專利名稱：一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種對(duì)多機(jī)器人的協(xié)同控制技術(shù)。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人技術(shù)的日漸成熟，多個(gè)自主移動(dòng)機(jī)器人在較大范圍內(nèi)協(xié)同工 作己成為可能。為了實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同工作，必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同控制，
以使機(jī)器人不發(fā)生任務(wù)沖突，提高工作效率；并且為機(jī)器人提供定位信息， 以使機(jī)器人能夠在較大的范圍內(nèi)完成任務(wù)。從國(guó)內(nèi)外研究情況看，多機(jī)器人 協(xié)同控制系統(tǒng)較多，但都側(cè)重于機(jī)器人任務(wù)分配方法的研究，很少涉及多機(jī) 器人協(xié)同控制的研究。比較著名的多機(jī)器人協(xié)同控制系統(tǒng)是Parker L E.在 IEEE Transactions On Robotics and Automation, 1998， 14(2) ， p. 220-240 發(fā)表的《AIXICANCE: an architecture for fault tolerant multi-robot cooperation))介紹了Parker等人開發(fā)的多機(jī)器人分布式結(jié)構(gòu)ALLICANCE系統(tǒng)， 該系統(tǒng)利用兩個(gè)關(guān)鍵的數(shù)學(xué)模型焦躁和默許，作為激活開關(guān)選擇相應(yīng)的行 為，機(jī)器人通過(guò)相互評(píng)估各自的表現(xiàn)實(shí)現(xiàn)行為選擇，實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配和再分配， 也就是說(shuō)于機(jī)器人是通過(guò)"隱式通信"的方式進(jìn)行協(xié)調(diào)，機(jī)器人完成任務(wù)的 效率較低，也不能適應(yīng)復(fù)雜任務(wù)的情況。另外由于系統(tǒng)只實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人合 作模式，沒(méi)有涉及到機(jī)器人定位，也就是說(shuō)系統(tǒng)沒(méi)有為機(jī)器人設(shè)計(jì)定位方法, 機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)定位，該系統(tǒng)還不能真正意義上實(shí)現(xiàn)協(xié)同控制，因此該系統(tǒng) 不能用于在較大范圍內(nèi)多機(jī)器的協(xié)同控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中只能實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人合作模式,不能真正意義上實(shí)現(xiàn)
協(xié)同控制，機(jī)器人完成任務(wù)的效率較低，不能適應(yīng)復(fù)雜任務(wù)的缺陷，設(shè)計(jì)了 一種在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的支持下，能對(duì)多機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同控制的方法。其目 的在于使機(jī)器人在只配備無(wú)線傳感器，不占用其他網(wǎng)絡(luò)資源的情況下，在控 制中心統(tǒng)一調(diào)配下，實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)。
解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是構(gòu)建多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制系 統(tǒng)，該系統(tǒng)包括，控制中心、無(wú)線網(wǎng)關(guān)、分布于作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的多個(gè)無(wú)線傳感器 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，配備無(wú)線傳感器的機(jī)器人分布于作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。 機(jī)器人向無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)出定位請(qǐng)求信息，無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)將自己的位置 信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)多個(gè)無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)的位置，采用三邊定位 的方法確定自己的位置?？刂浦行呢?fù)責(zé)機(jī)器人的任務(wù)分配，建立任務(wù)的信息 檔案，以及機(jī)器人信息檔案，根據(jù)任務(wù)的狀態(tài)、位置以及機(jī)器人的能力、位置， 對(duì)各個(gè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配，協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配方案采用蟻群算法， 按照效率最優(yōu)的原則進(jìn)行集中式任務(wù)分配。無(wú)線網(wǎng)關(guān)通過(guò)以太網(wǎng)與控制中心 相連，將控制中心的任務(wù)分配方案以無(wú)線信號(hào)的方式發(fā)送給無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)， 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)將任務(wù)分配方案廣播給機(jī)器人，機(jī)器人按照分配的任務(wù)執(zhí)行 任務(wù)。
