專利名稱：搖桿控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種搖桿控制系統(tǒng)及方法。
技術(shù)背景在量測(cè)機(jī)臺(tái)及工業(yè)控制領(lǐng)域，是通過操作搖桿的偏轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)來控制 多個(gè)馬達(dá)的啟停與轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)臺(tái)及工業(yè)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。該些機(jī)臺(tái)、 工業(yè)設(shè)備包括如三維量測(cè)機(jī)臺(tái)，用搖桿控制的游戲機(jī)設(shè)備等，而搖桿是 諸如工業(yè)手柄、游戲機(jī)手柄等。在這些由搖桿控制的機(jī)臺(tái)或設(shè)備的運(yùn)動(dòng) 過程中，機(jī)臺(tái)或設(shè)備的平穩(wěn)性及響應(yīng)程度等性能指標(biāo)無不受搖桿控制系 統(tǒng)的影響，如要求搖桿控制系統(tǒng)能夠迅速地控制設(shè)備電機(jī)的啟動(dòng)和停止，且可以較大檔次的調(diào)節(jié)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度而不發(fā)生抖動(dòng)；再如需要能 夠?qū)崿F(xiàn)控制的即時(shí)性且要求控制精度高，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)臺(tái)三維運(yùn)動(dòng)。發(fā)明內(nèi)容鑒于以上內(nèi)容，本發(fā)明提供一種搖桿控制系統(tǒng)，該搖桿控制系統(tǒng)包 括一個(gè)用于控制設(shè)備的搖桿、 一臺(tái)計(jì)算機(jī)及一個(gè)控制電路，該控制電路 用于采集該搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息，并按照 配置的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則將該開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化 信息編碼成一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送給所述計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)處理該數(shù)據(jù)包作為 所述設(shè)備的控制信息。所述控制電路包括一個(gè)單片機(jī)及一個(gè)電平轉(zhuǎn)換子電路，該單片機(jī)按 照所述數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則將該開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化 信息編碼成所述數(shù)據(jù)包并通過該電平轉(zhuǎn)換子電路將該數(shù)據(jù)包發(fā)送給所述 計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)將所接收到的數(shù)據(jù)包按照所述的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則 的逆過程分離處理得到該控制信息。其中該電平轉(zhuǎn)換子電路實(shí)現(xiàn)正負(fù)邏 輯轉(zhuǎn)換。
所述控制電路還包括一個(gè)模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，該模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器將所 述搖桿的偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息后發(fā)送給該單片 機(jī)。所述控制電路還包括一個(gè)功率轉(zhuǎn)換子電路，該功率轉(zhuǎn)換子電路將所 述搖桿的偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息進(jìn)行功率放大及調(diào)整，并將放大及 調(diào)整后的信息發(fā)送給該模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器。所述控制電路還包括一個(gè)開關(guān)信號(hào)處理子電路，該開關(guān)信號(hào)處理子 電路將所述搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息發(fā)送給該單片機(jī)。本發(fā)明還提供一種搖桿控制方法，該方法包括如下步驟配置一臺(tái) 計(jì)算機(jī)與 一個(gè)控制電路之間的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則；該控制電路采集搖 桿的開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息，并按照所述的編碼規(guī) 則將該開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息編碼成一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā) 送給所述計(jì)算機(jī)；及該計(jì)算機(jī)處理所述數(shù)據(jù)包并發(fā)送給搖桿所控制的設(shè) 備，作為所述設(shè)備的控制信息。