一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法及系統(tǒng)，包括以下步驟：步驟1：將車間工廠的平面布局圖預(yù)存至無線終端；步驟2：在無線終端上根據(jù)布局圖繪制路徑；步驟3：將繪制路徑傳輸至通信基站后依次分發(fā)至多個自動引導(dǎo)小車；步驟4：自動引導(dǎo)小車解析路徑，行走，并將實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸至無線終端。該無線終端用于對系統(tǒng)的監(jiān)測、調(diào)度與診斷，其中無線終端包括車機(jī)通信模塊、路徑規(guī)劃模塊、系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊、地標(biāo)設(shè)置模塊、核心調(diào)度系統(tǒng)模塊、故障在線診斷處理模塊和事件日志報表模塊。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)通繪制式在線路徑規(guī)劃功能，直接在手持終端上繪制自動導(dǎo)引小車的路徑，操作簡單方便且適用性強(qiáng)。
【專利說明】
一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及物流送貨系統(tǒng)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的物流行業(yè)面臨著出多的問題，如人工成本日益增加、從業(yè)人員流動性大、錯誤率高等，這些問題的出現(xiàn)與當(dāng)前的物流配送系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化、信息化、智能化程度較低有著很大的關(guān)系。在物流運(yùn)輸方面，一般是利用傳統(tǒng)的傳感器來獲取倉庫的位置信息，因此傳感器會固定安裝在某處不能移動，局限性比較大，且通過傳感器確定倉庫的位置速度慢且會因?yàn)橥饨绲母蓴_產(chǎn)生錯誤的位置信息。因此十分有必要提高物流運(yùn)輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)化、信息化、智能化。
[0003]如申請?zhí)枮?201510943559.2的中國專利公開了一種基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)及其送貨方法，該方法包括以下步驟:(I)車載手機(jī)學(xué)習(xí)倉庫二維碼信息；(2)智能小車初始化自檢；(3)智能小車?yán)煤诎拙€循跡引導(dǎo)走到裝載區(qū)等待；(4)Windows監(jiān)控平臺向智能小車發(fā)送裝載命令，智能小車裝載貨物，裝載結(jié)束后Windows監(jiān)控平臺向智能小車發(fā)送行走命令，智能小車行走到卸貨區(qū)后停止；(5)智能小車?yán)肳IFI技術(shù)向車載手機(jī)發(fā)出掃描二維碼命令，通知車載手機(jī)采集倉庫的二維碼；(6)車載手機(jī)采樣，車載手機(jī)上安裝的用來實(shí)現(xiàn)智能搬運(yùn)的應(yīng)用軟件對采集到的二維碼進(jìn)行識別和判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果向智能小車發(fā)出相應(yīng)的控制命令:(i)如果識別到的二維碼信息與學(xué)習(xí)的目標(biāo)倉倉庫的二維碼信息一致，則車載手機(jī)向智能小車發(fā)送“放下貨物”的命令，智能小車執(zhí)行步驟(7)，(ii)如果識別到的二維碼信息與學(xué)習(xí)的目標(biāo)倉倉庫的二維碼信息不一致，則車載手機(jī)向智能小車發(fā)送“繼續(xù)尋找”的命令，智能小車執(zhí)行步驟(8);該申請通過預(yù)設(shè)二維碼，然后通過車載手機(jī)掃描對應(yīng)的二維碼進(jìn)行導(dǎo)航，該方法主要通過二維碼貼在相應(yīng)位置，一方面二維碼在使用過程中會由于車輛以及行人的行走會有損壞易導(dǎo)致二維碼不清晰，另一方面，二維碼掃描會因?yàn)榄h(huán)境的原因不能正常掃面易導(dǎo)致判斷失誤。
[0004]又如申請?zhí)枮?201510213070.X的中國專利公開了一種基于移動設(shè)備與車載系統(tǒng)的聯(lián)合導(dǎo)航方法，包括移動端和車載端，移動端與車載端通過網(wǎng)絡(luò)連接，同步導(dǎo)航信息，當(dāng)車載端檢測到關(guān)機(jī)事件時，向移動端發(fā)送導(dǎo)航迀移指令，移動端負(fù)責(zé)后續(xù)的離車導(dǎo)航，或者當(dāng)移動端檢測到與車載端之間的連接斷開時，自動轉(zhuǎn)入后續(xù)的離車導(dǎo)航。