本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的支持下，控制中心根據(jù)待執(zhí)行任務(wù) 對(duì)象的狀態(tài)、位置以及機(jī)器人的能力、所處位置，對(duì)各個(gè)機(jī)器人制定協(xié)同作 業(yè)任務(wù)分配方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)多機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同控制。使機(jī)器人在只配備無(wú)線傳 感器，不占用其他網(wǎng)絡(luò)資源的情況下，在控制中心統(tǒng)一調(diào)配下實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)。 本發(fā)明用于在較大范圍內(nèi)在真正意義上實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人工協(xié)同作業(yè)?？朔F(xiàn)有 技術(shù)多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)效率較低，不能適應(yīng)復(fù)雜任務(wù)的情況。


圖1基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配流程
具體實(shí)施例方式
多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制系統(tǒng)包括，控制中心、無(wú)線網(wǎng)關(guān)、分布于作業(yè)現(xiàn)場(chǎng) 由多個(gè)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)、配備無(wú)線傳感器的機(jī)器 人分布于作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。機(jī)器人根據(jù)多個(gè)無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)的位置，采用三邊定位 的方法進(jìn)行定位確定機(jī)器人位置，控制中心負(fù)責(zé)機(jī)器人的任務(wù)分配，它根據(jù) 待執(zhí)行任務(wù)對(duì)象的狀態(tài)、位置以及機(jī)器人的能力、所處位置，對(duì)各個(gè)機(jī)器人 協(xié)同作業(yè)進(jìn)行任務(wù)分配。無(wú)線網(wǎng)關(guān)通過(guò)以太網(wǎng)與控制中心相連，將控制中心 的任務(wù)分配方案通過(guò)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)將任務(wù)分配方案廣播給機(jī)器人，機(jī)器人 按照預(yù)先分配的任務(wù)執(zhí)行任務(wù)。機(jī)器人在只配備無(wú)線傳感器，不占用其他網(wǎng) 絡(luò)資源的情況下，在控制中心統(tǒng)一調(diào)配下實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)。
現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)在線任務(wù)分配的實(shí)施過(guò)程進(jìn)行具體描述，圖1所示為基于無(wú) 線傳感器網(wǎng)絡(luò)的多機(jī)器人在線任務(wù)分配及定位方法流程圖。
多自主機(jī)器人協(xié)同控制的實(shí)現(xiàn)方法如下
1、 在控制中心建立任務(wù)的信息檔案和機(jī)器人的信息檔案，對(duì)每個(gè)任務(wù) 唯一標(biāo)識(shí)為7YZ)，預(yù)先輸入執(zhí)行任務(wù)的位置77>， 7P包括起始位置和目標(biāo)位置， 采集待執(zhí)行任務(wù)對(duì)象的質(zhì)量W,由此建立任務(wù)的信息檔案為7" = {77￡),77>,頂'!。根 據(jù)機(jī)器人的唯一標(biāo)識(shí)WZ)，機(jī)器人的工作能力rC，機(jī)器人的當(dāng)前位置rP (該位 置采用步驟2中的方法進(jìn)行確定)，建立機(jī)器人的信息檔案為"(,/A,C、W。
2、 控制中心通過(guò)布置于作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)確定機(jī)器人的位 置坐標(biāo)信息，以便進(jìn)行合理任務(wù)分配。機(jī)器人收到位置確認(rèn)命令后向無(wú)線傳 感器節(jié)點(diǎn)發(fā)出位置確認(rèn)請(qǐng)求信息，無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)接收到該位置確認(rèn)請(qǐng)求信 息后同時(shí)向機(jī)器人發(fā)出射頻信號(hào)和超聲波信號(hào)，機(jī)器人檢測(cè)接收上述信號(hào)，根
