專利名稱：標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品的出入庫控制裝置，具體涉及對(duì)標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品進(jìn)行自動(dòng)擺 放、存儲(chǔ)和按需自動(dòng)發(fā)放的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置。
背景技術(shù)：
藥房作為醫(yī)院的第一窗口，代表著醫(yī)院的形象?；颊邔?duì)醫(yī)院的印象主要來 自于藥房。而在醫(yī)院門診藥房發(fā)藥窗口前，每天的上午和下午的領(lǐng)藥高峰期， 病人都需要排成長(zhǎng)隊(duì)，等待藥劑師按照醫(yī)生給病人開寫的處方，在藥品貨架上 取下藥品，發(fā)給病人。病人等候時(shí)間甚至長(zhǎng)達(dá)半小時(shí)，三曱醫(yī)院由于求醫(yī)患者 眾多，更是如此。另一方面，藥劑師手工發(fā)藥，憑個(gè)人記憶或者藥品標(biāo)簽判斷， 極容易出現(xiàn)差錯(cuò)，甚至出現(xiàn)用藥事故。藥劑師成為倉(cāng)庫保管員，他們?cè)谒巹W(xué) 上的專業(yè)知識(shí)得不到施展，造成一定范圍的人力資源浪費(fèi)。針對(duì)醫(yī)院門診藥房 的盒裝藥品發(fā)放，完全有必要設(shè)計(jì)一種自動(dòng)化藥房，降低藥劑師勞動(dòng)強(qiáng)度，提 高藥品發(fā)放的效率和準(zhǔn)確率，提高醫(yī)院藥房服務(wù)質(zhì)量。
因此，需開發(fā)自動(dòng)化藥房的控制裝置以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化藥房的自動(dòng)化控制需求， 使自動(dòng)化藥房按照處方要求準(zhǔn)確發(fā)放盒裝藥品，能夠儲(chǔ)存一定數(shù)量的盒裝藥品， 確保發(fā)藥功能連續(xù)進(jìn)行，并自動(dòng)把藥盒放在確定的藥品儲(chǔ)位上。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其可以實(shí)現(xiàn) 盒裝藥品的自動(dòng)擺放、存儲(chǔ)和按需自動(dòng)發(fā)放。 本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明所提供的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于，包括 一臺(tái)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，
與上迷工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的伺服運(yùn)動(dòng)控制卡，
與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的第一步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡，
與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的第二步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡，
與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的數(shù)據(jù)采集卡，以及
與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的可編程邏輯控制器。
其中，所述伺服運(yùn)動(dòng)控制卡中的兩個(gè)通道做平面插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、控制自動(dòng)入庫裝置中的機(jī)械手定位，另外兩個(gè)通道做同步伺服運(yùn)動(dòng)、控制自動(dòng)出庫裝置中的 升降機(jī)同步運(yùn)動(dòng)。
所述伺服運(yùn)動(dòng)控制卡可以選擇通用型運(yùn)動(dòng)控制卡。
其中，所述第一、第二步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡可以選擇兩塊4通道的步進(jìn)控制卡。 所述兩塊步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡分別控制自動(dòng)出庫裝置中的升降機(jī)擋門步進(jìn)電
機(jī)、自動(dòng)入庫裝置中的入庫輸送帶步進(jìn)電機(jī)和自動(dòng)分揀裝置中的三個(gè)分揀翻板
步進(jìn)電機(jī)。
其中，所述數(shù)據(jù)采集卡通過三個(gè)傳感器分別采集入庫之前的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品 的長(zhǎng)、寬、高信息。
所述傳感器采用超聲波傳感器。
其中，所述可編程邏輯控制器對(duì)自動(dòng)入庫裝置中的入庫電磁鐵、自動(dòng)出庫 裝置中的升降機(jī)輸送帶電機(jī)、第1至第n出庫電磁鐵和第1至第n光電開關(guān)進(jìn) 行控制。
所述光電開關(guān)用于記下所出庫盒的數(shù)量，其為光電傳感器。 本發(fā)明的有益效果主要體現(xiàn)在
