一種工業(yè)機器人激光聲控監(jiān)測裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人性能檢測領(lǐng)域，特別涉及一種用于常態(tài)及非常態(tài)下機器人性能檢測及質(zhì)量監(jiān)控的工業(yè)機器人激光聲控監(jiān)測裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機器人的重復定位精度是衡量機器人運行精度的重要指標，對其進行精確的檢測對工業(yè)機器人及其核心部件減速器的制造質(zhì)量、調(diào)試和驗收都具有重要意義。目前國內(nèi)對這項指標的檢測主要采用兩種方式，一種是簡易的方法，采用數(shù)顯千分表來檢測，另一種是采用激光空間定位測量儀來進行測量。采用數(shù)顯千分表檢測的方法雖然檢測成本較低，但是由于是接觸式測量，表頭容易損壞，檢測精度和穩(wěn)定性較差，又由于數(shù)顯千分表的使用范圍有限，當機器人定位精度出現(xiàn)意外偏移時，容易與測試裝置碰撞而造成機器人控制失靈，因而不能夠很好滿足工業(yè)機器人的重復定位精度的測量要求。
[0003]若要滿足高精度要求則一般采用激光空間定位測量系統(tǒng)來進行測量，然而在非常態(tài)下機器人核心部件減速器相對誤差率較高，容易導致機械臂運行失常，致使機械臂及機械臂上的檢測棒與檢測設(shè)備發(fā)生碰撞進而導致事故的發(fā)生。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為了避免機器人核心部件減速器發(fā)生故障導致驅(qū)動的機械臂與檢測設(shè)備發(fā)生碰撞或其他事故，本實用新型提供一種工業(yè)機器人激光聲控監(jiān)測裝置。
[0005]一種工業(yè)機器人激光聲控監(jiān)測裝置，包括主控制器、工作臺，所述工作臺上設(shè)有檢測體、第一激光位移傳感器及聲音監(jiān)控裝置，所述檢測體內(nèi)部設(shè)有容納檢測棒的空腔，所述空腔對應(yīng)第一激光位移傳感器設(shè)有通孔，用于激光穿透；所述第一激光位移傳感器，用于重復接收位移信息；所述聲音監(jiān)控裝置連接主控制器，用于重復接收并監(jiān)控聲音信號，所述主控制器制動機械臂啟停。
[0006]還包括報警器，所述報警器連接主控制器，所述主控制器控制報警器報警。
[0007]還包括數(shù)據(jù)采集模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊一端連接第一激光位移傳感器，另一端連接主控制器，用于遠程信息傳輸。
[0008]所述主控制器連接顯示器，所述顯示器用于顯示檢測棒重復位移信息。
[0009]還包括PC監(jiān)控上位機，所述PC監(jiān)控上位機連接主控制器，所述PC監(jiān)控上位機用于保存檢測數(shù)據(jù)并自動生成檢測報告。
[0010]還包括光電開關(guān)，所述光電開關(guān)連接第一激光位移傳感器，用于控制第一激光位移傳感器的啟停。
[0011]所述空腔徑向和/或軸向設(shè)有第二通孔和/或第三通孔，所述第二通孔對應(yīng)設(shè)有第二激光位移傳感器和/或所述第三通孔對應(yīng)第三激光位移傳感器。
[0012]還包括上蓋板，所述上蓋板設(shè)有與檢測體空腔軸向?qū)?yīng)的第四通孔，所述上蓋板與工作臺之間設(shè)有若干根蓋板支柱。
[0013]若干根所述蓋板支柱上端均設(shè)有彈簧，所述彈簧連接上蓋板，所述上蓋板與檢測體之間設(shè)有間隙，所述間隙中設(shè)有行程開關(guān)，所述行程開關(guān)通過主控制器控制機械臂啟停。
[0014]設(shè)有L型支撐架，所述L型支撐架包括底部橫部與豎部，所述底部橫部連接工作臺，所述豎部一面連接第一激光位移傳感器，另一面連接行程開關(guān)。
