專利名稱：學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，特別涉及具備了具有學(xué)習(xí)控制功能的控制裝置的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人。
背景技術(shù)：
關(guān)于學(xué)習(xí)控制的技術(shù)，雖然機(jī)器人在商品層級(jí)尚未實(shí)用化，但是在機(jī)床中的實(shí)用化正在發(fā)展。(例如專利文獻(xiàn)1、2)。這里，簡(jiǎn)單說明學(xué)習(xí)控制。學(xué)習(xí)控制是對(duì)具有前饋信號(hào)的相同的動(dòng)作進(jìn)行最優(yōu)化的控制。通過重復(fù)進(jìn)行相同的動(dòng)作，更新前饋信號(hào)，最終穩(wěn)定為某種形式(沒有因更新引起的變化)。在該時(shí)點(diǎn)結(jié)束學(xué)習(xí)，不更新通過學(xué)習(xí)控制得到的前饋信號(hào)而原樣使用。作為具體的更新的處理，首先執(zhí)行使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動(dòng)作的作業(yè)程序，以預(yù)定的動(dòng)作參數(shù)使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部執(zhí)行預(yù)定的動(dòng)作，在該動(dòng)作中通過傳感器等測(cè)量與位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)(例如振動(dòng)量和/或軌跡誤差量)。動(dòng)作結(jié)束后，根據(jù)其數(shù)據(jù)計(jì)算下次的動(dòng)作參數(shù)的修正量(學(xué)習(xí)修正量)。然后，在接著的動(dòng)作中使用該學(xué)習(xí)修正量進(jìn)行動(dòng)作，而且也測(cè)量振動(dòng)量和/或軌跡誤差量。然后。動(dòng)作結(jié)束后，從上次的學(xué)習(xí)修正量和測(cè)量的數(shù)據(jù)計(jì)算下次的動(dòng)作參數(shù)的學(xué)習(xí)修正量。在學(xué)習(xí)修正量收斂到某形式且位置偏差變成預(yù)定的值以下之前，通過重復(fù)該處理進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。學(xué)習(xí)控制結(jié)束后使用最終得到的學(xué)習(xí)修正量進(jìn)行動(dòng)作(實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn))，但是不測(cè)量振動(dòng)量和/或軌跡誤差量。另外，動(dòng)作結(jié)束后也不更新學(xué)習(xí)修正量，下次也使用相同的學(xué)習(xí)修正量。以下在本發(fā)明的說明中，將通過執(zhí)行作業(yè)程序、取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)、計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差為預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量稱為 “學(xué)習(xí)控制”，將為了取得上述數(shù)據(jù)使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動(dòng)作稱為“學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)”將根據(jù)學(xué)習(xí)控制部計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來控制機(jī)器人控制部稱為“實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)”。圖1表示具備了現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制功能的機(jī)器人(學(xué)習(xí)控制機(jī)器人)的概略圖。學(xué)習(xí)控制機(jī)器人100通過機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1以及控制機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的控制裝置2構(gòu)成?？刂蒲b置2具有執(zhí)行學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的學(xué)習(xí)控制的學(xué)習(xí)控制部3、和直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1 的通?？刂撇?。在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1中，設(shè)置臂11、臂尖端部12、立體傳感器13、電動(dòng)機(jī)(未圖示)。 給機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的電動(dòng)機(jī)輸入來自在控制裝置2中包含的通?？刂撇?的信號(hào)。機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)臂11，使臂尖端部12移動(dòng)到希望的位置，執(zhí)行例如焊接等作業(yè)。在臂尖端部12上設(shè)置立體傳感器13，能夠得到臂尖端部12的空間的位置數(shù)據(jù)(yj(k))。來自立體傳感器13的位置數(shù)據(jù)(yj(k))輸出到學(xué)習(xí)控制部3，在學(xué)習(xí)控制中利用。這里，j表示試行次數(shù)，k表示時(shí)間。在通?？刂撇?中設(shè)置位置控制部41、速度控制部42、電流控制部43、放大器44、 微分單元45。位置控制部41接受從控制裝置2的外部輸入的位置指令數(shù)據(jù)(yd(k))。位置控制部41進(jìn)而接受機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的電動(dòng)機(jī)位置等位置數(shù)據(jù)，對(duì)于速度控制部42輸出機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的臂尖端部12的希望的位置數(shù)據(jù)。微分單元45從機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1接受反饋的電動(dòng)機(jī)位置數(shù)據(jù)，計(jì)算電動(dòng)機(jī)速度，將其輸出給速度控制部42。速度控制部42考慮來自位置控制部41的位置數(shù)據(jù)以及來自微分單元45的電動(dòng)機(jī)速度數(shù)據(jù)來計(jì)算希望的電動(dòng)機(jī)速度，將其輸出給電流控制部43。