其中控制電路采集搖桿偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息的步驟包括采集搖桿偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)位移的模擬電壓信息；放大及調(diào)整該模擬電壓信號(hào)；轉(zhuǎn)換調(diào)整后的模擬電壓信號(hào)為數(shù)字信息。其中計(jì)算機(jī)處理所述數(shù)據(jù)包并發(fā)送給搖桿所控制的設(shè)備，作為所述設(shè)備的控制信息的步驟包括判斷接收的數(shù)據(jù)包是否符合所配置的數(shù)據(jù) 傳送的編碼規(guī)則；若符合，則將該數(shù)據(jù)包按照所述編碼規(guī)則的逆過程分 離得到控制信息，并將該控制信息發(fā)送給所述搖桿所控制的設(shè)備；若計(jì) 算機(jī)所接收的數(shù)據(jù)包不符合所配置的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則，則報(bào)錯(cuò)及回 饋錯(cuò)誤信息給用戶。利用本發(fā)明的搖桿控制系統(tǒng)及方法，可通過將所采集到的搖桿的偏 轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移狀態(tài)的摸擬電壓信號(hào)經(jīng)過功率調(diào)整后轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息及 所采集搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息，發(fā)送給計(jì)算機(jī)，從而由計(jì)算機(jī)控制及改變 所述設(shè)備在三維空間內(nèi)的精確運(yùn)動(dòng)，能夠使得設(shè)備啟動(dòng)停止迅速，在速 度改變時(shí)使得運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)過渡。


圖1為本發(fā)明搖桿控制系統(tǒng)較佳實(shí)施例的硬件架構(gòu)圖。圖2為本發(fā)明搖桿控制系統(tǒng)較佳實(shí)施例的控制電路的硬件框架圖。圖3為本發(fā)明搖桿控制方法較佳實(shí)施例流程圖。圖4為本發(fā)明搖桿控制方法中計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的流程圖。圖5為本發(fā)明搖桿控制方法中單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的流程。
具體實(shí)施方式
參閱圖1所示，為本發(fā)明搖桿控制系統(tǒng)較佳實(shí)施例的硬件架構(gòu)圖。 該搖桿控制系統(tǒng)包括一臺(tái)計(jì)算機(jī)10, —個(gè)控制電路3及控制設(shè)備進(jìn)行運(yùn) 動(dòng)的搖桿4。其中，搖桿4可以通過前、后、左、右及旋轉(zhuǎn)等移動(dòng)來控制 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)?？刂齐娐?采集搖桿4的開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位 移變化信息，按照配置的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)I！ 'J將i《信息發(fā)送給計(jì)算機(jī) 10。該控制電路3的詳細(xì)結(jié)構(gòu)請(qǐng)參見圖2。計(jì)算機(jī)IO是通用的個(gè)人計(jì)算 機(jī)(Personal Computer, PC)，用于提供友善的操作介面，其接收控制 電路3發(fā)來的上述信息，按照所述編碼規(guī)則的逆過程分離處理得到控制 信息再發(fā)送給設(shè)備以控制設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。在本較佳實(shí)施例中，搖桿的偏轉(zhuǎn) 及旋轉(zhuǎn)位移變化信息用來作為設(shè)備驅(qū)動(dòng)信號(hào)，在本較佳實(shí)施例中，該設(shè) 備是量測(cè)機(jī)臺(tái)2，所述量測(cè)機(jī)臺(tái)可以是通用的三維量測(cè)機(jī)臺(tái)，如三維坐標(biāo) 量測(cè)機(jī)臺(tái)。在其它實(shí)施例中，該設(shè)備還可以是游戲機(jī)或是其他用搖桿進(jìn) 行控制的設(shè)備。參閱圖2所示，為本發(fā)明搖桿控制系統(tǒng)較佳實(shí)施例的控制電路的硬 件框架圖。該控制電路3包括一個(gè)電平轉(zhuǎn)換子電路31、 一個(gè)單片機(jī)32、 一個(gè)模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器(下稱A/D轉(zhuǎn)換器)33、 一個(gè)開關(guān)信號(hào)處理子電路 34及一個(gè)功率轉(zhuǎn)換子電路35。其中計(jì)算機(jī)10的串口 11與單片機(jī)32通過電平轉(zhuǎn)換子電路31相連 接進(jìn)行通訊。該串口 11輸出負(fù)邏輯電平，單片機(jī)32的串口輸出是正邏 輯電平，二者之間用該電平轉(zhuǎn)換子電路31進(jìn)行轉(zhuǎn)換，該電平轉(zhuǎn)換子電路 可以是Max232晶片，串口通訊采用RS232標(biāo)準(zhǔn)。