[0015]本實用新型的有益效果:采用高精度第一激光位移傳感器實現(xiàn)非接觸式位移測量，減小由于體積碰撞而產(chǎn)生的位移誤差，既降低了成本又提高了測量精度；常態(tài)及非常態(tài)下機器人核心部件減速器驅(qū)動機械臂進行做功時，若減速器出現(xiàn)故障則發(fā)出特殊的噪音信號，聲音傳感器在接收該信號后發(fā)出警報，當減速器或因其他設(shè)備故障發(fā)出的聲響大于一定的分貝時，聲音監(jiān)控裝置通過主控制器制動機械臂急停，避免機械臂在出現(xiàn)故障的情況下與檢測設(shè)備發(fā)生碰撞；同時檢測體的存在使得檢測過程簡單直觀，避免檢測棒超出檢測范圍并且進一步有效避免機械臂與檢測設(shè)備發(fā)生碰撞。
【附圖說明】
[0016]附圖1為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖2為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]附圖3為本實用新型實施例的電控系統(tǒng)框圖。
[0019]1-上蓋板，2-行程開關(guān)，3-彈簧，4-蓋板支柱，5-行程開關(guān)支架，6_L型支撐架，7-工作臺，8-支撐腳，9-第一激光位移傳感器，10-光電開關(guān)，11-檢測體，12-檢測棒，13-聲音監(jiān)控裝置，14-報警器。
【具體實施方式】
[0020]以下是本實用新型的具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進一步的描述，但本實用新型并不限于這些實施例。
[0021]為描述方便，設(shè)有X軸、Y軸及Z軸為處于同一三維空間且相互垂直的坐標軸系，Z軸為豎直方向，X軸與Y軸均在水平面內(nèi)。
[0022]一種工業(yè)機器人激光聲控監(jiān)測裝置，用于常態(tài)及非常態(tài)下機器人核心部件減速器在實際工況下的性能檢測及質(zhì)量監(jiān)控，所述減速器驅(qū)動設(shè)有檢測棒12的機械臂運動，根據(jù)檢測棒12在本實用新型中的重復位移信息來檢測減速器的性能。
[0023]本實用新型包括主控制器、工作臺7，所述工作臺7上設(shè)有檢測體11、第一激光位移傳感器9及聲音監(jiān)控裝置13，所述檢測體11內(nèi)部設(shè)有容納檢測棒12的空腔，本實用新型設(shè)計相對緊湊，第一激光位移傳感器9距離檢測棒12下降的檢測點距離較近以保證高精度，然而一旦機械臂運行有誤，容易導致檢測棒12直接與第一激光位移傳感器9發(fā)生碰撞，而檢測體11的存在可有效避免碰撞事故的發(fā)生，并使得檢測過程簡單直觀；所述空腔對應(yīng)第一激光位移傳感器9設(shè)有通孔，所述第一激光位移傳感器9通過通孔發(fā)出激光信號，本激光檢測裝置采用第一激光位移傳感器9實現(xiàn)非接觸式位移測量，減小了由于體積碰撞而產(chǎn)生的位移誤差，所述激光信號經(jīng)過檢測棒12的反射后將激光信號反饋至第一激光位移傳感器9，使得第一激光位移傳感器9重復接收檢測棒12在檢測體11空腔中的位移信息，使得本實用新型的相對于常規(guī)檢測設(shè)備具有高精度低成本的優(yōu)點。
[0024]所述聲音監(jiān)控裝置13連接主控制器，減速器在驅(qū)動機械臂的運行過程中若出現(xiàn)故障將會發(fā)出特殊的聲響，聲音監(jiān)控裝置13在接收到該聲音信號后將會發(fā)出警報，當減速器或因其他設(shè)備故障發(fā)出的聲響大于一定的分貝時，聲音監(jiān)控裝置13通過主控制器制動機械臂急停，避免機械臂在出現(xiàn)故障的情況下與檢測設(shè)備發(fā)生碰撞。
[0025]還包括報警器14