本發(fā)明中，由工業(yè)控制計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)多個(gè)下位模塊，從服務(wù)器獲取出庫 信息、控制標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品發(fā)放動(dòng)作，從服務(wù)器獲取入庫清單信息、控制標(biāo)準(zhǔn)尺 寸物品輸入和擺放動(dòng)作；伺服運(yùn)動(dòng)控制卡控制入庫機(jī)械手和出庫升降機(jī)，其中 兩個(gè)通道做平面插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、控制機(jī)械手定位，兩個(gè)通道做同步伺服運(yùn)動(dòng)、控制 升降機(jī)同步運(yùn)動(dòng)；兩張步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡，控制入庫輸送帶步進(jìn)電機(jī)、升降機(jī)擋 門步進(jìn)電機(jī)及三個(gè)分揀翻板步進(jìn)電機(jī)；數(shù)據(jù)采集卡，實(shí)時(shí)采集入庫輸送系統(tǒng)中 標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的長(zhǎng)度尺寸、寬度尺寸和高度尺寸；可編程邏輯控制器，控制入 庫機(jī)械手翻板電磁鐵、出庫機(jī)構(gòu)電磁鐵和用來記錄標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品出庫數(shù)量的光 電開關(guān)，在通過出庫電磁鐵控制出庫機(jī)構(gòu)翻板動(dòng)作的同時(shí)，采集光電開關(guān)信號(hào)， 獲取物品存儲(chǔ)儲(chǔ)位當(dāng)前的出庫量；由此，作為上位機(jī)的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與下位 控制器協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的自動(dòng)入庫、密集存儲(chǔ)和自動(dòng)出庫。


圖1:自動(dòng)化藥房總體裝置示意圖； 圖2:自動(dòng)化藥房控制裝置示意圖； 圖3:伺服運(yùn)動(dòng)控制裝置示意圖； 圖4:步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制裝置示意圖； 圖5:數(shù)據(jù)采集控制裝置示意圖； 圖6: !/0控制裝置示意圖。
具體實(shí)施例方式
以下以自動(dòng)化藥房為例說明本發(fā)明的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置。
如圖1所示，自動(dòng)化藥房包括自動(dòng)上藥裝置l、斜坡式儲(chǔ)藥柜2、自動(dòng)出藥 裝置3、自動(dòng)分揀裝置(安裝在自動(dòng)出藥裝置3的一側(cè)，圖l中未示出)。
自動(dòng)上藥裝置1主要由上藥輸送系統(tǒng)和上藥機(jī)械手構(gòu)成。上藥輸送系統(tǒng)由 上藥輸送帶和三個(gè)傳感器組成。通過三個(gè)傳感器實(shí)時(shí)采集上藥輸送帶上的藥盒 長(zhǎng)度、寬度和高度尺寸，如采集到的尺寸與數(shù)據(jù)庫中的尺寸一致，則輸送藥盒 至上藥機(jī)械手，否則提示錯(cuò)誤，停止輸送。以平面直角坐標(biāo)機(jī)器人配置上藥機(jī) 械手，機(jī)械手安裝在機(jī)器人的導(dǎo)軌上，隨導(dǎo)軌做高速平面運(yùn)動(dòng)，需要兩套交流 伺服電機(jī)分別進(jìn)行平面內(nèi)兩個(gè)方向的驅(qū)動(dòng)。上藥輸送系統(tǒng)和上藥機(jī)械手聯(lián)合實(shí) 現(xiàn)盒裝藥品的自動(dòng)批量補(bǔ)給。上藥操作時(shí)，盒裝藥品放置于上藥輸送帶上，通 過對(duì)傳感器的采集信息進(jìn)行比較和分析，判斷藥盒擺放是否正確，并給出提示。 正確擺放的藥盒通過上藥輸送帶進(jìn)入上藥機(jī)械手，當(dāng)機(jī)械手隨導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)到儲(chǔ)藥 拒對(duì)應(yīng)的U形槽時(shí)，機(jī)械手水平對(duì)齊U形槽，隨后，與U形槽對(duì)應(yīng)的上藥電磁 鐵帶動(dòng)上藥機(jī)械手動(dòng)作，控制盒裝藥從機(jī)械手中滑出落入到相應(yīng)儲(chǔ)藥拒U形槽。 其中，所述傳感器優(yōu)選超聲波傳感器。
斜坡式儲(chǔ)藥拒2不僅能實(shí)現(xiàn)藥品的密集存儲(chǔ)，而且能夠配合自動(dòng)上藥裝置 1、自動(dòng)出藥裝置3方便地實(shí)現(xiàn)藥品的入庫、出庫。斜坡式儲(chǔ)藥根由架體、U型 槽、支撐梁組成。根據(jù)藥盒寬度，將U型槽劃分為寬度不同的規(guī)格。U型槽以 20°傾角固定在架體上，可以讓藥品靠重力下滑。鑒于醫(yī)院藥品的實(shí)際應(yīng)用情 況，儲(chǔ)藥拒中一部分U型槽是復(fù)用的，即多個(gè)U型槽存儲(chǔ)相同的藥品。