電流控制部43從放大器44接受反饋的電流值，并且計(jì)算流過電動(dòng)機(jī)的電流以使得成為從速度控制部42輸入的希望的電動(dòng)機(jī)速度，將其輸出給放大器44。放大器44根據(jù)來自電流控制部43的電流值計(jì)算希望的電力，將其投入機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的電動(dòng)機(jī)(未圖示)。在學(xué)習(xí)控制部3中設(shè)置第一存儲(chǔ)器31、學(xué)習(xí)控制器32、第二存儲(chǔ)器33、RAM34。從關(guān)于臂尖端部12的位置指令數(shù)據(jù)(yd(k))、和立體傳感器13測(cè)定的位置數(shù)據(jù)(yj(k))通過濾波器30，目的修正量ej(k)被輸入到第一存儲(chǔ)器31，將其存儲(chǔ)，并且對(duì)學(xué)習(xí)控制器32輸出目的修正量e“k)。這里，目的修正量相當(dāng)于對(duì)于臂尖端部12的希望的位置的誤差。學(xué)習(xí)控制器32通過執(zhí)行在學(xué)習(xí)控制器32中內(nèi)置的RAM34中存儲(chǔ)的作業(yè)程序，來執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差在預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制。學(xué)習(xí)控制器32通過作業(yè)程序的執(zhí)行，從在上述RAM34中存儲(chǔ)的前試行的學(xué)習(xí)修正量Uj (k)和目的修正量ej(k)計(jì)算學(xué)習(xí)修正量uj+1(k)，將其對(duì)第二存儲(chǔ)器33和RAM34輸出。向第二存儲(chǔ)器33輸入的學(xué)習(xí)修正量uj+1 (k)被存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器33中的同時(shí)被加在用通?？刂撇? 的位置控制部41算出的位置偏差數(shù)據(jù)上。根據(jù)被修正的位置偏差數(shù)據(jù)，機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1被控制，重復(fù)學(xué)習(xí)控制。學(xué)習(xí)控制通過重復(fù)執(zhí)行該一系列的處理，使位置偏差在預(yù)定的值以下、優(yōu)選收斂到“0”。學(xué)習(xí)控制結(jié)束后，即在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)中，不執(zhí)行用圖1的虛線表示的用于學(xué)習(xí)修正量的更新的循環(huán)，從第二存儲(chǔ)器33向位置控制部41輸出學(xué)習(xí)修正量uj+1(k)，此外，在圖1中，實(shí)線部分表示在通?？刂撇?在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)執(zhí)行的部分，作為虛線部分的學(xué)習(xí)控制中的學(xué)習(xí)修正量的計(jì)算步驟在學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中的動(dòng)作結(jié)束后執(zhí)行。 專利文獻(xiàn)1 日本特開2009-83074專利文獻(xiàn)2 日本特開2006-172149在現(xiàn)有的關(guān)于學(xué)習(xí)控制的技術(shù)中，有應(yīng)用范圍狹窄，沒有考慮運(yùn)用這樣的問題。亦即，雖然設(shè)想學(xué)習(xí)控制重復(fù)相同的動(dòng)作，但是因此不管學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)，在進(jìn)行與學(xué)習(xí)控制設(shè)想的動(dòng)作不同的運(yùn)動(dòng)的情況下(例如暫時(shí)停止、速度倍率的變更等。以下稱“例外處理”)，有學(xué)習(xí)修正量使動(dòng)作惡化的可能性。特別，在動(dòng)作速度快的情況下等，有可能在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部中產(chǎn)生振動(dòng)等。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提出一種在學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中發(fā)生了例外處理的情況下的應(yīng)對(duì)手段和到再學(xué)習(xí)的方法。本發(fā)明的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，具有機(jī)器人機(jī)構(gòu)部；學(xué)習(xí)控制部，其通過執(zhí)行作業(yè)程序來取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差為預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制；通?？刂撇?，其在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行中，為取得數(shù)據(jù)而執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行后，根據(jù)學(xué)習(xí)控制部計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)；以及例外應(yīng)對(duì)部，其在學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中發(fā)生了例外處理的情況下執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。進(jìn)而，優(yōu)選例外應(yīng)對(duì)是把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全速度、把學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零的處理。作為一例，例外處理是對(duì)作業(yè)程序的示教修正處理。作為另一例，例外處理是學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的暫時(shí)停止處理。作為再一例，例外處理是學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的暫時(shí)停止后的重新開始動(dòng)作處理。作為再其他一例，例外處理是學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中的速度倍率的變更處理。另外，在示教修正處理后的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的空間的位置存在于預(yù)定的區(qū)域內(nèi)的情況下，不執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)，所述預(yù)定的區(qū)域是以示教修正處理前的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的空間的位置為基準(zhǔn)的區(qū)域。