專利名稱：自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及自動(dòng)導(dǎo)引車功能單元，具體地說是一種在自動(dòng)導(dǎo)引車控制系統(tǒng)上使用的，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行采集并控制自動(dòng)導(dǎo)引車精細(xì)運(yùn)動(dòng)，使其完成指定動(dòng)作的位置控制裝置。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的自動(dòng)導(dǎo)引車控制系統(tǒng)中，通常采用的是基于ISA總線體系結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制芯片設(shè)計(jì)的位置控制裝置。采用ISA總線結(jié)構(gòu)，所有位置控制裝置必須插在工控機(jī)機(jī)箱內(nèi)的擴(kuò)展槽上。這樣，不僅布線復(fù)雜，無法做到真正的分布式控制，而且并行總線布線使位置控制裝置容易受到外界干擾。采用運(yùn)動(dòng)控制芯片設(shè)計(jì)，不僅無法做到真正的自主控制，而且遇到運(yùn)動(dòng)控制芯片失控時(shí)更是束手無策。
實(shí)用新型內(nèi)容為了克服上述不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種通訊可靠、控制精確、處理及時(shí)、自主應(yīng)對(duì)故障的自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置。它采用CAN總線新結(jié)構(gòu)和DSP數(shù)字信號(hào)處理器，在原有功能的基礎(chǔ)上，擴(kuò)展增加更多的功能，使新型位置控制裝置布線簡(jiǎn)單，易于擴(kuò)展，抗干擾能力強(qiáng)。
本實(shí)用新型技術(shù)方案如下所述基于CAN總路線和DSP數(shù)字信號(hào)處理器結(jié)構(gòu)，由DSP數(shù)字信號(hào)處理器、程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器、CAN總線驅(qū)動(dòng)器、差分輸入轉(zhuǎn)換器、基準(zhǔn)電壓電路、DA數(shù)模輸出電路、AD模數(shù)輸入電路、I/O輸入電路、I/O輸出電路、電源轉(zhuǎn)換電路組成，帶有端口JTAG和上拉阻排的DSP數(shù)字信號(hào)處理器通過輸入輸出端與程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器、差分輸入轉(zhuǎn)換器、基準(zhǔn)電壓電路、DA數(shù)模輸出電路、AD模數(shù)輸入電路、I/O輸入電路、I/O輸出電路中的鎖存器連接；數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器通過輸入輸出端與CAN總線驅(qū)動(dòng)器相連，所述差分輸入轉(zhuǎn)換器輸入端接至外部碼盤信號(hào)的輸入，所述基準(zhǔn)電壓電路提供2.5V、+10V基準(zhǔn)電壓給DSP數(shù)字信號(hào)處理器、DA數(shù)模輸出電路；第一～三電源轉(zhuǎn)換模塊提供+5V、±15V、3.3V電壓給其它器件；所述基準(zhǔn)電壓電路包括基準(zhǔn)電源、第一同相運(yùn)算放大器、第二同相運(yùn)算放大器，其中基準(zhǔn)電源的輸出端分別與第一同相運(yùn)算放大器、第二同相運(yùn)算放大器的同相輸入端連接；所述DA數(shù)模輸出電路包括DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器、入輸出端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器相連，其基準(zhǔn)端與基準(zhǔn)電壓電路中第一同相運(yùn)算放大器的輸出端連接，輸出端經(jīng)反相運(yùn)算放大器與差分運(yùn)算放大器相連；差分運(yùn)算放大器的輸入端與基準(zhǔn)電壓電路中第二同相運(yùn)算放大器的輸出端連接，并通過輸出端REFIN+、REFIN-接至外部伺服驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的輸出；所述AD模數(shù)輸入電路以跟隨運(yùn)算放大器為核心，其輸出端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器輸入端連接；所述I/O輸入電路包括光電耦合器、第一二極管，光電耦合器輸出端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器輸入端連接，其輸入端分別接外部IO信號(hào)低輸入端DOWN或經(jīng)第一二極管、第一電阻接至外部IO信號(hào)高輸入端；所述I/O輸出電路包括鎖存器、繼電器、第一～二二極管，其中鎖存器的輸入端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器的輸出端連接，輸出端與繼電器輸入端正極相連，第一～二二極管并聯(lián)于繼電器的正負(fù)輸入端，繼電