儲(chǔ)藥拒中每個(gè)U型槽前端裝有翻板機(jī)構(gòu)，與升降機(jī)成自動(dòng)出藥裝置3。升 降機(jī)由兩套交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以沿兩根導(dǎo)軌立柱縱向垂直升降運(yùn)動(dòng)，在升 降機(jī)上橫向設(shè)有一排共n個(gè)出藥電磁鐵和一排共n個(gè)光電開關(guān)，其可隨升降機(jī) 同步進(jìn)行縱向垂直升降運(yùn)動(dòng)，所述的出藥電磁鐵、光電開關(guān)分別與斜坡式儲(chǔ)藥 柜2中各儲(chǔ)藥層的儲(chǔ)藥槽一一對(duì)應(yīng)，在各儲(chǔ)藥層，出藥電磁鐵、光電開關(guān)與儲(chǔ) 藥槽可以可靠定位。依照處方的要求，升降機(jī)在鉛垂面上沿兩根導(dǎo)軌做升降運(yùn) 動(dòng)，按照藥品所在儲(chǔ)藥層位置實(shí)現(xiàn)"行"定位后，與藥品所在U型儲(chǔ)藥槽對(duì)應(yīng) "列"的出藥電磁鐵通電動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)U型儲(chǔ)藥槽前端的翻板機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，完成取 藥動(dòng)作。藥品取出經(jīng)過光電開關(guān)的檢測(cè)面時(shí)，傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)發(fā)給可編 程控制器，進(jìn)行計(jì)數(shù)，并與處方上該種藥品的數(shù)量進(jìn)行匹配。取出的藥品直接 落在升降機(jī)輸送帶上，當(dāng)藥品全部取完時(shí)，升降機(jī)輸送帶運(yùn)送藥品至出藥口， 擋門打開，將所取的藥品傳送至自動(dòng)分揀裝置。其中，所述光電開關(guān)優(yōu)選光電傳感器。
自動(dòng)分揀裝置可將升降機(jī)輸送帶輸出的藥品送至指定的發(fā)藥窗口 ，將處方 藥品平均分配到各個(gè)發(fā)藥窗口，減少患者排隊(duì)時(shí)間，提高系統(tǒng)的藥品發(fā)放效率。 關(guān)于上述自動(dòng)化藥房的詳細(xì)結(jié)構(gòu)，可以結(jié)合參閱申請(qǐng)人的如下在先專利申
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200710022276. X擺放盒裝藥品的方法
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200710021838. 9藥房自動(dòng)分揀系統(tǒng)
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200710133210. 8盒裝藥品上藥輸送方法
200710133858. 5自動(dòng)化藥房出藥控制管理系統(tǒng)
200710133870. 6自動(dòng)化藥房計(jì)算機(jī)控制管理系統(tǒng)
200720130871. 0儲(chǔ)藥庫的出藥方法
200720130872. 5上藥才幾械手出藥才幾構(gòu)
為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)按清單上藥，自動(dòng)按處方發(fā)藥，自動(dòng)化藥房的控制裝置的控制
內(nèi)容包括伺服運(yùn)動(dòng)控制、步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)據(jù)采集、1/0控制四大部分。如圖2 所示，以工業(yè)控制計(jì)算機(jī)4為上位機(jī)， 一張伺服運(yùn)動(dòng)控制卡41、兩張步進(jìn)運(yùn)動(dòng) 控制卡421、 422、 一張數(shù)據(jù)采集卡43和一套可編程邏輯控制器44為下位機(jī)， 上位機(jī)與下位機(jī)之間通信協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)化藥房上藥、存儲(chǔ)和發(fā)藥進(jìn)行 自動(dòng)化控制。
伺服運(yùn)動(dòng)控制在上藥機(jī)械手定位和升降機(jī)位置控制中，對(duì)定位精度要求 較高，運(yùn)動(dòng)速度也較快，采用交流伺服電機(jī)作為動(dòng)力源；需4個(gè)伺服通道，機(jī) 械手平面定位的2個(gè)伺服通道，升降機(jī)左右兩端同步上升的2個(gè)同步伺服通道。 如圖3所示，伺服運(yùn)動(dòng)控制卡41通過伺月說大器411、 412、 413、 414分別對(duì) 兩個(gè)升降機(jī)電機(jī)4110、 4120和兩個(gè)機(jī)械手電機(jī)4130、 4140進(jìn)行控制。具體設(shè) 計(jì)時(shí)，伺服運(yùn)動(dòng)控制卡41可選擇通用型運(yùn)動(dòng)控制卡，上藥機(jī)械手2個(gè)伺服通道， 做平面插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)；升降機(jī)2個(gè)伺服通道，做同步伺服運(yùn)動(dòng)。
步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制上藥輸送系統(tǒng)位置控制、升降機(jī)擋門位置控制和三個(gè)分揀 口擋板的位置控制，需5個(gè)步進(jìn)通道，步進(jìn)運(yùn)動(dòng)不僅可以達(dá)到控制目的，而且 大大降低了控制成本。如圖4所示，步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡421、 422利用所述的5個(gè)
