專利名稱：一種基于dsp的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)電一體化、伺服傳動裝置的控制設(shè)備，具體地說是一種 基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，該裝置適用于移動機(jī)器人等需要電 機(jī)同步驅(qū)動的運動控制產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的雙電機(jī)運動控制一直是按照運動控制器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)品組合 實現(xiàn)的。 一般是由一個運動控制器和兩個伺服驅(qū)動器產(chǎn)品構(gòu)成。這樣的控 制方式在移動機(jī)器人產(chǎn)品中應(yīng)用部件較多，不利于小型化和同步控制的進(jìn) 行。高精度的電機(jī)同步運動控制實時性要求較高、運算量較大，普通的單 片機(jī)及一般的CPU難以完成，運動控制器更無法實現(xiàn)與伺服驅(qū)動器產(chǎn)品結(jié)合。
近些年隨著數(shù)字信號處理器DSP ( Digital Signal Processor)技術(shù)的不斷 發(fā)展進(jìn)步，特別是電機(jī)控制專用的DSP的出現(xiàn)為電機(jī)控制提供了廣闊的發(fā) 展空間，DSP的運算速度及專用接口優(yōu)勢使各種復(fù)雜的數(shù)字控制能夠統(tǒng)一 在DSP系統(tǒng)中實現(xiàn)。然而，運用DSP技術(shù)，實現(xiàn)高精度的雙電機(jī)同步運動 控制技術(shù)裝置目前尚未見報道。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)中電機(jī)同步運動控制實時性要求較高、運算量較大， 普通的單片機(jī)及一般的CPU難以完成的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種 基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，充分利用了 DSP的高速運算、控制 能力和可編程邏輯芯片的靈活性，實現(xiàn)了運動控制器和伺服驅(qū)動器的結(jié)合 的雙電機(jī)同步運動控制功能。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案包括
-DSP系統(tǒng)控制模塊，包括數(shù)字信號處理器，可編程器件，存貯器電路， 配有RS232接口和CAN總線接口，碼盤接口和控制接口，其中所述數(shù)字 信號處理器通過CAN總線接口 、 RS232接口與上位計算機(jī)或控制系統(tǒng)相連 接，接收總線的控制指令，實現(xiàn)實時通信；數(shù)字信號處理器還通過碼盤接 口同時連接第一~二電機(jī)碼盤，接收來自電機(jī)碼盤的直流電機(jī)的實時速度位 置反饋信號，實現(xiàn)對電機(jī)的閉環(huán)控制；
-電機(jī)功率驅(qū)動模塊，包括開關(guān)電源電路、功率驅(qū)動電路、過流保護(hù)電 路，配有電源接口和雙電機(jī)接口，通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊連接 成一體；所述開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊供電；過流 保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊中的數(shù)字信號處理器通信，功率驅(qū)動電路輸出一方面接至過流保護(hù)電路，另一方面經(jīng)雙 電機(jī)接口與第一 二直流電機(jī)電連接。
其中第一 二直流電機(jī)及第一 二碼盤構(gòu)成控制系統(tǒng)，實現(xiàn)對雙電機(jī)
的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的同步運動控制；DSP系統(tǒng)控制模塊內(nèi)部設(shè)有 中央處理器，其CAN總線控制器支持CAN2.0B協(xié)議；