據(jù)接收到的射頻信號(hào)和超聲波信號(hào)的到達(dá)時(shí)間差、傳感器的ID信息以及兩種 信號(hào)的傳播速度，計(jì)算到達(dá)該傳感器的距離。若機(jī)器人接收到某傳感器無(wú)線 射頻信號(hào)和超聲波信號(hào)的傳播速度分別為cr.和cu ，該傳感器發(fā)出的兩種信號(hào)到 達(dá)機(jī)器人的時(shí)間分別為Tri和Tui;,，則控制中心算法模塊調(diào)用下面公式計(jì)算機(jī)器人 到傳感器節(jié)點(diǎn)的距離si為
<formula>formula see original document page 7</formula>(1)
通過(guò)上述方法，機(jī)器人計(jì)算其與相鄰三個(gè)傳感器的距離，然后機(jī)器人根據(jù) 它與三個(gè)傳感器的距離，查詢存儲(chǔ)器中預(yù)先存入的三個(gè)傳感器的位置坐標(biāo)， 采用三邊測(cè)距的方法確定自身位置坐標(biāo)，并通過(guò)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，機(jī)器人將 自己的位置坐標(biāo)發(fā)送到控制中心，三邊定位的基本方法如下
若三個(gè)傳感器的位置分別為(x1, y1)，(x2, y2)， 和(x3, y3)， 機(jī)器人距三個(gè)傳感器的 距離分別為s1, s2和s3，則可建立如下方程
<formula>formula see original document page 7</formula> (2 )
<formula>formula see original document page 7</formula> (3)
<formula>formula see original document page 7</formula>(4)
式中x和y分別為機(jī)器人的橫縱坐標(biāo)。解此三方程可得機(jī)器人位置坐標(biāo)。將 該位置坐標(biāo)存入機(jī)器人信息檔案中。
3、 控制中心根據(jù)機(jī)器人的位置、機(jī)器人的工作能力、任務(wù)位置、任務(wù) 質(zhì)量，采用離線任務(wù)分配方法，如蟻群算法、遺傳算法、模擬退火算法等， 按照效率最優(yōu)的原則進(jìn)行集中式任務(wù)分配，以下僅以蟻群算法為例描述任務(wù) 分配方法。
任務(wù)分配的基本思想是模擬螞蟻覓食行為，由-一組螞蟻決定分配哪個(gè)機(jī) 器人執(zhí)行哪個(gè)任務(wù)。該方法首先根據(jù)機(jī)器人信息檔案和任務(wù)信息檔案，構(gòu)建
機(jī)器人與任務(wù)的信息矩陣，構(gòu)建蟻群及存儲(chǔ)執(zhí)行同一任務(wù)的一組機(jī)器人鏈表， 設(shè)置一個(gè)探索新方案和利用已有經(jīng)驗(yàn)知識(shí)的相對(duì)重要性的參數(shù)作為權(quán)值，螞 蟻根據(jù)預(yù)先設(shè)定的權(quán)值采取隨機(jī)探索或利用已有知識(shí)的方法，根據(jù)信息素濃 度、能見度啟發(fā)函數(shù)決定任務(wù)分配方案。具體步驟如下
步驟l:設(shè)置算法迭代次數(shù)max"當(dāng)前算法迭代次數(shù)"c = 0 ;構(gòu)建一個(gè)"x附維 信息素濃度矩陣P，其中"為任務(wù)數(shù)，w為機(jī)器人數(shù)，初始信息素濃度矩陣元 素;4r一p。，該信息素濃度矩陣用于記錄任務(wù)與機(jī)器人之間的信息素濃度， P(W)是任務(wù)，與機(jī)器人r之間的信息素濃度；構(gòu)建一個(gè)有""只螞蟻的蟻群；并 構(gòu)建w個(gè)鏈表，每個(gè)鏈表用于存儲(chǔ)執(zhí)行同一任務(wù)的一組機(jī)器人，鏈表《用于存 儲(chǔ)執(zhí)行任務(wù)f,的機(jī)器人；構(gòu)建一個(gè)足夠大的參數(shù)/H乍為任務(wù)的完成時(shí)間。
步驟2:定義一個(gè)未分配機(jī)器人集W，將所有機(jī)器人放入未分配機(jī)器人集 K;在蟻群中隨機(jī)選擇一個(gè)螞蟻進(jìn)行任務(wù)分配過(guò)程，該螞蟻將選擇一個(gè)機(jī)器人 作為對(duì)象進(jìn)行分配。
步驟3:假設(shè)螞蟻選擇了機(jī)器人r，螞蟻將決定機(jī)器人4皮分配去執(zhí)行哪個(gè) 任務(wù)，，螞蟻利用已有的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)exp/。,Y，任務(wù)c和機(jī)器人r之間的信息素濃度 P(c，小以及能見度啟發(fā)函數(shù)f(c,小探索一個(gè)新方案explore，螞蟻調(diào)用下式選擇 機(jī)器人去執(zhí)行任務(wù)<formula>formula see original document page 8</formula>
其中，d(c，r)根據(jù)機(jī)器人距離任務(wù)起點(diǎn)位置的距離由下式給定，<formula>formula see original document page 8</formula>其中d(c，r)是機(jī)器人r距離任務(wù)c起點(diǎn)位置的距離。能見度啟發(fā)函數(shù)表明螞 蟻選擇距離機(jī)器人較近的任務(wù)。
/^>0)分別是信息素啟發(fā)因子和能見度啟發(fā)因子，用于調(diào)節(jié)信息 素和能見度的相對(duì)重要性。設(shè)置參數(shù)M乍為確定采用所探索新方案和利用已有 經(jīng)驗(yàn)知識(shí)的權(quán)值，^是分布于
之間的隨機(jī)數(shù)。g。(0^。d)是一個(gè)參數(shù)用以 決定探索新方案和利用已有經(jīng)驗(yàn)知識(shí)的相對(duì)重要性的參數(shù)?！丁Ｔ叫”硎疚浵佋?有可能做出隨機(jī)選擇。S是根據(jù)式(7)選擇的隨機(jī)變量，該變量給出螞蟻選 擇任務(wù)，的概率。簡(jiǎn)言之，當(dāng)？W。，根據(jù)式(5)選擇任務(wù)；否則根據(jù)式(7) 選擇任務(wù)。
^w,r)脅)〗72:[/4楊,or (7)
其中u表示屬于任務(wù)集合r的任務(wù)"