6步進(jìn)通道分別控制升降機(jī)擋門步進(jìn)電機(jī)4212、上藥輸送帶步進(jìn)電機(jī)4213和三個(gè) 分揀翻板步進(jìn)電機(jī)4221、 4222、 4223，其中每個(gè)通道上均配置有驅(qū)動(dòng)器。對(duì)于 步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡421、 422的選擇，由于總共需要5個(gè)步進(jìn)通道，而市面上的步 進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡多數(shù)擁有4個(gè)通道，故選擇兩塊4通道的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡。
數(shù)據(jù)采集不同的儲(chǔ)位存儲(chǔ)的的藥盒尺寸不一樣，藥盒在被放入之前進(jìn)行 尺寸檢測(cè)，利用數(shù)據(jù)采集卡43采集藥盒尺寸，成本低廉，實(shí)時(shí)性好，需要3路 A/D電壓采集通道。如圖5所示，數(shù)據(jù)采集卡43通過三個(gè)傳感器431、 432、 433 分別采集藥盒的長(zhǎng)、寬、高信息，共計(jì)3個(gè)通道，選擇分辨率為12位的數(shù)據(jù)釆 集卡。
1/0控制上藥機(jī)械手翻板電磁鐵、出藥機(jī)構(gòu)動(dòng)作電磁鐵、光電開關(guān)由I/0 控制系統(tǒng)提供開關(guān)量控制，光電開關(guān)記下所出藥盒的數(shù)量，1/0控制系統(tǒng)采用 可編程邏輯控制器44來控制I/0量，不僅成本低，而且可靠簡(jiǎn)便。其中，上藥 電磁鐵442安裝在機(jī)械手上，為l個(gè)；出藥機(jī)構(gòu)中的出藥電磁鐵443和光電開 關(guān)444,其數(shù)目與U型儲(chǔ)藥槽的"列"對(duì)應(yīng)，均為n個(gè)。如圖6所示，可編程 邏輯控制器44對(duì)升降機(jī)輸送帶電機(jī)441、上藥電磁鐵442、第l至第n出藥電 磁鐵443、第1至第n光電開關(guān)444進(jìn)行控制?？删幊踢壿嬁刂破鞯妮斎胼敵?點(diǎn)分布如表l。
表l
模塊輸入點(diǎn)數(shù)輸出點(diǎn)數(shù)
CPU模塊2416
擴(kuò)展模塊一2416
擴(kuò)展模塊二2416
擴(kuò)展模塊三016
擴(kuò)展模塊四016
具體應(yīng)用時(shí)，由工業(yè)控制計(jì)算機(jī)4負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)多個(gè)下位模塊，從服務(wù)器獲取 處方信息、控制藥品發(fā)放動(dòng)作并且在所有動(dòng)作請(qǐng)求中優(yōu)先保障出藥，從服務(wù)器 獲取上藥清單信息、控制藥品輸入和擺放動(dòng)作，出藥和上藥請(qǐng)求并發(fā)執(zhí)行并保 證優(yōu)先相應(yīng)出藥動(dòng)作請(qǐng)求；伺服運(yùn)動(dòng)控制卡41控制上藥機(jī)械手和出藥升降機(jī)， 其中兩個(gè)通道做平面插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、控制機(jī)械手定位，兩個(gè)通道做同步伺服運(yùn)動(dòng)、 控制升降機(jī)同步運(yùn)動(dòng)；兩張步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡421、 422，控制上藥輸送帶步進(jìn)電 機(jī)4213、升降機(jī)擋門步進(jìn)電機(jī)4212及三個(gè)分揀翻板步進(jìn)電機(jī)4221、 4222、 4223; 數(shù)據(jù)采集卡43，實(shí)時(shí)采集上藥輸送系統(tǒng)中藥盒的長(zhǎng)度尺寸、寬度尺寸和高度尺
7寸；可編程邏輯控制器44，控制上藥機(jī)械手翻板電磁鐵442、出藥機(jī)構(gòu)電磁鐵 443和用來記錄藥盒數(shù)量的光電開關(guān)444，在通過出藥電磁鐵443控制出藥機(jī)構(gòu) 翻板動(dòng)作的同時(shí)，采集光電開關(guān)信號(hào)，獲取儲(chǔ)藥槽當(dāng)前的出藥量；上位機(jī)與下 位控制器協(xié)調(diào)動(dòng)作，使自動(dòng)化藥房自動(dòng)上藥、密集存儲(chǔ)和自動(dòng)發(fā)藥。
另外，可以理解，本發(fā)明的技術(shù)方案并不限于用于自動(dòng)化藥房，其也可以 用于其它標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制，通過作為上位機(jī)的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與作 為下位控制器的伺服運(yùn)動(dòng)控制卡、步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)釆集卡和可編程邏輯 控制器等的協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的自動(dòng)入庫、密集存儲(chǔ)和按需自動(dòng)出 庫。