器輸出端接至外部；所述電源轉(zhuǎn)換電路包括第一～三電源轉(zhuǎn)換模塊、二極管，其中第一電源轉(zhuǎn)換模塊輸入端外接24V，其輸出端接至數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器、CAN總線驅(qū)動(dòng)器、第三電源轉(zhuǎn)換模塊的輸入；第二電源轉(zhuǎn)換模塊輸入端外接24V，其輸出端接至第一同相運(yùn)算放大器、第二同相運(yùn)算放大器、反相運(yùn)算放大器、差分運(yùn)算放大器、跟隨運(yùn)算放大器；第三電源轉(zhuǎn)換模塊輸入端接第一電源轉(zhuǎn)換模塊輸出端，其輸出端接至DSP數(shù)字信號(hào)處理器、程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器、差分輸入轉(zhuǎn)換器、鎖存器。
本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)1.本實(shí)用新型通過串行的布線方式，簡(jiǎn)化了原來并行布線的復(fù)雜度，可作為機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的位置控制或其他設(shè)備位置控制，特別是可適用于一些有特殊要求的場(chǎng)合的電控部分設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。
2.本實(shí)用新型采用串行布線，減少了布線數(shù)量，即減少了線間干擾，增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗干擾能力。
由于本實(shí)用新型采用現(xiàn)場(chǎng)總線連接方式，在現(xiàn)場(chǎng)總線所允許節(jié)點(diǎn)數(shù)量的范圍內(nèi)可以實(shí)現(xiàn)方便配置，進(jìn)行相應(yīng)的軟件調(diào)整，又不需要重新進(jìn)行電器硬件的重新設(shè)置，減少了開發(fā)周期。
1.本實(shí)用新型采用CAN總線無差錯(cuò)傳輸?shù)耐ㄓ嵎绞剑垢蓴_能力強(qiáng)，增強(qiáng)了通訊的可靠性；2.CAN總線屬于串行通訊，布線簡(jiǎn)單、易于擴(kuò)展，做到真正的分布式控制；3.本實(shí)用新型采用DSP自主控制，控制精確、處理及時(shí)，避免運(yùn)動(dòng)控制芯片的失控；4.自主控制能夠應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜狀況，減輕上位計(jì)算機(jī)的工作量。


圖1基于CAN總線和DSP處理器的位置控制裝置電路原理圖。
具體實(shí)施方式
圖1為本實(shí)用新型電路原理圖。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)及工作原理作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
如圖1所示，本實(shí)用新型基于CAN總路線和DSP數(shù)字信號(hào)處理器結(jié)構(gòu)，由DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1、程序存儲(chǔ)器U2、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器U3、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4、CAN總線驅(qū)動(dòng)器U5、差分輸入轉(zhuǎn)換器U11、基準(zhǔn)電壓電路、DA數(shù)模輸出電路、AD模數(shù)輸入電路、I/O輸入電路、I/O輸出電路、電源轉(zhuǎn)換電路組成，帶有端口JTAG和上拉阻排的DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1通過輸入輸出端與程序存儲(chǔ)器U2、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器U3、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4、差分輸入轉(zhuǎn)換器U11、基準(zhǔn)電壓電路中的基準(zhǔn)電源U6、DA數(shù)模輸出電路中的DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器U7、AD模數(shù)輸入電路中的跟隨運(yùn)算放大器U8、I/O輸入電路中的光電耦合器U9、I/O輸出電路中的鎖存器U10連接；數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4通過輸入輸出端與CAN總線驅(qū)動(dòng)器U5相連，所述基準(zhǔn)電源U6經(jīng)第一同相運(yùn)算放大器REF1、第二同相運(yùn)算放大器REF2轉(zhuǎn)換出2.5V、+10V基準(zhǔn)電壓供給DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1、DA數(shù)模輸出電路。第一～三電源轉(zhuǎn)換模塊DC1～DC3提供+5V、±15V、3.3V電壓給其它器件。具體為所述DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1通過輸入輸出端D_TRST、D_TMS、D_TDO、D_TDI、D_TCK、D_EMU0、D_EMU1與端口JTAG的相應(yīng)管腳連接；通過阻排JRINT將輸入輸出端PDPINTA、PDPINTB、ENA144、BOOT、READY、BIO上拉到3.3V。
DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1通過數(shù)據(jù)總線D0-D15、地址總線A0-A15、控制端RD、WE、PS與程序存儲(chǔ)器U2的相應(yīng)管腳相連；通過SPI總線的輸入輸出端SPISOMI、SPICLK、SPISIMO，輸入輸出端TPS_RS、TCLKINA與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器U3的相應(yīng)管腳相連；通過CAN總線的輸入輸出端CANRX、CANTX與數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4的相應(yīng)管腳相連；通過輸入端CAP1-CAP3與差分輸入轉(zhuǎn)換器U11的相應(yīng)管腳相連。
DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1的基準(zhǔn)端2.5V與基準(zhǔn)電壓電路中第一同相運(yùn)算放大器REF1的輸出端2.5V連接；通過SPI總線的輸入輸出端SPISTE、SPICLK、SPISIMO與DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器U7的相應(yīng)管腳相連；其輸入端ADCIN00與AD模數(shù)輸入電路中跟隨運(yùn)算放大器U8的輸出端ADCIN00連接；其輸入端TCLKINB與I/O輸入電路中光電耦合器U9的輸出端TCLKINB連接；其輸出端PWM1-PWM8與I/O輸出鎖存器U10的輸入端PWM1-PWM8連接。
所述程序存儲(chǔ)器U2通過數(shù)據(jù)總線D0-D15、地址總線A0-A15、控制端RD、WE、PS與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1的相應(yīng)管腳相連。
所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器U3通過SPI總線的輸入輸出端SPISOMI、SPICLK、SPISIMO，輸入輸出端TPS_RS、TCLKINA與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1的相應(yīng)管腳相連。
所述數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4通過CAN總線的輸入輸出端CANRX、CANTX與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1的相應(yīng)管腳相連，通過輸入輸出端C_RX、C_TX與CAN總線驅(qū)動(dòng)器U5的相應(yīng)管腳相連。
所述CAN總線驅(qū)動(dòng)器U5通過輸入輸出端C_RX、C_TX與數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4相連，其輸出端CANH和CANL之間跨接第51電阻RU51，并輸出至外部總線。
所述差分輸入轉(zhuǎn)換器U11通過輸出端CAP1-CAP3與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1的輸入端CAP1-CAP3連接，其輸入端MC1_A、MC1_/A、MC1_B、MC1_/B、MC1_C、MC1_/C接至外部碼盤信號(hào)的輸入。
所述基準(zhǔn)電壓電路由基準(zhǔn)電源U6(1.25V)、第一同相運(yùn)算放大器REF1(2.5V)、第二同相運(yùn)算放大器REF2(+10V)、第61～65電阻RU61～RU65組成，其中基準(zhǔn)電源U6的輸出端1.25V分別與第一同相運(yùn)算放大器REF1、第二同相運(yùn)算放大器REF2的同相輸入端連接；第61電阻RU61并聯(lián)于第一同相運(yùn)算放大器REF1反相輸入端與地之間；第62電阻RU62并聯(lián)于第一同相運(yùn)算放大器REF1反相輸入端與輸出端之間；第63電阻RU63串聯(lián)第64電阻RU64后，并聯(lián)于第二同相運(yùn)算放大器REF2反相輸入端與地之間；第65電阻RU65并聯(lián)于第二同相運(yùn)算放大器REF2反相輸入端與輸出端之間。