DSP系統(tǒng)控制模塊中的CAN總線接口電路包括第一 二高速光電耦合 隔離器及總線驅(qū)動器，第一 二高速光電耦一合'隔離器一方面通過引腳 CANTX和CANRX與上位機(jī)連接，另 一方面隔離連接到總線驅(qū)動器，由總 線驅(qū)動器U5形成輸出，連接其它具有CAN接口的設(shè)備；
所述RS232接口電路包括電平轉(zhuǎn)換電路、UART的總線驅(qū)動器，由二 極管、第24電阻、第25電阻、第26電阻組成的電平轉(zhuǎn)換電路連接到系統(tǒng) 控制模塊中的數(shù)字信號處理器，經(jīng)總線驅(qū)動器進(jìn)行輸出和輸入，用于連接 其它具有RS232接口的設(shè)備；
電機(jī)碼盤信號釆用差分的方式傳送，通過接口電路實現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換，送 到數(shù)字信號處理器中，數(shù)字信號處理器內(nèi)部的硬件正交信號輸入接口實現(xiàn) 碼盤的硬件計數(shù)，分別得到兩個直流電機(jī)速度和位置的反饋信號，從而實 現(xiàn)電機(jī)控制的速度環(huán)和位置環(huán)的控制功能；
電機(jī)功率驅(qū)動模塊中的開關(guān)電源電路以控制器為核心器件，還包括反 饋的第ll光電耦合隔離器，隔離電路及變壓器，其中控制器的源極和漏極 與變壓器初級線圈串聯(lián)連接，控制端接至在變壓器次級的一組線圈中串聯(lián) 設(shè)置的第11光電耦合隔離器，第11光電耦合隔離器輸出端通過變壓器次 級的另一組線圈供電；變壓器次級共設(shè)置有三路隔離輸出電路，為功率驅(qū) 動電路中H橋功率輸出電路提供隔離的控制電源；
過流保護(hù)電路為兩個運算放大器構(gòu)成的比較電路結(jié)構(gòu)，輸入信號來自 功率驅(qū)動電路中的電流信號，輸出經(jīng)控制接口接至數(shù)字信號處理器；兩個 直流電機(jī)的過流保護(hù)電路結(jié)構(gòu)相同，其中一個結(jié)構(gòu)電流釆樣信號通過第 12運算放大器構(gòu)成比較電路，第12運算放大器輸出向數(shù)字信號處理器申請 中斷；
電機(jī)功率驅(qū)動模塊中的功率驅(qū)動電路為兩路結(jié)構(gòu)，包括第15~16光電 耦合隔離器，第16 17橋驅(qū)動模塊及H橋功率輸出電路，其中第15 16光 電耦合隔離器的輸出均與第16 17橋驅(qū)動模塊的輸入端相連，第16~17橋 驅(qū)動模塊的輸出端接H橋功率輸出電路的開關(guān)管基極。
本發(fā)明區(qū)別于傳統(tǒng)的方式之處在于
1.與傳統(tǒng)運動控制器和兩個伺服驅(qū)動器實現(xiàn)控制的方式相比，由于本 發(fā)明釆用運動控制器和伺服驅(qū)動器的控制由同一個數(shù)字信號處理器來完 成，克服了傳統(tǒng)的運動控制器和兩個伺服驅(qū)動器之間進(jìn)行實時通信時數(shù)據(jù) 傳輸所占用的時間，以及電機(jī)的同步控制響應(yīng)速度慢、產(chǎn)品外形占用尺寸 大、其間的連接需要電纜等不足，本發(fā)明不需要數(shù)據(jù)傳輸時間，實時控制響應(yīng)速度快，電機(jī)同步效果非常好。另外，本發(fā)明外形尺寸小，減少了電 纜的聯(lián)接，特別適合于對雙輪差動運動控制有嚴(yán)格要求的移動機(jī)器人產(chǎn)品 的應(yīng)用。
2. 本發(fā)明以數(shù)字信號處理器為核心，運用先進(jìn)的全數(shù)字式電機(jī)控制方 式，實現(xiàn)了雙電機(jī)的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)的閉環(huán)控制，可用于對雙輪 差動運動控制有嚴(yán)格要求的移動機(jī)器人產(chǎn)品的應(yīng)用，實現(xiàn)準(zhǔn)確的同步運動 及定位。
