據(jù)第二夾角對(duì)第一角速度進(jìn)行第一修正處理得到 車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度；
[0184] 在夾角獲取單元11獲取到車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成 的第二夾角1Kroll)、0(pitch)、Φ (yaw)后，角速度修正單元12根據(jù)預(yù)設(shè)變換矩陣計(jì)算公 式： Xs (\ 0 0 \^c〇s^: 0 -siiu^Y cosy δ?ηψ 0Λ yB = 0 cos^ .sin 少 0 10 ~8?ιιψ cos\(/ 0 ζβ -sin汐.cosp八sin0 0. c:o.s.沒(méi) A 0 0 ly
[0185] J f cos沒(méi)cos\|/ cos沒(méi)sinψ -sin設(shè))x -sin 多 sin 沒(méi) cos\|/ -cos 少 sin ψ s i n (/? si η ?? si η ψ + cos φ cos ψ sin ^ cos (9 yn v cos ^ si n cos ψ + si n ^ si η ψ cos 0 si n si η ψ - si n (6) cos ψ cos 夕 cos 汐 J zr
[0186]其中，該(xw，yw，zw)為世界坐標(biāo)系下的一個(gè)矢量r w表達(dá)式，該(xB，yB，zB)為當(dāng)前轉(zhuǎn) 彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系下的一個(gè)矢量4的表達(dá)式?？蓪⑹噶縭w與矢量rB的關(guān)系可簡(jiǎn) 寫為：
[0187] rB = CwBrw ' cos Θ cos ψ cos ?? si η ψ - sin
[0188] 其中，CV*: sin夕sini9cosv - cos夕sin\j/ sin0sini?sin\[f + cos0cos\j/ sin0cosO ,、cos0sin6?cos\j/ + sin^)sin\|i cos^sin 6*sinψ-sin^cosy cos(6)cos， 該C/稱為從W系到B系的變換矩陣，又叫做歐拉角形式的方向余弦矩陣，反過(guò)來(lái)有：
[0189] rw=CBV
[0190] 其中，Cbw=(Cwb)t，該，=~《^稱為該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置從B系到W系的變換矩 陣。從而根據(jù)第二夾角1^(1'〇11)、0(口；^〇11)、<})(73￥)計(jì)算出從該8系到￥系的變換矩陣。
[0191] 角速度修正單元12根據(jù)預(yù)設(shè)的初始總角速度計(jì)算公式：
[0192] ω 〇= ω i>l<RT
[0193] 其中，該(^為該車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1對(duì)應(yīng)的第一角速度ω 1，該RT為該車輛在當(dāng)前 轉(zhuǎn)彎位置S1從B系到W系的變換矩陣CBwr B，從而將當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛在自身坐標(biāo)系下第 一角速度ω 1通過(guò)坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換到該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω 〇。
[0194] 所述角速度計(jì)算單元13,用于根據(jù)初始總角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸 旋轉(zhuǎn)的第二角速度。
[0195] 在角速度修正單元12計(jì)算出該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω〇后， 角速度計(jì)算單元13根據(jù)該初始總角速度ω 〇計(jì)算該車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞W系的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的 第二角速度。
[0196] 所述角速度計(jì)算單元13,還用于獲取車輛在初始轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐 標(biāo)系形成的第三夾角；
[0197] 在本實(shí)施例中，當(dāng)將該當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置S1該車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）下第一角速度 ω 1通過(guò)坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換到該車輛轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω 〇后，檢測(cè)在初始轉(zhuǎn) 彎位置該車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）的X軸、Υ軸與Ζ軸分別與世界坐標(biāo)系(W系）的X軸、Υ軸和Ζ 軸形成的第二夾角，該第二夾角包括Β系的X軸與W系的X軸形成的夾角iKroll)、B系的Υ軸與 W系的Y軸形成的夾角Θ (pitch)以及B系的Z軸與W系的Z軸形成的夾角Φ (yaw)，并獲取Φ (roll)、9(pitch)、Φ (yaw)這三個(gè)夾角值。
[0198] 可以理解的是，在任意行駛位置，車輛的自身坐標(biāo)系(B系）與世界坐標(biāo)系(W系）的X 軸、Y軸和ζ軸之間有夾角，被稱為歐拉角。根據(jù)航空次序歐拉角ζ-γ-χ的旋轉(zhuǎn)順序，可以得到 在當(dāng)前行駛位置的車輛的自身坐標(biāo)系(Β系）：一開始，初始Β系和W系重合，然后在車輛的行 駛過(guò)程中，該初始Β系先繞ζ??旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度Φ (yaw)，然后繞yli旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度9(pitch)， 最后繞/軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度iKroll)，得到當(dāng)前行駛位置的該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）。