車載端與智能手機(jī)通過WiFi連接，智能手環(huán)與智能手機(jī)通過藍(lán)牙連接，當(dāng)車載端檢測到超速時，通過智能手機(jī)響智能手環(huán)發(fā)送提醒信息，智能手環(huán)通過振動提醒佩戴者，當(dāng)進(jìn)入離車導(dǎo)航模式之后，智能手環(huán)顯示到目的地的地址的距離，當(dāng)智能手機(jī)檢測到行走路線錯誤的時候，或想智能手環(huán)發(fā)送通知信息，智能手環(huán)通過振動提醒佩戴者。該申請通過智能手機(jī)與智能手環(huán)的配合給車導(dǎo)航，但是也是基于移動端預(yù)存入線路，在車載端關(guān)機(jī)時，調(diào)用移動端，本質(zhì)沒有改變，不能通過現(xiàn)場直接的規(guī)定線路對車進(jìn)行規(guī)劃運(yùn)動，運(yùn)動路線單一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的導(dǎo)航運(yùn)動系統(tǒng)路線單一，且導(dǎo)航不精確等問題，本發(fā)明提供了一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法及系統(tǒng)。
[0006]具體技術(shù)方案如下:
[0007]一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，包括以下步驟:
[0008]步驟1:將車間工廠的平面布局圖預(yù)存至無線終端；
[0009]步驟2:在無線終端上根據(jù)布局圖繪制路徑；
[0010]步驟3:將繪制路徑傳輸至通信基站后依次分發(fā)至多個自動引導(dǎo)小車；
[0011 ]步驟4:自動引導(dǎo)小車解析路徑，行走，并將實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸至無線終端。
[0012]在此基礎(chǔ)上，所述步驟I中的車間工廠平面布局圖中設(shè)置有地標(biāo)，所述地標(biāo)包括可用與不可用兩種狀態(tài)。
[0013]在此基礎(chǔ)上，所述步驟2的具體步驟為:在布局圖上設(shè)置自動導(dǎo)引小車的起點(diǎn)、終點(diǎn)和需要傳送的貨物數(shù)量，無線終端計(jì)算所需小車的數(shù)量和類型，并規(guī)劃出最佳路徑。
[0014]在此基礎(chǔ)上，所述步驟3的具體步驟為:將繪制路徑線條離散成二維坐標(biāo)點(diǎn)，將二維坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵ㄐ呕?，通信基站將二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)收集整理，依次分發(fā)至多個自動導(dǎo)引小車的下位機(jī)系統(tǒng)。
[0015]在此基礎(chǔ)上，所述步驟4具體步驟為:各個自動導(dǎo)引小車解析各自的路徑，并很據(jù)小車的行車數(shù)據(jù)信息、標(biāo)志物與周圍環(huán)境計(jì)算出小車的實(shí)時位置以及各個自動導(dǎo)引小車相互作用情況，同時無線終端實(shí)時顯示。
[0016]在此基礎(chǔ)上，所述小車的行車數(shù)據(jù)信息包括行走距離、行走速度和轉(zhuǎn)彎角。
[0017]在此基礎(chǔ)上，所述步驟4還包括故障在線診斷，所述無線終端提示故障診斷及故障位置并顯示故障類型，以及故障產(chǎn)生的可能原因，系統(tǒng)自動提示排查故障的解決切入點(diǎn)，并通過手持終端進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試。
[0018]在此基礎(chǔ)上，所述步驟4還包括事件日志記錄，無線終端統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)在運(yùn)行過程中的狀態(tài)，根據(jù)不同的時間點(diǎn)所發(fā)生的事件進(jìn)行記錄保存查看。
[0019]本發(fā)明還提供了一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)，包括無線終端、通信基站和多個自動引導(dǎo)小車，所述無線終端通過互聯(lián)網(wǎng)與通信基站相連，所述通信基站與多個自動引導(dǎo)小車相連，所述多個自動引導(dǎo)小車與無線終端相連，所述無線終端用于對系統(tǒng)的監(jiān)測、調(diào)度與診斷，所述無線終端包括車機(jī)通信模塊、路徑規(guī)劃模塊、系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊、地標(biāo)設(shè)置模塊、核心調(diào)度系統(tǒng)模塊、故障在線診斷處理模塊和事件日志報表模塊。
[0020]在此基礎(chǔ)上，所述無線終端與多個自動引導(dǎo)小車通過WiFi和/或藍(lán)牙和/或紅外和/或NFC掃描傳輸。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0022]1、本發(fā)明將車間工廠的平面布局圖預(yù)存至無線終端;在無線終端上根據(jù)布局圖繪制路徑;將繪制路徑傳輸至通信基站后依次分發(fā)至多個自動引導(dǎo)小車；自動引導(dǎo)小車解析路徑，行走，并將實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸至無線終端。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)通繪制式在線路徑規(guī)劃功能，直接在手持終端上繪制自動導(dǎo)引小車的路徑，操作簡單方便且適用性強(qiáng)。