3. 本發(fā)明由DSP系統(tǒng)控制模塊和電機(jī)功率驅(qū)動模塊兩部分構(gòu)成，具有 CAN總線網(wǎng)絡(luò)接口和RS232接口 ，可以連接兩個具有光電碼盤接口的直流
4. 本發(fā)明的整個驅(qū)動裝置模塊化特點顯著，安裝、使用及維護(hù)非常方便。
5. 本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動模塊中還有過流保護(hù)電路，可以實現(xiàn)雙電機(jī)過流 的保護(hù)。電流超過設(shè)定的數(shù)值時，數(shù)字信號處理器能在硬件上關(guān)斷的PWM 信號輸出，從而停止對電機(jī)的PWM輸出，實現(xiàn)電機(jī)的實時保護(hù)功能。


圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)框圖。
圖2是本發(fā)明的數(shù)字信號處理器原理圖。
圖3是本發(fā)明的可編程器件原理圖。
圖4是本發(fā)明的CAN總線接口電路原理圖。
圖5是本發(fā)明的RS232接口電路原理圖。
圖6是本發(fā)明的數(shù)據(jù)存貯器電路原理圖。
圖7是本發(fā)明的碼盤接口電路圖。
圖8是本發(fā)明的開關(guān)電源電路原理圖。
圖9是本發(fā)明的過流保護(hù)電路原理圖。
圖IO是本發(fā)明的功率驅(qū)動單元電路原理圖。
務(wù)沐實施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
如圖l所示，本發(fā)明由DSP系統(tǒng)控制模塊1和電機(jī)功率驅(qū)動模塊2兩 個模塊構(gòu)成，DSP系統(tǒng)控制模塊1和電機(jī)功率驅(qū)動模塊2通過控制接口 (本 實施例釆用20針的插座，插座信號有中斷信號、兩路A/D釆樣信號和PWM 輸出信號)連接成一體，整個驅(qū)動裝置模塊化特點顯著，安裝、使用及維 護(hù)非常方便。其中
DSP系統(tǒng)控制模塊1包括數(shù)字信號處理器DSP,可編程器件CPLD, 存貯器電路RAM,配有RS232接口和CAN總線接口，碼盤接口和控制接 口，數(shù)字信號處理器DSP可以通過CAN總線接口、 RS232接口與上位計 算機(jī)或控制系統(tǒng)相連接，接收總線的控制指令，實現(xiàn)實時通信；數(shù)字信號 處理器DSP通過碼盤接口同時連接第一 二電機(jī)碼盤E1 E2，數(shù)字信號處理器DSP接收來自電機(jī)碼盤的直流電機(jī)的實時速度位置反饋信號，實現(xiàn)對電 機(jī)的閉環(huán)控制。
電機(jī)功率驅(qū)動模塊2包括開關(guān)電源電路、功率驅(qū)動電路、過流保護(hù)電
路，配有電源接口和雙電機(jī)接口，其中DSP系統(tǒng)控制模塊1的控制接口 與電機(jī)功率驅(qū)動模塊2的控制接口連接，所傳遞的信號有PWM輸出、電流 及保護(hù)信號；開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊2供電；過 流保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊1中的數(shù)字 信號處理器DSP通信，功率驅(qū)動電路輸出一方面接至過流保護(hù)電路，另一 方面經(jīng)雙電機(jī)接口與第一 二直流電機(jī)M1 M2電連接。
由第一 二直流電機(jī)M1 M2及第一 二碼盤E1 E2構(gòu)成控制系統(tǒng)，實 現(xiàn)對雙電機(jī)的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的同步運動控制。
如圖2所示，DSP系統(tǒng)控制模塊1的中央處理器U1釆用通過TI公司 的TMS320LF2407A芯片，可以采用10MHz晶振，內(nèi)部DSP時鐘可以為 40MHz。
如圖3所示，本實施例DSP系統(tǒng)控制模塊1中所述可編程器件CPLD 釆用EPM7064芯片，實現(xiàn)地址譯碼和DSP的邏輯信號處理的功能。輸入信 號主要有來自數(shù)字信號處理器DSP的控制信號IS、 STRB、 PS、 DS、 RD、 WE、 WR和DSP的地址信號A0、 Al、 A2、 A15。處理的輸出信號主要有 選片信號SELA15、 SELCE1、 CSO、 CS1。其編程通過設(shè)計的JTAG接口 P8實現(xiàn)，可以在線進(jìn)行編程。