如果螞蟻選擇執(zhí)行任務(wù)，，它將在任務(wù)f和機(jī)器人,.之間釋放一定的信息
素，那么任務(wù)f和機(jī)器人r之間信息素濃度為
其中~表示螞蟻釋放的信息素濃度。 將機(jī)器人r存儲(chǔ)于任務(wù)f的機(jī)器人鏈表中。
為了模擬信息素的揮發(fā)，在搜索任務(wù)分配方案的同時(shí)，根據(jù)式(9)修改 任務(wù)與機(jī)器人之間的信息素濃度。
p。v)=(l-p)p"v)+pp。 (9) 其中P(0^d)是模擬信息素?fù)]發(fā)的一個(gè)參數(shù)。
步驟4:將機(jī)器人"從W中刪除，若"①，從集合^中隨機(jī)選擇另一個(gè)機(jī)器 人，轉(zhuǎn)向步驟3;否則，表明所有的機(jī)器人都被分配用于執(zhí)行任務(wù)，轉(zhuǎn)向步驟8。
步驟5:此時(shí)，機(jī)器人鏈表",中存儲(chǔ)的機(jī)器人就是被分配執(zhí)行該任務(wù),,的 機(jī)器人，根據(jù)式(10)計(jì)算每個(gè)任務(wù)的完成時(shí)間，并找出完成時(shí)間最長(zhǎng)的任
務(wù)的完成時(shí)間tmax作為所有任務(wù)的完成時(shí)間。
<formula>formula see original document page 10</formula> (10)
其中v是機(jī)器人的移動(dòng)速度。
若^"/， /"L，記錄此時(shí)的任務(wù)分配方案。
步驟6: "c = "c + l;若""max,'，將所有機(jī)器人重新放入集合W中，隨機(jī)選 擇另一只螞蟻，清空機(jī)器人鏈表，轉(zhuǎn)向步驟3，開始新一輪的任務(wù)分配。否則 結(jié)束任務(wù)分配算法。
此時(shí)記錄的任務(wù)分配方案就是最終的任務(wù)分配方案。
4、 控制中心通過(guò)無(wú)線網(wǎng)關(guān)將任務(wù)分配方案發(fā)送到無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)， 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)將任務(wù)廣播給機(jī)器人。
5、 機(jī)器人接收到任務(wù)后將會(huì)把指定位置的任務(wù)搬運(yùn)到目標(biāo)位置，在 執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的過(guò)程中，將隨時(shí)根據(jù)需要借助無(wú)線傳感器進(jìn)行定位，以實(shí)現(xiàn) 將任務(wù)運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢玫哪康摹?br> 本發(fā)明根據(jù)待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)、位置以及機(jī)器人的能力、位置，對(duì)各個(gè) 機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)分配調(diào)度，該系統(tǒng)能用于在較大范圍內(nèi)多機(jī)器工作環(huán)境卩在 真正意義上實(shí)現(xiàn)協(xié)同控制。
權(quán)利要求
1、一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人根據(jù)多個(gè)無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)的位置，采用三邊定位方法進(jìn)行定位確定自身位置，并將其位置發(fā)送到控制中心，控制中心建立任務(wù)的信息檔案，以及機(jī)器人信息檔案，控制中心根據(jù)待執(zhí)行任務(wù)對(duì)象的信息檔案以及機(jī)器人的信息檔案，按照效率最優(yōu)的原則進(jìn)行集中式任務(wù)分配，對(duì)各個(gè)機(jī)器人制定協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配方案，控制中心通過(guò)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)將任務(wù)分配方案廣播給機(jī)器人，機(jī)器人按照任務(wù)分配方案執(zhí)行任務(wù)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述三邊定位方法具體包括，機(jī)器人根據(jù)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳感器發(fā)射的射頻信號(hào)和超聲波信號(hào)的到達(dá)時(shí)間差j;和7;,以及傳播速度c,.和c,,，調(diào)用公式a =(乙-7;)cA7b-q)計(jì)算到達(dá)該傳感器的距離^然后機(jī)器人根據(jù)與三個(gè)傳感器的距離，三個(gè)傳感器的位置坐標(biāo)，確定自身位置坐標(biāo)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于， 所述協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配方案采用蟻群算法。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，根據(jù)任務(wù)的唯一標(biāo)識(shí)7TO、任務(wù)的位置7P、任務(wù)的質(zhì)量W建立任務(wù)的信息檔案 r = {77AW，};根據(jù)機(jī)器人的唯一標(biāo)識(shí)WZ)、機(jī)器人的工作能力,c、機(jī)器人的當(dāng) 前位置w建立機(jī)器人的信息檔案為r = {wzvc,^ 。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于，所述蟻群算法具體包括根據(jù)機(jī)器人信息檔案和任務(wù)信息檔案，構(gòu)建機(jī)器人 與任務(wù)的信息矩陣；構(gòu)建蟻群及存儲(chǔ)執(zhí)行同一任務(wù)的一組機(jī)器人鏈表；設(shè)置一個(gè)探索新方案和利用已有經(jīng)驗(yàn)知識(shí)的相對(duì)重要性的參數(shù)作為權(quán)值，根據(jù)權(quán) 值、信息素濃度、能見度啟發(fā)函數(shù)決定任務(wù)分配方案。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法，其特征在于， 根據(jù)機(jī)器人距離任務(wù)起點(diǎn)位置的距離確定信息素濃度。