在搖桿4控制量測(cè)機(jī)臺(tái)2在三維空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)的過程中，該搖桿4的三 個(gè)偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)位移變化信息由三個(gè)電位器轉(zhuǎn)換為變化的模擬電壓信號(hào)，號(hào)比4交弱，同時(shí)由于電位器參數(shù)不同導(dǎo)致輸出模擬電 壓數(shù)值不一樣。該功率轉(zhuǎn)換子電路35連接搖桿4,接收搖桿4偏轉(zhuǎn)及旋 轉(zhuǎn)產(chǎn)生的所迷的三個(gè)模擬電壓信號(hào)并對(duì)該所接收的模擬電壓信號(hào)進(jìn)行功 率放大及調(diào)整。該功率轉(zhuǎn)換子電路35可以采用比較運(yùn)算放大器LF347。A/D轉(zhuǎn)換器33連接該功率轉(zhuǎn)換子電路35及單片機(jī)32。該A/D轉(zhuǎn)換 器33將上述經(jīng)過功率放大及調(diào)整的模擬電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息傳送給 單片機(jī)32。開關(guān)信號(hào)處理子電路34連接搖桿4與單片機(jī)32，其采集搖桿4的五 個(gè)開關(guān)狀態(tài)信息，用來表示量測(cè)機(jī)臺(tái)2的一些附加功能包括應(yīng)急開關(guān)、 鏡頭倍率切換、電機(jī)的啟動(dòng)等。該開關(guān)信號(hào)處理子電路34設(shè)置五個(gè)開關(guān) 標(biāo)志表示開關(guān)狀態(tài)是秀發(fā)生，其采集搖桿4的五個(gè)開關(guān)狀態(tài)的信息，當(dāng) 該開關(guān)閉合時(shí)可用字元"1"表示，當(dāng)該開關(guān)斷開時(shí)可用字元"0"表 示。該開關(guān)信號(hào)處理子電路34將所采集到的上述開關(guān)狀態(tài)信息發(fā)送給單 片機(jī)32。單片機(jī)32接收上述五個(gè)開關(guān)狀態(tài)信息、三個(gè)偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化 的數(shù)字信息，按照設(shè)定的編碼規(guī)則將該開關(guān)狀態(tài)信息和數(shù)字信息進(jìn)行編 碼組成一個(gè)數(shù)據(jù)包，比如用兩個(gè)數(shù)字表示一個(gè)仿真信息， 一個(gè)字符表示一 個(gè)開關(guān)狀態(tài)信息，加上數(shù)據(jù)包開頭和結(jié)尾，再將該數(shù)據(jù)包發(fā)送給計(jì)算機(jī) 10。計(jì)算機(jī)10通過串口 11接收上述數(shù)據(jù)包，按照編碼規(guī)則的逆過程，譯碼后可從中分離出搖桿的五個(gè)開關(guān)狀態(tài)信息、三個(gè)偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)位移變化信息，提供給量測(cè)機(jī)臺(tái)2作為控制信息。參閱圖3所示，為本發(fā)明搖桿控制方法較佳實(shí)施例流程圖。首先， 配置計(jì)算機(jī)10與單片機(jī)32進(jìn)行信息傳輸需要設(shè)置的通訊串口的參數(shù)， 包括串口號(hào)、通訊串列傳輸速率、資料位元等，其中單片機(jī)32的串口參 數(shù)與計(jì)算機(jī)IO的串口參數(shù)保持一致；設(shè)定計(jì)算機(jī)向單片機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)的格 式，再配置單片機(jī)與計(jì)算機(jī)之間傳送接收數(shù)據(jù)的編碼規(guī)則(步驟300 )。 計(jì)算機(jī)10按照設(shè)定的格式向單片機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，以引起單片機(jī)32的通訊 中斷，該數(shù)據(jù)可以是一個(gè)命令(步驟S302 )。單片機(jī)32接收到上述命令 后，采集搖桿4的控制信息，并對(duì)所采集到的信息進(jìn)行處理后發(fā)送給計(jì)
算機(jī)10 (步驟S304)。計(jì)算機(jī)IO接收上述信息，分離出搖桿的開關(guān)狀 態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息，再發(fā)送給量測(cè)機(jī)臺(tái)2作為量測(cè)機(jī) 臺(tái)2的控制信息(步驟S306)。參閱圖4所示，為本發(fā)明搖桿控制方法中計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的流程 圖。首先，計(jì)算機(jī)10配置串口通訊參數(shù)。在配置過程中，判斷參數(shù)配置 是否成功(S402 )。如果串口發(fā)生沖突，即配置沒有成功，則報(bào)錯(cuò)并提 示用戶進(jìn)行更改錯(cuò)誤的參數(shù)配置，并返回步驟S402 (步驟404)。如果 配置成功，則向單片機(jī)32發(fā)送數(shù)據(jù)以引起單片機(jī)32的通訊中斷，該數(shù) 據(jù)可以是采集搖桿信息的命令，然后等待單片機(jī)32發(fā)送回?cái)?shù)據(jù)(步驟 S406 )。