所述DA數(shù)模輸出電路由DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器U7、反相運(yùn)算放大器OP1、差分運(yùn)算放大器OP2、第71～79電阻RU71～RU79、第71電容CU71組成，其中DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器U7通過SPI總線的輸入輸出端SPISTE、SPICLK、SPISIMO與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1的相應(yīng)管腳相連，其基準(zhǔn)端2.5V與基準(zhǔn)電壓電路中第一同相運(yùn)算放大器REF1的輸出端2.5V連接。第71電阻RU71串聯(lián)于反相運(yùn)算放大器OP1反相輸入端與DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器U7輸出端OUTA之間；第72電阻RU72并聯(lián)于反相運(yùn)算放大器OP1同相輸入端與地之間；第73電阻RU73并聯(lián)于反相運(yùn)算放大器OP1反相輸入端與輸出端之間；第74電阻RU74串聯(lián)第75電阻RU75后，并聯(lián)于差分運(yùn)算放大器OP2反相輸入端與第二同相運(yùn)算放大器REF2輸出端之間；第76電阻RU76并聯(lián)于反相運(yùn)算放大器OP1輸出端與差分運(yùn)算放大器OP2反相輸入端之間；第77電阻RU77并聯(lián)于差分運(yùn)算放大器OP2同相輸入端與地之間；第78電阻RU78并聯(lián)于差分運(yùn)算放大器OP2反相輸入端與輸出端之間；第79電阻RU79串聯(lián)第71電容CU71后，并聯(lián)于差分運(yùn)算放大器OP2輸出端與地之間；第71電容CU71兩端REFIN+、REFIN-接至外部伺服驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的輸出。
所述AD模數(shù)輸入電路由跟隨運(yùn)算放大器U8、第81～82電阻RU81～RU82、第81電容CU81組成，其中跟隨運(yùn)算放大器U8的輸出端ADCIN00與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1輸入端ADCIN00連接；第81電阻RU81、第81電容CU81并聯(lián)于運(yùn)算放大器U8同相輸入端與地之間；第82電阻RU82并聯(lián)于運(yùn)算放大器U8反相輸入端與輸出端之間。
所述I/O輸入電路由光電耦合器U9、第91～92電阻RU91～RU92、第91電容CU91、第一二極管DU91組成，其中光電耦合器U9的輸出端TCLKINB與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1輸入端TCLKINB連接；第91電阻RU91串聯(lián)第一二極管DU91后，并聯(lián)于光電耦合器U9輸入端A1與IO信號(hào)輸入端UP之間；光電耦合器U9輸入端K1接IO信號(hào)輸入端DOWN；第92電阻RU92并聯(lián)于光電耦合器U9輸出端C1與電源3.3V之間；第91電容CU91并聯(lián)于光電耦合器U9輸出端C1、E1之間。
所述I/O輸出電路由鎖存器U10、繼電器K1、第101電阻RU101、第一～二二極管DU101～DU102組成，其中鎖存器U10的輸入端PWM1-PWM8與DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1的輸出端PWM1-PWM8連接；鎖存器U10的輸出端與繼電器K1輸入端正極相連；第101電阻RU101串聯(lián)第一二極管DU101后，并聯(lián)于繼電器K1的正負(fù)輸入端；第二二極管DU102并聯(lián)于繼電器K1的正負(fù)輸入端；繼電器K1輸出端JKA、JKB接至外部。
所述電源轉(zhuǎn)換電路由第一～三電源轉(zhuǎn)換模塊DC1～DC3、第31電阻RDC31、二極管DDC31組成，其中第一電源轉(zhuǎn)換模塊DC1輸入端外接24V，其輸出端接至數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4、CAN總線驅(qū)動(dòng)器U5、第三電源轉(zhuǎn)換模塊DC3的輸入；第二電源轉(zhuǎn)換模塊DC2輸入端外接24V，其輸出端接至第一同相運(yùn)算放大器REF1、第二同相運(yùn)算放大器REF2、反相運(yùn)算放大器OP1、差分運(yùn)算放大器OP2、跟隨運(yùn)算放大器U8；第三電源轉(zhuǎn)換模塊DC3輸入端接第一電源轉(zhuǎn)換模塊DC1輸出端，其輸出端接至DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1、程序存儲(chǔ)器U2、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器U3、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4、差分輸入轉(zhuǎn)換器U11、鎖存器U10。
本實(shí)施例所述DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1采用TMS320LF2407A，程序存儲(chǔ)器U2采用IS61LV6416，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器U3采用X25043，數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器U4采用4245，CAN總線驅(qū)動(dòng)器U5采用TJA1040T，差分輸入轉(zhuǎn)換器U11采用AM26LV32，基準(zhǔn)電源U6采用REF3012，DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器U7采用TLC5638，跟隨運(yùn)算放大器U8、第一同相運(yùn)算放大器REF1、第二同相運(yùn)算放大器REF2、反相運(yùn)算放大器OP1、差分運(yùn)算放大器OP2采用OP07，光電耦合器U9采用3H7，鎖存器U10采用74LVC273，第一電源轉(zhuǎn)換模塊DC1采用24S05，第二電源轉(zhuǎn)換模塊DC2采用24D15，第三電源轉(zhuǎn)換模塊DC3采用LM1085。