[0199] 所述角速度計(jì)算單元13,還用于根據(jù)第三夾角對(duì)初始總角速度進(jìn)行第二修正處理 的修正后的總角速度；
[0200] 在獲取到在轉(zhuǎn)彎初始位置該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）與世界坐標(biāo)系形成的第二夾 角也(1'〇11)、0(卩；^〇11)、<})(73￥)后，根據(jù)預(yù)設(shè)變換矩陣計(jì)算公式 ： xB ? 1 Ο Ο ^ ?cos θ Ο - sin ^r €〇8 ψ δ?ηψ 0、 yB - Ο eos 珍.sin 多 0 1 0 -δ?ηψ eos\|/ 0 zH ?ν0 -sin0 cosi^ vsin c? 0 eos^ 0 0 lv
[0201] ^ ' coscosψ cos汐sin ψ -sin Θ、^ -sin 0sin ^?〇$ψ -cos^sin ψ si n si n 0 si η ψ + cos φ cos ψ sin d)co%0 ν'： vcosiisin^α〇8ψ +sin^sinψ cos^sin^sinψ -sin^εοχψ cos^cosy ζμ
[0202] 其中，該(xw，yw，zw)為世界坐標(biāo)系(W系）下的一個(gè)矢量r w表達(dá)式，該(xB，yB，zB)為初 始轉(zhuǎn)彎位置該車輛的自身坐標(biāo)系(B系）下的一個(gè)矢量4的表達(dá)式?？蓪⑹噶?與矢量r B的關(guān) 系可簡(jiǎn)寫為：
[0203] rB = CwBrw
[0204] 其中，Cb? = (Cwb)t，該r? = CBV稱為該車輛在初始轉(zhuǎn)彎位置從B系到W系的變換矩 陣。從而根據(jù)第二夾角1^(1'〇11)、0(口；^〇11)、<})(73￥)計(jì)算出從該8系到￥系的變換矩陣。
[0205]根據(jù)預(yù)設(shè)的總角速度計(jì)算公式：
[0206] co，= co 0*RT
[0207] 其中，該ω〇為車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度ω〇,該RT為該車輛在當(dāng)前 轉(zhuǎn)彎位置S1從B系到W系的變換矩陣C BwrB，從而將轉(zhuǎn)彎初始位置該車輛在自身坐標(biāo)系(B系） 下初始總角速度ω 0通過(guò)坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系W系該車輛的總角速度ω '。
[0208] 所述角速度計(jì)算單元13,還用于根據(jù)總角速度計(jì)算車輛繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度。
[0209] 在計(jì)算出該車輛在初始轉(zhuǎn)彎位置的總角速度ω '后，將該水平總角速度ω '在/軸 上投影，得到ω'ζ，即該車輛繞世界坐標(biāo)系的Ζ軸旋轉(zhuǎn)的角速度矢量，也是該車輛在此時(shí)的 水平轉(zhuǎn)彎角速度。
[0210] 本實(shí)施例通過(guò)獲取車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第二 夾角，根據(jù)第二夾角對(duì)第一角速度進(jìn)行第一修正處理得到車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始 總角速度，根據(jù)初始總角速度計(jì)算車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Ζ軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度。通過(guò)根據(jù) 該車輛在當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置計(jì)算轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角度ω 0，減小因長(zhǎng)時(shí)間對(duì)車輛定 位不準(zhǔn)確造成的誤差積累。
[0211]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā) 明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技 術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法包括以下步 驟： 在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速度，并根據(jù)所述第一角速度 計(jì)算所述車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度； 根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至所述當(dāng)前 轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度； 根據(jù)所述第二角速度和所述轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算所述車輛在行駛過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集周期，并 采用所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)所述車輛的GPS位置信息采集周期。2. 如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方 法還包括以下步驟： 在檢測(cè)到所述車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直行位置； 每次獲取到所述當(dāng)前直行位置時(shí)，采用獲取的所述當(dāng)前直行位置更新所述轉(zhuǎn)彎初始位 置。3. 如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡 繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度的步 驟包括： 根據(jù)所述預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛到所述 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角； 根據(jù)所述第一夾角計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn) 彎弧度。