[0023]2、本發(fā)明通過無線終端自動引導(dǎo)小車，無線終端可以為手機(jī)APP，隨著信息技術(shù)的發(fā)展，手機(jī)屏幕顯示精度的提升，當(dāng)前普通智能手機(jī)屏幕顯示分辨率不亞于電腦顯示屏，內(nèi)容展示全面性得到保障。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)不斷發(fā)展，4G網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)速提升，保證了信息傳遞的及時性。智能手機(jī)的硬件發(fā)展，內(nèi)存、處理器性能不斷提升，完全可以滿足工業(yè)信息處理能力。
[0024]3、本發(fā)明中無線終端與多個自動引導(dǎo)小車通過WiFi和/或藍(lán)牙和/或紅外和/或NFC掃描傳輸。多種車機(jī)通信形式(WiF1、藍(lán)牙、紅外、NFC等)，滿足現(xiàn)場人員的不同車機(jī)連接需求。車機(jī)通信可控制系統(tǒng)開關(guān)機(jī)，系統(tǒng)警報，小車位置定位顯示、遠(yuǎn)程鎖定與解鎖，小車遇到緊急情況下實(shí)施發(fā)送信息到手持終端提醒相關(guān)人員，提高了實(shí)用性與處理突發(fā)事故的效率。
[0025]4、通過本發(fā)明，一種基于手機(jī)APP(無線終端)的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)，可大幅提高系統(tǒng)是設(shè)置、維護(hù)、診斷效率，應(yīng)用先進(jìn)的互聯(lián)網(wǎng)信息技術(shù)，實(shí)時遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行，在線診斷與遠(yuǎn)程協(xié)助功能，對當(dāng)前的自動導(dǎo)引小車提供了另外一種途徑進(jìn)行系統(tǒng)綜合控制，最終的通過全方位的對自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)綜合控制，達(dá)到提高生產(chǎn)效率、增加工作人員的易操作性和系統(tǒng)維護(hù)能力。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法的流程示意圖；
[0027]圖2是本發(fā)明一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)的流程示意圖；
[0028]圖3是本發(fā)明一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)中無線終端的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0030]本發(fā)明披露了一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，如圖1所示，包括以下步驟:
[0031]步驟1:將車間工廠的平面布局圖預(yù)存至無線終端I;車間工廠平面布局圖包括貨物的堆放位置，以及可以供小車行走的通道，通道中設(shè)置有地標(biāo)，地標(biāo)包括可用與不可用兩種狀態(tài)。地標(biāo)不局限于磁條、二維碼、條形碼等方式，通過在地面擺設(shè)地標(biāo)，當(dāng)小車經(jīng)過地標(biāo)時，不僅可以實(shí)時確定自身位置，和系統(tǒng)進(jìn)行位置校正，還可以通過地標(biāo)的可用與不可用狀態(tài)的切換進(jìn)行換向或采取不同動作，完成系統(tǒng)的調(diào)度功能。優(yōu)選地，無線終端I可以為手機(jī)APP，隨著信息技術(shù)的發(fā)展，手機(jī)屏幕顯示精度的提升，當(dāng)前普通智能手機(jī)屏幕顯示分辨率不亞于電腦顯示屏，內(nèi)容展示全面性得到保障。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)不斷發(fā)展，4G網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)速提升，保證了信息傳遞的及時性。智能手機(jī)的硬件發(fā)展，內(nèi)存、處理器性能不斷提升，完全可以滿足工業(yè)信息處理能力，適用于推廣使用。