當(dāng)接收到單片機(jī)32發(fā)送回的數(shù)據(jù)時(shí)，判斷接收到的數(shù)據(jù)是否符 合配置的編碼規(guī)則(步驟S408 )。如果符合配置的編碼規(guī)則，則將所接 收到的數(shù)據(jù)按照編碼規(guī)則的逆過程譯碼后分離出搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息、 偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息，作為量測(cè)機(jī)臺(tái)2的狀態(tài)標(biāo)志和控制信息 (步驟S410)。該計(jì)算機(jī)IO向量測(cè)機(jī)臺(tái)2發(fā)送所分離的狀態(tài)標(biāo)志和控制 信息(步驟S412)。其中，在步驟S408中所接收到的數(shù)據(jù)如果不符合 配置的編碼規(guī)則，則報(bào)錯(cuò)，將錯(cuò)誤信息回饋給用戶，并返回步驟S406重 新接收數(shù)據(jù)(步驟S407 )。在該步驟S407中，用戶根據(jù)問題的難度還 可以選擇重啟該搖桿控制系統(tǒng)。參閱圖5所示，是本發(fā)明搖桿控制方法較佳實(shí)施例的單片機(jī)進(jìn)行數(shù) 據(jù)采集的流程。配置完單片機(jī)32的串口參數(shù)后，單片機(jī)32等待接收計(jì) 算機(jī)10發(fā)送的數(shù)據(jù)(步驟S502)。當(dāng)該單片機(jī)32接收到計(jì)算機(jī)IO通過 串口 ll發(fā)送來的數(shù)據(jù)后，引起該單片機(jī)32的通訊中斷(步驟S506 )。 該單片機(jī)32開始進(jìn)行搖桿4的信息采集，接收經(jīng)過功率轉(zhuǎn)換子電路35 采集的再由A/D轉(zhuǎn)換器33轉(zhuǎn)換來的搖桿4的偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)位移變化的數(shù)字 信息，及由開關(guān)信號(hào)處理子電路34采集的搖桿4的開關(guān)狀態(tài)標(biāo)志(步驟 S510)。該單片機(jī)32按照配置的編碼規(guī)則將上述數(shù)字信息和開關(guān)狀態(tài)信 息進(jìn)行編碼組成一個(gè)數(shù)據(jù)包，比如用兩個(gè)數(shù)字表示一個(gè)仿真信息、 一個(gè) 字符表示一個(gè)開關(guān)狀態(tài)信息，加上數(shù)據(jù)包開頭和結(jié)尾(步驟S512)。該 單片機(jī)32再將該編碼得到的數(shù)據(jù)包發(fā)送給計(jì)算機(jī)10 (步驟S514)。該 單片機(jī)32等待接收計(jì)算機(jī)10發(fā)送的命令、采集搖桿信息、發(fā)送該信息
的過程是一個(gè)不停的循環(huán)過程，該過程會(huì)在電源切斷的情況下終止，在 下次接通電源時(shí)再繼續(xù)。
權(quán)利要求
1.一種搖桿控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個(gè)用于控制設(shè)備的搖桿及一臺(tái)計(jì)算機(jī)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括一個(gè)控制電路，該控制電路用于采集該搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息，并按照配置的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則將該開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息編碼成一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送給所述計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)處理該數(shù)據(jù)包作為所述設(shè)備的控制信息。
2. 如權(quán)利要求1所述的搖桿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制電路包括一個(gè)單片機(jī)及一個(gè)電平轉(zhuǎn)換子電路，該單片機(jī)按照所述數(shù)據(jù)傳送的 編碼規(guī)則將該開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息編碼成所述數(shù) 據(jù)包并通過該電平轉(zhuǎn)換子電路將該數(shù)據(jù)包發(fā)送給所述計(jì)算機(jī)，其中該電 平轉(zhuǎn)換子電路實(shí)現(xiàn)正負(fù)邏輯轉(zhuǎn)換。
3. 如權(quán)利要求2所述的搖桿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制電路 還包括一個(gè)模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，該模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器將所述搖桿的偏轉(zhuǎn)及旋 轉(zhuǎn)的位移變化信息轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息后發(fā)送給該單片機(jī)。