本實(shí)用新型工作原理如下差分輸入轉(zhuǎn)換器將外部的差分碼盤信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)提供給DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1，AD模數(shù)輸入電路將外部的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)提供給DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1，I/O輸入電路將外部的數(shù)字信號(hào)提供給DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1。DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1將輸入信號(hào)通過CAN總線上傳給中央計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)分析處理后通過CAN總線將命令下傳到DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1，DSP數(shù)字信號(hào)處理器U1根據(jù)命令調(diào)節(jié)DA數(shù)模輸出電路輸出電壓的變化，調(diào)節(jié)I/O輸出繼電器的開關(guān)動(dòng)作。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，其特征在于基于CAN總路線和DSP數(shù)字信號(hào)處理器結(jié)構(gòu)，由DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)、程序存儲(chǔ)器(U2)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(U3)、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器(U4)、CAN總線驅(qū)動(dòng)器(U5)、差分輸入轉(zhuǎn)換器(U11)、基準(zhǔn)電壓電路、DA數(shù)模輸出電路、AD模數(shù)輸入電路、I/O輸入電路、I/O輸出電路、電源轉(zhuǎn)換電路組成，帶有端口JTAG和上拉阻排的DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)通過輸入輸出端與程序存儲(chǔ)器(U2)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(U3)、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器(U4)、差分輸入轉(zhuǎn)換器(U11)、基準(zhǔn)電壓電路、DA數(shù)模輸出電路、AD模數(shù)輸入電路、I/O輸入電路、I/O輸出電路中的鎖存器(U10)連接；數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器(U4)通過輸入輸出端與CAN總線驅(qū)動(dòng)器(U5)相連，所述差分輸入轉(zhuǎn)換器(U11)輸入端接至外部碼盤信號(hào)的輸入，所述基準(zhǔn)電壓電路提供2.5V、+10V基準(zhǔn)電壓給DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)、DA數(shù)模輸出電路；第一～三電源轉(zhuǎn)換模塊(DC1～DC3)提供+5V、+15V、3.3V電壓給其它器件。
2.按權(quán)利要求1所述自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，其特征在于所述基準(zhǔn)電壓電路包括基準(zhǔn)電源(U6)、第一同相運(yùn)算放大器(REF1)、第二同相運(yùn)算放大器(REF2)，其中基準(zhǔn)電源(U6)的輸出端分別與第一同相運(yùn)算放大器(REF1)、第二同相運(yùn)算放大器(REF2)的同相輸入端連接。