[0032]步驟2:在無線終端I上根據(jù)布局圖繪制路徑;在布局圖上設(shè)置自動導(dǎo)引小車的起點(diǎn)、終點(diǎn)和需要傳送的貨物數(shù)量，無線終端I計(jì)算所需小車的數(shù)量和類型，并規(guī)劃出最佳路徑。例如:手持終端的布局圖已經(jīng)設(shè)定，布局圖包括設(shè)備的固定位置和設(shè)備之間的網(wǎng)格形式通道，當(dāng)在手持終端上設(shè)定起點(diǎn)和終點(diǎn)或同時包括中間過程需要動作的中間節(jié)點(diǎn)，系統(tǒng)即可選擇最佳路徑，已達(dá)到路程最短、耗時最短的功能。在設(shè)定路徑的同時還要設(shè)定此次小車運(yùn)行中需要搬運(yùn)的貨物類型、數(shù)量、起點(diǎn)終點(diǎn)等信息，系統(tǒng)即根據(jù)小車的總數(shù)和當(dāng)前已在計(jì)劃運(yùn)動中的小車數(shù)量，合理進(jìn)行調(diào)度，充分調(diào)動效率潛能，共同合作完成所有任務(wù)。
[0033]步驟3:將繪制路徑傳輸至通信基站后依次分發(fā)至多個自動引導(dǎo)小車;步驟3的具體步驟為:將繪制路徑線條離散成二維坐標(biāo)點(diǎn)，將二維坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵ㄐ呕?，通信基站將二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)收集整理，依次分發(fā)至多個自動導(dǎo)引小車的下位機(jī)系統(tǒng)。二位坐標(biāo)點(diǎn)即將整個布局圖視作無數(shù)坐標(biāo)點(diǎn)構(gòu)成的網(wǎng)格狀布局，同時對固定的坐標(biāo)點(diǎn)設(shè)定為位置校正點(diǎn)，不局限于磁條、二維碼、條形碼等方式，用來校正小車運(yùn)行的位置準(zhǔn)確性。
[0034]步驟4:自動引導(dǎo)小車解析路徑，行走，并將實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸至無線終端I。步驟4具體步驟為:各個自動導(dǎo)引小車解析各自的路徑，并很據(jù)小車的行車數(shù)據(jù)信息、標(biāo)志物與周圍環(huán)境計(jì)算出小車的實(shí)時位置以及各個自動導(dǎo)引小車相互作用情況，同時無線終端I實(shí)時顯示。在此基礎(chǔ)上，所述小車的行車數(shù)據(jù)信息包括行走距離、行走速度和轉(zhuǎn)彎角。小車的運(yùn)行環(huán)境整體是一個網(wǎng)格布局，小車在離散的網(wǎng)格中行走，不僅僅依靠位置校正點(diǎn)來進(jìn)行位置校正，還需要結(jié)合小車自己的運(yùn)行速度，行走距離，轉(zhuǎn)彎角度等，將自身行走過后的路徑實(shí)時記錄匯總，自動計(jì)算并和固定校正點(diǎn)比較驗(yàn)證，通過自身傳感器和通信系統(tǒng)和其他小車實(shí)時通信，避障和調(diào)整運(yùn)動狀態(tài)。
[0035]步驟4還包括故障在線診斷，所述無線終端I提示故障診斷及故障位置并顯示故障類型，以及故障產(chǎn)生的可能原因，并以數(shù)據(jù)流圖的形式在屏幕展示，系統(tǒng)自動提示排查故障的解決切入點(diǎn)，如信息通信中斷、失聯(lián)，機(jī)械部件卡阻，運(yùn)動部件執(zhí)行機(jī)構(gòu)未執(zhí)行到位，貨物脫鉤，碰撞等故障，并通過手持終端進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試，如通過手持終端進(jìn)行檢查軟件系統(tǒng)的通信故障，并在線調(diào)試，機(jī)械故障可以通過遠(yuǎn)程通信提示現(xiàn)場人員進(jìn)行現(xiàn)場維護(hù)。
[0036]步驟4還包括事件日志記錄，無線終端I統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)在運(yùn)行過程中的狀態(tài)，根據(jù)不同的時間點(diǎn)所發(fā)生的事件進(jìn)行記錄保存查看。優(yōu)選地，步驟4還包括遠(yuǎn)程協(xié)助，主要用于客戶向系統(tǒng)集成廠家進(jìn)行技術(shù)交流與遠(yuǎn)程協(xié)助問題解決。操作者使用終端進(jìn)行實(shí)時視頻監(jiān)控，遠(yuǎn)程系統(tǒng)集成廠家可通過在線視頻，在線語音平臺，結(jié)合當(dāng)前的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置等多方位信息，通過人工判斷，給與客戶進(jìn)行技術(shù)指導(dǎo)，解決現(xiàn)場遇到的問題。
[0037]本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)通繪制式在線路徑規(guī)劃功能，直接在手持終端上繪制自動導(dǎo)引小車的路徑，操作簡單方便且適用性強(qiáng)。