如圖4所示，DSP系統(tǒng)控制模塊1中的CAN總線接口電路包括第一 二高速光電耦合隔離器U3 U4及總線驅(qū)動器U5，第一 二高速光電耦合隔 離器U3 U4與上位機(jī)的連接是通過引腳CANTX和CANRX,經(jīng)過第一 二高速光電耦合隔離器U3 U4隔離連接到總線驅(qū)動器U5的引腳TxD和 RxD,由總線驅(qū)動器U5的CANH和CANL輸出，形成CAN的接口到插座 P4，用以連接其它具有CAN接口的設(shè)備。DSP芯片內(nèi)部有CAN總線控制 器，支持CAN2.0B協(xié)議。
如圖5所示，RS232接口包括電平轉(zhuǎn)換電路、RS232的總線驅(qū)動器， 系統(tǒng)控制模塊1中的數(shù)字信號處理器DSP的引腳SCITXD和SCIRXD，經(jīng) 過二極管D2、第24電阻R24、第25電阻R25、第26電阻R26組成的電 平轉(zhuǎn)換電路連接到總線驅(qū)動器U6的引腳T1IN和RIOUT,由總線驅(qū)動器 U6的T10UT和R1IN進(jìn)行輸出和輸入，形成RS232接口連接到插座P7, 用于連接其它具有RS232接口的設(shè)備。
如圖6所示，DSP系統(tǒng)控制模塊1中的數(shù)據(jù)存貯器RAM釆用 IS61LV6416芯片，它是64〖*16的存貯芯片，用作系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存lfc;數(shù)字 信號處理器DSP通過16位數(shù)據(jù)總線和16位地址總線與數(shù)據(jù)存貯器U7相 連接，讀寫及選片信號來自數(shù)字信號處理器DSP的控制信號RD、 WE及譯 碼信號SELCE1、 SELA15。兩個直流電機(jī)的碼盤信號通過碼盤接口 P3A與DSP系統(tǒng)控制模塊1中 的數(shù)字信號處理器DSP相連接，如圖7表示其中 一個碼盤接口的電路原理 圖，電機(jī)碼盤信號釆用差分的方式傳送，信號為A+、 A-、 B+、 B-、 Z+、 Z-，共有兩路電機(jī)碼盤信號。碼盤的差分信號通過接口電路U8實現(xiàn)電平轉(zhuǎn) 換，通過數(shù)字信號處理器DSP的引腳CAP1、 CAP2、 CAP3送到數(shù)字信號 處理器DSP中，數(shù)字信號處理器DSP內(nèi)部的硬件正交信號輸入接口實現(xiàn)碼 盤的硬件計數(shù)，分別得到兩個直流電機(jī)速度和位置的反饋信號，從而實現(xiàn) 電機(jī)控制的速度環(huán)和位置環(huán)的控制功能。
如圖8所示，電機(jī)功率驅(qū)動模塊2中的開關(guān)電源電路核心器件是控制 器U10及反饋的第11光電耦合隔離器Ull，隔離電路，還包括變壓器TRl, 其中控制器U10的S和D端與變壓器TR1初級線圈串聯(lián)連接，控制端接至 在變壓器TR1次級的一組線圈中串聯(lián)設(shè)置的第11光電耦合隔離器Ull，第 11光電耦合隔離器Ull的隔離輸出接變壓器TR1次級的另一組線圈。變壓 器TR1次級共設(shè)置有三路隔離輸出電路，為功率驅(qū)動電路中H橋功率輸出 電路提供隔離的電源。
過流保護(hù)電路為兩個運算放大器構(gòu)成的比較電路結(jié)構(gòu)，輸入信號來自 功率驅(qū)動電路，輸出經(jīng)控制接口接至數(shù)字信號處理器DSP。兩個直流電機(jī) 的過流保護(hù)電路結(jié)構(gòu)相同，其中一個如圖9所示，電流釆樣信號通過第12 運算放大器U12構(gòu)成比較電路，實際中設(shè)定了雙比較的門檻值，即正反向 的電流最大值，如果超出這個最大值的設(shè)定門檻值，過流保護(hù)電路的輸出 會產(chǎn)生低電壓輸出，向數(shù)字信號處理器DSP申請中斷，同時數(shù)字信號處理 器DSP關(guān)斷的PWM信號輸出，從而保證過流出現(xiàn)時，停止對電機(jī)的PWM 輸出，實現(xiàn)電機(jī)的保護(hù)功能。