這里，預(yù)定的區(qū)域優(yōu)選用以示教修正處理前的位置為中心的橢圓球、球、長方體、 立方體、多面體中任意一個(gè)立體規(guī)定的區(qū)域。另外，也可以進(jìn)一步具有再學(xué)習(xí)控制部，其使學(xué)習(xí)控制部再次執(zhí)行學(xué)習(xí)控制并重新計(jì)算學(xué)習(xí)修正量。根據(jù)本發(fā)明，在學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，在發(fā)生了以對(duì)于控制學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的作業(yè)程序的示教修正處理、機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的暫時(shí)停止處理以及暫時(shí)停止后的重新開始動(dòng)作處理、對(duì)于速度控制部的速度倍率的變更處理為代表的例外處理的情況下，通過執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)，能夠提高安全性。進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明，在發(fā)生例外處理的情況下，在機(jī)器人控制部中設(shè)置的例外應(yīng)對(duì)部作為例外應(yīng)對(duì)能夠把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全速度，并且能夠把通過學(xué)習(xí)控制得到的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零，能夠提高安全性。


通過參照附圖閱讀下面詳細(xì)的說明，能夠更好地理解本發(fā)明的這些以及其他的特征和優(yōu)點(diǎn)。圖1是現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。圖2是本發(fā)明的實(shí)施例1的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施例1的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。圖4是表示作業(yè)程序的一例的圖。圖5是表示在學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中執(zhí)行了示教修正處理的情況下有無示教修正的確認(rèn)步驟的流程的流程圖。圖6是表示在學(xué)習(xí)后的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)中執(zhí)行了示教修正處理的情況下有無示教修正的確認(rèn)步驟的流程的流程圖。圖7是本發(fā)明的實(shí)施例2及3的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。圖8是表示本發(fā)明的實(shí)施例2的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施例3的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。圖10是本發(fā)明的實(shí)施例4的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。
圖11是表示本發(fā)明的實(shí)施例4的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。圖12是本發(fā)明的實(shí)施例5的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施例5的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面參照

本發(fā)明的學(xué)習(xí)控制運(yùn)用機(jī)器人。但是，本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于那些實(shí)施方式，請(qǐng)注意涉及在權(quán)利要求的范圍中記載的發(fā)明及其等價(jià)物的點(diǎn)。[實(shí)施例1]圖2表示本發(fā)明的實(shí)施例1的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例1的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人101具備機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1 ；學(xué)習(xí)控制部3，其通過執(zhí)行作業(yè)程序，取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差為預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制；以及通常控制部4，其在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行中為了取得數(shù)據(jù)而執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行后，根據(jù)學(xué)習(xí)控制部3計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)。與圖1表示的現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的不同點(diǎn)在于在控制裝置2內(nèi)還設(shè)置有例外應(yīng)對(duì)部5。在實(shí)施例1中，例外應(yīng)對(duì)部5的特征在于， 在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，在對(duì)于在學(xué)習(xí)控制器32中內(nèi)置的RAM34中存儲(chǔ)的作業(yè)程序進(jìn)行了示教修正(teaching correction)處理的情況下，判斷為進(jìn)行了例外處理，進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)。這里，所謂“例外應(yīng)對(duì)”指在對(duì)于學(xué)習(xí)控制機(jī)器人進(jìn)行例外的處理的情況下使學(xué)習(xí)控制機(jī)器人成為安全的狀態(tài)。例如，可以舉出把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全速度，把學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零。