4. 如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一角速度 計(jì)算所述車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度的步驟包括： 獲取所述車輛在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形成的第二夾角； 根據(jù)所述第二夾角對(duì)所述第一角速度進(jìn)行第一修正處理得到所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初 始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度； 根據(jù)所述初始總角速度計(jì)算所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二 角速度。5. 如權(quán)利要求4所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始總角速 度計(jì)算所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度的步驟包括： 獲取所述車輛在所述初始轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系形成的第三夾角； 根據(jù)所述第三夾角對(duì)所述初始總角速度進(jìn)行第二修正處理的修正后的總角速度； 根據(jù)所述總角速度計(jì)算所述車輛繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度。6. -種數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置包括： 角速度計(jì)算模塊，用于在檢測(cè)到車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，獲取當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置對(duì)應(yīng)的第一角速度，并 根據(jù)所述第一角速度計(jì)算所述車輛在轉(zhuǎn)彎初始位置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的第二角速度； 弧度計(jì)算模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位 置行駛至所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度； 采集周期計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第二角速度和所述轉(zhuǎn)彎弧度計(jì)算所述車輛在行駛過(guò) 程中的數(shù)據(jù)采集周期，并采用所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)所述車輛的GPS位置信息采集周期。7. 如權(quán)利要求6所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝 置還包括： 位置獲取模塊，用于在檢測(cè)到所述車輛直行時(shí)，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取當(dāng)前直行位置； 位置確定模塊，用于每次獲取到所述當(dāng)前直行位置時(shí)，采用獲取的所述當(dāng)前直行位置 更新所述轉(zhuǎn)彎初始位置。8. 如權(quán)利要求6所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述弧度計(jì)算模塊包括： 夾角計(jì)算單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)的行駛軌跡繪制誤差率計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初 始位置行駛到所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置形成的第一夾角； 弧度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一夾角計(jì)算所述車輛從所述轉(zhuǎn)彎初始位置行駛至所述 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的轉(zhuǎn)彎弧度。9. 如權(quán)利要求6所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述角速度計(jì)算模塊包 括： 夾角獲取單元，用于獲取所述車輛在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系形 成的第二夾角； 角速度修正單元，用于根據(jù)所述第二夾角對(duì)所述第一角速度進(jìn)行第一修正處理得到所 述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置對(duì)應(yīng)的初始總角速度； 角速度計(jì)算單元，用于根據(jù)所述初始總角速度計(jì)算所述車輛在所述轉(zhuǎn)彎初始位置繞所 述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度。10. 如權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)采集周期調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述角速度計(jì)算單元還 用于： 獲取所述車輛在所述初始轉(zhuǎn)彎位置的自身坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系形成的第三夾角； 根據(jù)所述第三夾角對(duì)所述初始總角速度進(jìn)行第二修正處理的修正后的總角速度； 根據(jù)所述總角速度計(jì)算所述車輛繞所述Z軸旋轉(zhuǎn)的所述第二角速度。
【文檔編號(hào)】G01C21/18GK106017469SQ201610299054
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日
【發(fā)明人】劉均, 張良
【申請(qǐng)人】深圳市元征科技股份有限公司