一種自找探傷機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械設備的探傷技術領域，尤其涉及一種自找探傷機構。
【背景技術】
[0002]在現(xiàn)有技術中，機器人的末端執(zhí)行器安裝在移動設備或機器人手臂上，使其能夠拿起一個對象并且具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放對象到一個準確的離散位置等功能。工業(yè)機器人的抓取作業(yè)方式是工業(yè)生產(chǎn)中的一個重要應用，末端執(zhí)行器則是直接執(zhí)行作業(yè)任務的裝置，大多數(shù)末端執(zhí)行器的結構和尺寸都根據(jù)其不同的作業(yè)任務要求來設計的，從而形成了多種多樣的結構形式。
[0003]自找探傷機構是為末端執(zhí)行器提供支撐的部件，要求對接機構輕量化、靈活以便末端執(zhí)行器準確到達目標位置，使末端執(zhí)行器進行操作。然而，現(xiàn)有的對接機構通常采用多個電機驅動，每個電機用來驅動各自的關節(jié)單元，此方式對關節(jié)的驅動電機及電機減速器要求較高，而且?guī)лd能力也相對較小。

【發(fā)明內容】

[0004]針對現(xiàn)有技術中的末端執(zhí)行器的對接機構在設計時所存在的上述缺陷，本發(fā)明提供了一種新穎的自找探傷機構。
[0005]依據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種自找探傷機構，包括:基座；導向裝置，固定安裝于所述基座，用于提供探傷操作所需的驅動力，以及探傷模塊，與所述導向裝置相連接，用于接收來自所述導向裝置的驅動力，并在所述驅動力的作用下來回觸碰一待測表面，以檢測所述待測表面是否出現(xiàn)探傷情形。
[0006]在其中的一實施例，所述導向裝置通過曲柄-曲柄方式將所述驅動力傳遞至所述探傷模塊。
[0007]在其中的一實施例，所述導向裝置包括舵機板、舵機、第一曲柄和第二曲柄，其中所述舵機板固定連接于所述基座，所述舵機與所述舵機板相連接，所述第一曲柄的一端與所述舵機板相連接，所述第一曲柄的另一端與所述第二曲柄活動連接。
[0008]在其中的一實施例，所述第一曲柄與所述第二曲柄通過轉銷相連接。
[0009]在其中的一實施例，所述第一曲柄的長度小于所述第二曲柄的長度。
[0010]在其中的一實施例，所述探傷模塊與所述第二曲柄固定連接，并且所述探傷模塊通過導軌與所述基座相連接，當所述第二曲柄運動時，所述探傷模塊沿著所述導軌往返運動。
[0011 ] 在其中的一實施例，所述探傷模塊包括舵機架、探傷舵機、安裝在探傷舵機上的曲柄、搖臂座、搖桿、搖臂架、超聲波儀、探頭架、探傷架，搖臂架與搖桿通過銷釘連接，超聲波儀通過探頭架和探傷架夾緊并固定在搖臂架上，超聲波儀通過探傷插頭傳送數(shù)據(jù)，探傷架與轉接塊分別連接在滑塊和導軌上，觸點開關固定在舵機架上，兩根油管分別固定在探頭架(9-8)底面的兩端。
[0012]采用本發(fā)明的自找探傷機構，導向裝置固定安裝于基座以提供探傷操作所需的驅動力，探傷模塊與導向裝置相連接從而接收來自導向裝置的驅動力，并且在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，進而檢測待測表面是否出現(xiàn)探傷情形。相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明的自找探傷機構符合輕量化設計理念，關節(jié)少，探傷精度高，可在運動過程中緩沖探傷表面不平帶來的沖擊，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補了超聲波與探傷表面的縫隙，從而保證超聲波儀準確探傷。
【附圖說明】
[0013]讀者在參照附圖閱讀了本發(fā)明的【具體實施方式】以后，將會更清楚地了解本發(fā)明的各個方面。其中，
[0014]圖1示出依據(jù)本發(fā)明一實施方式的自找探傷機構的整體結構示意圖；以及
[0015]圖2示出圖1的自找探傷機構中的探傷模塊的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本申請所揭示的技術內容更加詳盡與完備，可參照附圖以及本發(fā)明的下述各種具體實施例，附圖中相同的標記代表相同或相似的組件。然而，本領域的技術人員應當理解，下文中所提供的實施例并非用來限制本發(fā)明所涵蓋的范圍。此外，附圖僅僅用于示意性地加以說明，并未依照其原尺寸進行繪制。
[0017]下面參照附圖，對本發(fā)明的【具體實施方式】進行詳細描述。在圖1和圖2中，數(shù)字標記I為基座，2為舵機板，3為舵機，4為第一曲柄，5為轉銷，6為第二曲柄，7為導軌，8為滑±夬，9為探傷模塊，9-1為舵機架，9-2為舵機，9-3為曲柄，9-4為搖臂座，9_5為搖桿，9_6為搖臂架，9-7為超聲波儀，9-8為探頭架，9-9為探傷插頭，9-10為探傷架，9_11為油管，9_12為導軌，9-13為轉接板，9-14為觸點開關。
[0018]參照圖1和圖2，在該實施方式中，該自找探傷機構包括基座1、導向裝置和探傷模塊9。其中，導向裝置固定安裝于基座1，用于提供探傷操作所需的驅動力。探傷模塊9與導向裝置相連接。探傷模塊9接收來自導向裝置的驅動力，并在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，以檢測待測表面是否出現(xiàn)探傷情形。例如，導向裝置通過曲柄-曲柄方式將驅動力傳遞至探傷模塊9。