3.按權(quán)利要求1所述自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，其特征在于所述DA數(shù)模輸出電路包括DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器(U7)、反相運(yùn)算放大器(OP1)、差分運(yùn)算放大器(OP2)，其中DA數(shù)模轉(zhuǎn)換器(U7)通過SPI總線的輸入輸出端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)相連，其基準(zhǔn)端與基準(zhǔn)電壓電路中第一同相運(yùn)算放大器(REF1)的輸出端連接，輸出端經(jīng)反相運(yùn)算放大器(OP1)與差分運(yùn)算放大器(OP2)相連；差分運(yùn)算放大器(OP2)的輸入端與基準(zhǔn)電壓電路中第二同相運(yùn)算放大器(REF2)的輸出端連接，并通過輸出端REFIN+、REFIN-接至外部伺服驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的輸出。
4.按權(quán)利要求1所述自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，其特征在于所述AD模數(shù)輸入電路以跟隨運(yùn)算放大器(U8)為核心，其輸出端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)輸入端連接。
5.按權(quán)利要求1所述自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，其特征在于所述I/O輸入電路包括光電耦合器(U9)、第一二極管(DU91)，光電耦合器(U9)輸出端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)輸入端連接，其輸入端分別接外部IO信號(hào)低輸入端DOWN或經(jīng)第一二極管(DU91)、第一電阻(RU91)接至外部IO信號(hào)高輸入端UP。
6.按權(quán)利要求1所述自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，其特征在于所述I/O輸出電路包括鎖存器(U10)、繼電器(K1)、第一～二二極管(DU101～DU102)，其中鎖存器(U10)的輸入端與DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)的輸出端連接，輸出端與繼電器(K1)輸入端正極相連，第一～二二極管(DU101～DU102)并聯(lián)于繼電器(K1)的正負(fù)輸入端，繼電器(K1)輸出端(JKA、JKB)接至外部。
7.按權(quán)利要求1所述自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，其特征在于所述電源轉(zhuǎn)換電路包括第一～三電源轉(zhuǎn)換模塊(DC1～DC3)、二極管(DDC31)，其中第一電源轉(zhuǎn)換模塊(DC1)輸入端外接24V，其輸出端接至數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器(U4)、CAN總線驅(qū)動(dòng)器(U5)、第三電源轉(zhuǎn)換模塊(DC3)的輸入；第二電源轉(zhuǎn)換模塊(DC2)輸入端外接24V，其輸出端接至第一同相運(yùn)算放大器(REF1)、第二同相運(yùn)算放大器(REF2)、反相運(yùn)算放大器(OP1)、差分運(yùn)算放大器(OP2)、跟隨運(yùn)算放大器(U8)；第三電源轉(zhuǎn)換模塊(DC3)輸入端接第一電源轉(zhuǎn)換模塊(DC1)輸出端，其輸出端接至DSP數(shù)字信號(hào)處理器(U1)、程序存儲(chǔ)器(U2)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(U3)、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器(U4)、差分輸入轉(zhuǎn)換器(U11)、鎖存器(U10)。
專利摘要本實(shí)用新型公開一種自動(dòng)導(dǎo)引車位置控制裝置，基于CAN總路線和DSP數(shù)字信號(hào)處理器結(jié)構(gòu)，其中DSP數(shù)字信號(hào)處理器通過輸入輸出端與程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器、差分輸入轉(zhuǎn)換器、基準(zhǔn)電壓電路、DA數(shù)模輸出電路、AD模數(shù)輸入電路、I/O輸入電路、I/O輸出電路中的鎖存器連接；數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器通過輸入輸出端與CAN總線驅(qū)動(dòng)器相連，所述差分輸入轉(zhuǎn)換器輸入端接至外部碼盤信號(hào)的輸入，所述基準(zhǔn)電壓電路提供基準(zhǔn)電壓給DSP數(shù)字信號(hào)處理器、DA數(shù)模輸出電路；電源轉(zhuǎn)換電路提供電壓給其它器件。它通訊可靠、控制精確、處理及時(shí)、自主應(yīng)對(duì)故障的位置，使新型位置控制裝置布線簡(jiǎn)單，易于擴(kuò)展，抗干擾能力強(qiáng)。
文檔編號(hào)G05D1/12GK2861969SQ20052009377
公開日2007年1月24日 申請(qǐng)日期2005年11月23日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月23日
發(fā)明者曹智荀, 王宏玉, 卞瑰石 申請(qǐng)人:沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司