如圖10所示，電機(jī)功率驅(qū)動模塊2中的功率驅(qū)動電路共有兩路，包括 第15 16光電耦合隔離器U14 U15,第16 17橋驅(qū)動模塊U16、 U17及由 MOSFET開關(guān)管構(gòu)成的H橋功率輸出電路，第15 16光電耦合隔離器 U14 U15的輸出均與第16 17橋驅(qū)動模塊U16 U17的輸入端相連，第16 17 橋驅(qū)動模塊U16 U17的輸出端接H橋功率輸出電路的開關(guān)管基極。
權(quán)利要求
1. 一種基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征在于包括-DSP系統(tǒng)控制模塊(1)，包括數(shù)字信號處理器(DSP)，可編程器件(CPLD)，存貯器電路(RAM)，配有RS232接口和CAN總線接口，碼盤接口和控制接口，其中所述數(shù)字信號處理器(DSP)通過CAN總線接口、RS232接口與上位計算機(jī)或控制系統(tǒng)相連接，接收總線的控制指令，實現(xiàn)實時通信；數(shù)字信號處理器(DSP)還通過碼盤接口同時連接第一～二電機(jī)碼盤(E1～E2)，接收來自電機(jī)碼盤的直流電機(jī)的實時速度位置反饋信號，實現(xiàn)對電機(jī)的閉環(huán)控制；-電機(jī)功率驅(qū)動模塊(2)，包括開關(guān)電源電路、功率驅(qū)動電路、過流保護(hù)電路，配有電源接口和雙電機(jī)接口，通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊(1)連接成一體；所述開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊(2)供電；過流保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊(1)中的數(shù)字信號處理器(DSP)通信，功率驅(qū)動電路輸出一方面接至過流保護(hù)電路，另一方面經(jīng)雙電機(jī)接口與第一～二直流電機(jī)(M1～M2)電連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征 在于由第一 二直流電機(jī)(M1 M2)及第一 二碼盤(E1 E2)構(gòu)成控制 系統(tǒng)，實現(xiàn)對雙電機(jī)的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的同步運動控制。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征 在于DSP系統(tǒng)控制模塊(1)內(nèi)部設(shè)有中央處理器(Ul)，其CAN總線 控制器支持CAN2.0B協(xié)議。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征 在于DSP系統(tǒng)控制模塊(l)中的CAN總線接口電路包括第一 二高速光 電耦合隔離器(U3 U4)及總線驅(qū)動器(U5)，第一 二高速光電耦合隔離 器(U3 U4 ) —方面與上位機(jī)連接，另 一方面隔離連接到總線驅(qū)動器(U5 )， 由總線驅(qū)動器(U5)形成輸出，連接其它具有CAN接口的設(shè)備。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征 在于所述RS232接口電路包括電平轉(zhuǎn)換電路、UART的總線驅(qū)動器，由 二極管(D2 )、第24電阻(R24 )、第25電阻(R25 )、第26電阻(R26 ) 組成的電平轉(zhuǎn)換電路連接到系統(tǒng)控制模塊(1)中的數(shù)字信號處理器(DSP), 經(jīng)總線驅(qū)動器(U6)進(jìn)行輸出和輸入，用于連接其它具有RS232接口的設(shè) 備。