[0038]本發(fā)明還披露了一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)，如圖2和3所示，包括無線終端1、通信基站和多個自動引導(dǎo)小車，所述無線終端I通過互聯(lián)網(wǎng)與通信基站相連，所述通信基站與多個自動引導(dǎo)小車相連，所述多個自動引導(dǎo)小車與無線終端I相連，所述無線終端I用于對系統(tǒng)的監(jiān)測、調(diào)度與診斷，如圖3所示，無線終端I包括車機(jī)通信模塊11、路徑規(guī)劃模塊12、系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊13、地標(biāo)設(shè)置模塊14、核心調(diào)度系統(tǒng)模塊、故障在線診斷處理模塊16和事件日志報表模塊17。優(yōu)選地，無線終端I與多個自動引導(dǎo)小車通過WiFi和/或藍(lán)牙和/或紅外和/或NFC掃描傳輸。多種車機(jī)通信形式(WiF1、藍(lán)牙、紅外、NFC等)，滿足現(xiàn)場人員的不同車機(jī)連接需求。車機(jī)通信可控制系統(tǒng)開關(guān)機(jī)，系統(tǒng)警報，小車位置定位顯示、遠(yuǎn)程鎖定與解鎖，小車遇到緊急情況下實(shí)施發(fā)送信息到手持終端提醒相關(guān)人員，提高了實(shí)用性與處理突發(fā)事故的效率。優(yōu)選地本發(fā)明還包括有遠(yuǎn)程協(xié)助模塊。
[0039]其中，系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊13:根據(jù)小車的行走距離，行走速度，轉(zhuǎn)彎角度等，結(jié)合標(biāo)志物、周圍環(huán)境判斷，系統(tǒng)計(jì)算小車的實(shí)時位置、各小車分站的相互作用情況，通往無線通信，實(shí)時顯示在手持終端屏幕上;地標(biāo)設(shè)置模塊14:通過手持終端對地標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記定位，可設(shè)置地標(biāo)的可用于與不可用狀態(tài);核心調(diào)度系統(tǒng)模塊:通過核心調(diào)度模塊15對這個系統(tǒng)內(nèi)部的小車進(jìn)行實(shí)施調(diào)度，通過設(shè)置起點(diǎn)、終點(diǎn)、需要傳送的貨物數(shù)量等信息，系統(tǒng)自動計(jì)算所需小車數(shù)量、類型，計(jì)算出最佳的軌跡路徑，通過無線信號傳送，核心調(diào)度系統(tǒng)協(xié)調(diào)各小車穩(wěn)定運(yùn)行;故障在線診斷處理模塊16:當(dāng)系統(tǒng)提示故障情況下，系統(tǒng)界面顯示當(dāng)前故障類型，所處的故障位置和產(chǎn)生故障所可能的牽連原因，系統(tǒng)自動提示排查故障的解決切入點(diǎn)，并可通過手持終端進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試設(shè)置。如遇到緊急物理故障，可通過手持終端遠(yuǎn)程提醒相關(guān)周邊操作人員進(jìn)行現(xiàn)場處理;事件日志報表模塊17該模塊主要統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)在運(yùn)行過程中的狀態(tài)，根據(jù)不同的時間點(diǎn)所發(fā)生的事件進(jìn)行記錄保存，形成日志文件，可通過遠(yuǎn)程終端進(jìn)行查看。對系統(tǒng)運(yùn)行的時間段內(nèi)，統(tǒng)計(jì)貨物輸送的數(shù)量、品種、類別等貨物的屬性信息，通過內(nèi)部計(jì)算，形成統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，可統(tǒng)計(jì)出系統(tǒng)運(yùn)輸貨物的效率等產(chǎn)能信息，并可通過手持終端進(jìn)行實(shí)時顯示。遠(yuǎn)程協(xié)助模塊:遠(yuǎn)程協(xié)助模塊主要應(yīng)用于客戶向系統(tǒng)集成廠家進(jìn)行技術(shù)交流與遠(yuǎn)程協(xié)助問題解決。操作者使用終端進(jìn)行實(shí)時視頻監(jiān)控，遠(yuǎn)程系統(tǒng)集成廠家可通過在線視頻，在線語音平臺，結(jié)合當(dāng)前的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置等多方位信息，通過人工判斷，給與客戶進(jìn)行技術(shù)指導(dǎo)，解決現(xiàn)場遇到的問題。
[0040]通過本發(fā)明，一種基于手機(jī)APP(無線終端)的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)，可大幅提高系統(tǒng)是設(shè)置、維護(hù)、診斷效率，應(yīng)用先進(jìn)的互聯(lián)網(wǎng)信息技術(shù)，實(shí)時遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行，在線診斷與遠(yuǎn)程協(xié)助功能，對當(dāng)前的自動導(dǎo)引小車提供了另外一種途徑進(jìn)行系統(tǒng)綜合控制，最終的通過全方位的對自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)綜合控制，達(dá)到提高生產(chǎn)效率、增加工作人員的易操作性和系統(tǒng)維護(hù)能力。