以上僅是本發(fā)明的具體應(yīng)用范例，對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍不構(gòu)成任何限制。 凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明權(quán)利保護(hù)范圍 之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于，包括一臺(tái)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的伺服運(yùn)動(dòng)控制卡，與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的第一步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡(421)，與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的第二步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡(422)，與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的數(shù)據(jù)采集卡，以及與上述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接的可編程邏輯控制器。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于， 所述伺服運(yùn)動(dòng)控制卡中的兩個(gè)通道做平面插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、控制自動(dòng)入庫裝置中的機(jī) 械手定位，另外兩個(gè)通道做同步伺服運(yùn)動(dòng)、控制自動(dòng)出庫裝置中的升降機(jī)同步 運(yùn)動(dòng)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在 于，所述伺服運(yùn)動(dòng)控制卡選擇通用型運(yùn)動(dòng)控制卡。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于， 所述第一、第二步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡為兩塊4通道的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于， 所述兩塊步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡分別控制自動(dòng)出庫裝置中的升降機(jī)擋門步進(jìn)電機(jī)、自 動(dòng)入庫裝置中的入庫輸送帶步進(jìn)電機(jī)和自動(dòng)分揀裝置中的三個(gè)分揀翻板步進(jìn)電 機(jī)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)采集卡通過三個(gè)傳感器分別采集入庫之前的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的長(zhǎng)、寬、 高信息。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于， 所述傳感器采用超聲波傳感器。
8、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于， 所述可編程邏輯控制器對(duì)自動(dòng)入庫裝置中的入庫電磁鐵、自動(dòng)出庫裝置中的升 降機(jī)輸送帶電機(jī)、第1至第n出庫電磁鐵和第1至第n光電開關(guān)進(jìn)行控制。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其特征在于， 所述光電開關(guān)用于記下所出庫盒的數(shù)量，其為光電傳感器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的出入庫控制裝置，其包括工業(yè)控制計(jì)算機(jī)以及與之通信、協(xié)作的伺服運(yùn)動(dòng)控制卡、步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡和可編程邏輯控制器。本發(fā)明通過作為上位機(jī)的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與作為下位控制器的伺服運(yùn)動(dòng)控制卡、步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡和可編程邏輯控制器等的協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)尺寸物品的自動(dòng)入庫、密集存儲(chǔ)和按需自動(dòng)出庫。
文檔編號(hào)G05B19/418GK101581929SQ20081011178
公開日2009年11月18日 申請(qǐng)日期2008年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月16日
發(fā)明者劉相權(quán), 偉 王, 超 贠, 趙雪峰 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)