7、 一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括，控制中心、無(wú)線網(wǎng)關(guān)、 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)、配備無(wú)線傳感器的多個(gè)機(jī)器人，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)由無(wú)線網(wǎng) 關(guān)通過(guò)以太網(wǎng)與控制中心相連，其特征在于，機(jī)器人根據(jù)多個(gè)無(wú)線傳感器網(wǎng) 絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的位置，采用三邊定位方法進(jìn)行定位確定自身位置，并將其位置發(fā) 送到控制中心，控制中心建立任務(wù)的信息檔案，并根據(jù)機(jī)器人位置建立機(jī)器 人信息檔案，根據(jù)任務(wù)的信息檔案、機(jī)器人信息檔案按照效率最優(yōu)原則進(jìn)行 集中式任務(wù)分配，對(duì)各個(gè)機(jī)器人制定協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配方案，并通過(guò)無(wú)線傳感 器網(wǎng)絡(luò)將任務(wù)分配方案廣播給機(jī)器人，機(jī)器人按照任務(wù)分配方案執(zhí)行任務(wù)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述三邊定位方法具體包括，機(jī)器人根據(jù)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳感器發(fā)射的射頻信號(hào)和超 聲波信號(hào)的到達(dá)時(shí)間差？;.和^以及傳播速度c,和^ ，調(diào)用公式 A ==(乙-D人-c )計(jì)算到達(dá)該傳感器的距離S,，然后機(jī)器人根據(jù)與三個(gè)傳 感器的距離，三個(gè)傳感器的位置坐標(biāo)，確定自身位置坐標(biāo)。
9、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制系統(tǒng)，其特征在于，所 述協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配方案采用蟻群算法。
10、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制系統(tǒng)，其特征在于，控制中心根據(jù)任務(wù)的唯一標(biāo)識(shí)77Z)、任務(wù)的位置3T、任務(wù)的質(zhì)量7W建立任務(wù)的 信息檔案7" = {770,77>,7^;根據(jù)機(jī)器人的唯一標(biāo)識(shí)Wfl、機(jī)器人的工作能力rC、機(jī)
全文摘要
本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)一種多自主機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制方法，涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域。本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)多機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)真正意義上的協(xié)同控制，效率較低，不能適應(yīng)復(fù)雜任務(wù)的缺陷，設(shè)計(jì)了一種在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的支持下，控制中心根據(jù)待執(zhí)行任務(wù)對(duì)象的狀態(tài)、位置以及機(jī)器人的能力、所處位置，對(duì)各個(gè)機(jī)器人制定協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)多機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同控制。其目的在于使機(jī)器人在只配備無(wú)線傳感器，不占用其他網(wǎng)絡(luò)資源的情況下，在控制中心統(tǒng)一調(diào)配下實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)。本發(fā)明用于在較大范圍內(nèi)在真正意義上實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人工協(xié)同作業(yè)。
文檔編號(hào)G05B19/418GK101364110SQ20081023281
公開日2009年2月11日 申請(qǐng)日期2008年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月28日
發(fā)明者馮輝宗, 銳 李, 李銀國(guó), 鄭太雄, 郭文浩 申請(qǐng)人:重慶郵電大學(xué)