[0019]在一具體實施例，導向裝置包括舵機板2、舵機3、第一曲柄4和第二曲柄6。舵機板2固定連接于基座1，舵機3與舵機板2相連接。第一曲柄4的一端與舵機板2相連接，第一曲柄4的另一端與第二曲柄6活動連接。較佳地，第一曲柄4與第二曲柄6通過轉銷5相連接。第一曲柄4的長度小于第二曲柄6的長度。
[0020]在一具體實施例，探傷模塊9與第二曲柄6固定連接，并且探傷模塊9通過導軌7與基座I相連接，當?shù)诙?運動時，探傷模塊9沿著導軌7往返運動。
[0021]參照圖2，在一示意性例子中，探傷模塊9包括舵機架9-1、探傷舵機9-2、安裝在探傷舵機9-2上的曲柄9-3、搖臂座9-4、搖桿9-5、搖臂架9_6、超聲波儀9_7、探頭架9_8、探傷架9-10。其中，搖臂架9-6與搖桿9-5通過銷釘連接。超聲波儀9-7通過探頭架9_8和探傷架9-10夾緊并固定在搖臂架9-6上，超聲波儀9-7通過探傷插頭9-9傳送數(shù)據(jù)。探傷架9-10與轉接塊9-13分別連接在滑塊和導軌9-12上。觸點開關9_14固定在舵機架9_1上，兩根油管分別固定在探頭架9-8底面的兩端，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補超聲波與探傷表面的縫隙，以保證超聲波儀可以準確探傷。
[0022]采用本發(fā)明的自找探傷機構，導向裝置固定安裝于基座以提供探傷操作所需的驅動力，探傷模塊與導向裝置相連接從而接收來自導向裝置的驅動力，并且在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，進而檢測待測表面是否出現(xiàn)探傷情形。相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明的自找探傷機構符合輕量化設計理念，關節(jié)少，探傷精度高，可在運動過程中緩沖探傷表面不平帶來的沖擊，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補了超聲波與探傷表面的縫隙，從而保證超聲波儀準確探傷。
[0023]上文中，參照附圖描述了本發(fā)明的【具體實施方式】。但是，本領域中的普通技術人員能夠理解，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以對本發(fā)明的【具體實施方式】作各種變更和替換。這些變更和替換都落在本發(fā)明權利要求書所限定的范圍內。
【主權項】
1.一種自找探傷機構，其特征在于，所述自找探傷機構包括: 基座(I); 導向裝置，固定安裝于所述基座(I)，用于提供探傷操作所需的驅動力，以及 探傷模塊(9)，與所述導向裝置相連接，用于接收來自所述導向裝置的驅動力，并在所述驅動力的作用下來回觸碰一待測表面，以檢測所述待測表面是否出現(xiàn)探傷情形。
2.根據(jù)權利要求1所述的自找探傷機構，其特征在于，所述導向裝置通過曲柄-曲柄方式將所述驅動力傳遞至所述探傷模塊。
3.根據(jù)權利要求2所述的自找探傷機構，其特征在于，所述導向裝置包括舵機板(2)、舵機(3)、第一曲柄(4)和第二曲柄(6)，其中所述舵機板⑵固定連接于所述基座⑴，所述舵機(3)與所述舵機板(2)相連接，所述第一曲柄(4)的一端與所述舵機板(2)相連接，所述第一曲柄(4)的另一端與所述第二曲柄(6)活動連接。
4.根據(jù)權利要求3所述的自找探傷機構，其特征在于，所述第一曲柄(4)與所述第二曲柄(6)通過轉銷(5)相連接。
5.根據(jù)權利要求4所述的自找探傷機構，其特征在于，所述第一曲柄(4)的長度小于所述第二曲柄(6)的長度。
6.根據(jù)權利要求3所述的自找探傷機構，其特征在于，所述探傷模塊(9)與所述第二曲柄(6)固定連接，并且所述探傷模塊(9)通過導軌(7)與所述基座(I)相連接，當所述第二曲柄(6)運動時，所述探傷模塊(9)沿著所述導軌(7)往返運動。
7.根據(jù)權利要求1所述的自找探傷機構，其特征在于，所述探傷模塊(9)包括舵機架(9-1)、探傷舵機(9-2)、安裝在探傷舵機(9-2)上的曲柄(9-3)、搖臂座(9_4)、搖桿(9_5)、搖臂架(9-6)、超聲波儀(9-7)、探頭架(9-8)、探傷架(9-10)， 其中，搖臂架(9-6)與搖桿(9-5)通過銷釘連接，超聲波儀(9-7)通過探頭架(9-8)和探傷架(9-10)夾緊并固定在搖臂架(9-6)上，超聲波儀(9-7)通過探傷插頭(9-9)傳送數(shù)據(jù)，探傷架(9-10)與轉接塊(9-13)分別連接在滑塊和導軌(9-12)上，觸點開關(9_14)固定在舵機架(9-1)上，兩根油管分別固定在探頭架(9-8)底面的兩端。
【專利摘要】本實用新型揭示了一種自找探傷機構，包括：基座；導向裝置，固定安裝于所述基座，用于提供探傷操作所需的驅動力，以及探傷模塊，與所述導向裝置相連接，用于接收來自所述導向裝置的驅動力，并在所述驅動力的作用下來回觸碰一待測表面，以檢測所述待測表面是否出現(xiàn)探傷情形。相比于現(xiàn)有技術，本實用新型的自找探傷機構符合輕量化設計理念，關節(jié)少，探傷精度高，可在運動過程中緩沖探傷表面不平帶來的沖擊，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補了超聲波與探傷表面的縫隙，從而保證超聲波儀準確探傷。
【IPC分類】G01N29-265, G01N29-04
【公開號】CN204389442
【申請?zhí)枴緾N201420578247
【發(fā)明人】頓向明, 山磊
【申請人】頓向明
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2014年10月8日