[0041]上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進(jìn)行改動。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于: 步驟1:將車間工廠的平面布局圖預(yù)存至無線終端(I); 步驟2:在無線終端(I)上根據(jù)布局圖繪制路徑； 步驟3:將繪制路徑傳輸至通信基站后依次分發(fā)至多個自動引導(dǎo)小車； 步驟4:自動引導(dǎo)小車解析路徑，行走，并將實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸至無線終端(I)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于:所述步驟I中的車間工廠平面布局圖中設(shè)置有地標(biāo)，所述地標(biāo)包括可用與不可用兩種狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于:所述步驟2的具體步驟為:在布局圖上設(shè)置自動導(dǎo)引小車的起點(diǎn)、終點(diǎn)和需要傳送的貨物數(shù)量，無線終端(I)計(jì)算所需小車的數(shù)量和類型，并規(guī)劃出最佳路徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于:所述步驟3的具體步驟為:將繪制路徑線條離散成二維坐標(biāo)點(diǎn)，將二維坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵ㄐ呕?，通信基站將二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)收集整理，依次分發(fā)至多個自動導(dǎo)引小車的下位機(jī)系統(tǒng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于:所述步驟4具體步驟為:各個自動導(dǎo)引小車解析各自的路徑，并很據(jù)小車的行車數(shù)據(jù)信息、標(biāo)志物與周圍環(huán)境計(jì)算出小車的實(shí)時位置以及各個自動導(dǎo)引小車相互作用情況，同時無線終端(I)實(shí)時顯示。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于:所述小車的行車數(shù)據(jù)信息包括行走距離、行走速度和轉(zhuǎn)彎角。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于:所述步驟4還包括故障在線診斷，所述無線終端(I)提示故障診斷及故障位置并顯示故障類型，以及故障產(chǎn)生的可能原因，系統(tǒng)自動提示排查故障的解決切入點(diǎn)，并通過手持終端進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制方法，其特征在于:所述步驟4還包括事件日志記錄，無線終端(I)統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)在運(yùn)行過程中的狀態(tài)，根據(jù)不同的時間點(diǎn)所發(fā)生的事件進(jìn)行記錄保存查看。9.一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)，其特征在于:包括無線終端(I)、通信基站和多個自動引導(dǎo)小車，所述無線終端(I)通過互聯(lián)網(wǎng)與通信基站相連，所述通信基站與多個自動引導(dǎo)小車相連，所述多個自動引導(dǎo)小車與無線終端(I)相連，所述無線終端(I)用于對系統(tǒng)的監(jiān)測、調(diào)度與診斷，所述無線終端(I)包括車機(jī)通信模塊(U)、路徑規(guī)劃模塊(12)、系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊(13)、地標(biāo)設(shè)置模塊(14)、核心調(diào)度系統(tǒng)模塊(15)、故障在線診斷處理模塊(16)和事件日志報表模塊(17)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于無線終端的自動導(dǎo)引小車控制系統(tǒng)，其特征在于:所述無線終端(I)與多個自動引導(dǎo)小車通過WiFi和/或藍(lán)牙和/或紅外和/或NFC掃描傳輸。
【文檔編號】G05D1/02GK106020210SQ201610641494
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年8月5日
【發(fā)明人】朱廣滕, 謝明, 楊樹人
【申請人】江蘇高科物流科技股份有限公司