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征 在于電機(jī)碼盤信號釆用差分的方式傳送，通過接口電路實現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換， 送到數(shù)字信號處理器(DSP)中，數(shù)字信號處理器(DSP)內(nèi)部的硬件正交 信號輸入接口實現(xiàn)碼盤的硬件計數(shù)，分別得到兩個直流電機(jī)速度和位置的反饋信號，從而實現(xiàn)電機(jī)控制的速度環(huán)和位置環(huán)的控制功能。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征在于電機(jī)功率驅(qū)動模塊(2)中的開關(guān)電源電路以控制器(U10)為核心 器件，還包括反饋的第11光電耦合隔離器(U11),隔離電路及變壓器(TR1)， 其中控制器(U10)的源極和漏極與變壓器(TR1)初級線圈串聯(lián)連接，控 制端接至在變壓器(TR1)次級的一組線圈中串聯(lián)設(shè)置的第11光電耦合隔 離器(Ull)，第11光電耦合隔離器(U11)輸出端通過變壓器(TR1)次 級的另一組線圈供電；變壓器(TR1)次級共設(shè)置有三路隔離輸出電路，為 功率驅(qū)動電路中H橋功率輸出電路提供隔離的控制電源。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征 在于過流保護(hù)電路為兩個運算放大器構(gòu)成的比較電路結(jié)構(gòu)，輸入信號來 自功率驅(qū)動電路中的電流信號，輸出經(jīng)控制接口接至數(shù)字信號處理器(DSP);兩個直流電機(jī)的過流保護(hù)電路結(jié)構(gòu)相同，其中一個結(jié)構(gòu)電流釆 樣信號通過第12運算放大器(U12 )構(gòu)成比較電路，第12運算放大器(U12 ) 輸出向數(shù)字信號處理器(DSP)申請中斷。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，其特征 在于電機(jī)功率驅(qū)動模塊(2)中的功率驅(qū)動電路為兩路結(jié)構(gòu)，包括第15~16 光電耦合隔離器(U14 U15),第16 17橋驅(qū)動模塊(U16、 U17)及H橋 功率輸出電路，其中第15~16光電耦合隔離器(U14 U15)的輸出均與第 16 17橋驅(qū)動模塊(U16 U17)的輸入端相連，第16 17橋驅(qū)動模塊(U16 U17)的輸出端接H橋功率輸出電路的開關(guān)管基極。
全文摘要
一種基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動裝置，包括DSP系統(tǒng)控制模塊和電機(jī)功率驅(qū)動模塊，通過控制接口接成一體；DSP系統(tǒng)控制模塊中數(shù)字信號處理器通過CAN總線接口、RS232接口與上位計算機(jī)或控制系統(tǒng)相連接，實現(xiàn)實時通信，還通過碼盤接口同時連接電機(jī)碼盤，對電機(jī)的閉環(huán)控制；電機(jī)功率驅(qū)動模塊中的開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊供電；過流保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊中的數(shù)字信號處理器通信，功率驅(qū)動電路輸出接過流保護(hù)電路，并與直流電機(jī)連接。它用于雙輪差動式服務(wù)機(jī)器人及有同步要求過程的電機(jī)驅(qū)動及控制，使雙電機(jī)同步進(jìn)行驅(qū)動及控制，有效改進(jìn)雙電機(jī)同步協(xié)調(diào)運動能力及控制精度。
文檔編號G05B19/418GK101442283SQ200710158488
公開日2009年5月27日 申請日期2007年11月23日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月23日
發(fā)明者方 徐, 凱 賈, 鄭春暉, 陳為廉 申請人:沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司