4. 如權(quán)利要求3所述的搖桿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制電路 還包括一個(gè)功率轉(zhuǎn)換子電路，該功率轉(zhuǎn)換子電路將所述搖桿的偏轉(zhuǎn)及旋 轉(zhuǎn)的位移變化信息進(jìn)行功率放大及調(diào)整，并將放大及調(diào)整后的信息發(fā)送 給該模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器。
5. 如權(quán)利要求4所述的搖桿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制電路 還包括一個(gè)開關(guān)信號(hào)處理子電路，該開關(guān)信號(hào)處理子電路將所述搖桿的 開關(guān)狀態(tài)信息發(fā)送給該單片機(jī)。
6. 如權(quán)利要求1所述的搖桿控制系統(tǒng)，其特征在于，該計(jì)算機(jī)將所 接收到的數(shù)據(jù)包按照所述的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則的逆過程分離處理得到 該控制信息。
7. —種搖桿控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟 配置一計(jì)算機(jī)與一控制電路之間的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則； 該控制電路采集 一 搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信 息，并按照所述的編碼規(guī)則將該開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息編碼成一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送給所述計(jì)算機(jī)；及該計(jì)算機(jī)處理所述數(shù)據(jù)包并發(fā)送給搖桿所控制的設(shè)備，作為所述設(shè) 備的控制信息。
8. 如權(quán)利要求7所述的搖桿控制方法，其特征在于，其中控制電路 采集搖桿偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息的步驟包括采集搖桿偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)位移的模擬電壓信息；放大及調(diào)整該模擬電壓信號(hào)；轉(zhuǎn)換調(diào)整后的模擬電壓信號(hào)為數(shù)字信息。
9. 如權(quán)利要求7所述的搖桿控制方法，其特征在于，其中計(jì)算機(jī)處 理所述數(shù)據(jù)包并發(fā)送給搖桿所控制的設(shè)備，作為所述設(shè)備的控制信息的 步驟包括判斷接收的數(shù)據(jù)包是否符合所配置的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則； 若符合，則將該數(shù)據(jù)包按照所述編碼規(guī)則的逆過程分離得到控制信 息，并將該控制信息發(fā)送給所述搖桿所控制的設(shè)備。
10. 如權(quán)利要求9所述的搖桿控制方法，其特征在于，該方法還包括 步驟若計(jì)算機(jī)所接收的數(shù)據(jù)包不符合所配置的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則，則 報(bào)錯(cuò)及回饋錯(cuò)誤信息給用戶。
全文摘要
本發(fā)明提供一種搖桿控制系統(tǒng)及方法。該搖桿控制系統(tǒng)包括一個(gè)用于控制設(shè)備的搖桿、一臺(tái)計(jì)算機(jī)及一個(gè)控制電路。該控制電路用于采集搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息，并按照配置的數(shù)據(jù)傳送的編碼規(guī)則將該開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化信息編碼成一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送給所述計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)處理該數(shù)據(jù)包作為所述設(shè)備的控制信息。本發(fā)明還提供一種搖桿控制方法。利用本發(fā)明，可將采集到的搖桿的開關(guān)狀態(tài)信息、偏轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)的位移變化的摸擬電壓信號(hào)經(jīng)過功率調(diào)整轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)可識(shí)別的數(shù)字信息，由計(jì)算機(jī)控制及改變所述設(shè)備在三維空間內(nèi)的精確運(yùn)動(dòng)，能夠使得設(shè)備啟動(dòng)停止訊速，在速度改變時(shí)使得運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)過渡。
文檔編號(hào)G05B19/04GK101131574SQ20061006224
公開日2008年2月27日 申請(qǐng)日期2006年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月23日
發(fā)明者孫衛(wèi)奇, 張旨光 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司