具體說，例外應(yīng)對(duì)部5控制速度控制部42，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全速度，并且把RAM34而且第二存儲(chǔ)器33內(nèi)的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零。學(xué)習(xí)控制部3通過執(zhí)行作業(yè)程序在存儲(chǔ)器內(nèi)取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的位置偏差在預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制。進(jìn)而，學(xué)習(xí)控制部3將計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量發(fā)送到通常控制部4的位置控制部41。 另一方面，通?？刂撇?根據(jù)學(xué)習(xí)控制部3計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來控制通過機(jī)器人機(jī)構(gòu)部 1進(jìn)行的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)。例外應(yīng)對(duì)部5—直監(jiān)視上述作業(yè)程序的內(nèi)容。在作業(yè)程序上加上修正，在該修正是誘發(fā)學(xué)習(xí)控制機(jī)器人異常動(dòng)作那樣的示教修正的情況下，控制通常控制部4的速度控制部42，并且把RAM34以及第二存儲(chǔ)器33內(nèi)的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零。接著說明實(shí)施例1的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作步驟。圖3表示用于說明實(shí)施例1的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。首先，在步驟SlOl中，機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，例外應(yīng)對(duì)部5 —直監(jiān)視在學(xué)習(xí)控制部32內(nèi)的RAM34中存儲(chǔ)的作業(yè)程序。在作業(yè)程序中有變更的情況下，判斷在作業(yè)程序上增加的修正是否是示教修正。在判斷為在作業(yè)程序上增加的修正不是示教修正的情況下，返回原來的狀態(tài)。這里，關(guān)于是否是示教修正的判斷，在作業(yè)程序中，在與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)被變更了的情況下判斷為是示教修正，在其以外的數(shù)據(jù)上增加修正的情況下判斷為不是示教修正。在判斷為在作業(yè)程序上增加的修正是示教修正的情況下，在步驟S102中，判斷在作業(yè)程序中存儲(chǔ)的示教修正處理后的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的空間的位置是否存在于把示教修正處理前的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的空間的位置作為基準(zhǔn)的預(yù)定的區(qū)域內(nèi)。具體說，判斷示教修正處理后的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的空間的位置是否存在于作為預(yù)定的區(qū)域的、把示教修正處理前的位置作為中心的橢圓球、球、長方體、立方體、多面體中任何一種立體規(guī)定的區(qū)域內(nèi)。這是把以下的事情作為目的，即在通過示教修正的修正量小的情況下，給予機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的影響小， 判斷為不需要例外應(yīng)對(duì)。僅在通過示教修正的修正量大的情況下進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)。通過這樣，在通過示教修正的修正量小、對(duì)于機(jī)器人機(jī)構(gòu)部沒有影響的情況下能夠不進(jìn)行不需要的例外應(yīng)對(duì)。在步驟S102中，在判斷為示教修正處理后的空間的位置在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)的情況下，不進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)而返回原來的狀態(tài)。此外，在該種情況下，因?yàn)橥ㄟ^示教修正的修正量小，所以能夠不進(jìn)行再學(xué)習(xí)而使用修正前的學(xué)習(xí)修正量。在步驟102中，在判斷為示教修正處理后的空間的位置超出預(yù)定的區(qū)域的情況下，在步驟S103執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。作為例外應(yīng)對(duì)，通過使學(xué)習(xí)控制部的學(xué)習(xí)修正量為零，能夠自動(dòng)地把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到即使學(xué)習(xí)修正量是零也不發(fā)生振動(dòng)的動(dòng)作速度， 開始動(dòng)作。因此，即使進(jìn)行示教修正處理，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作中也不會(huì)發(fā)生振動(dòng)。接著說明有無示教修正處理的判斷步驟。圖4表示作業(yè)程序的一例。作業(yè)程序內(nèi)的學(xué)習(xí)命令為模板(modal)形式。進(jìn)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的學(xué)習(xí)控制的范圍是LVC(Learning Vibration Control) START[1 LVC END[1]以及 LVCSTART[2] LVC END[2]，判斷在該范圍內(nèi)是否進(jìn)行了示教修正處理。存在示教修正處理在學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)以及學(xué)習(xí)后的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)兩者中都進(jìn)行的可能性。首先，說明學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中有無示教修正處理的判斷步驟。圖5表示在學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中執(zhí)行了示教修正處理的情況下有無示教修正處理的確認(rèn)步驟的流程的流程圖。首先在步驟S201 中，在作業(yè)程序中有變更的情況下，例外應(yīng)對(duì)部5判斷程序的編輯日期時(shí)間是否有變更。如圖2所示，這點(diǎn)通過例外應(yīng)對(duì)部5 —直監(jiān)視RAM34內(nèi)的作業(yè)程序的內(nèi)容來執(zhí)行。在程序的編輯日期時(shí)間沒有變更的情況下，在步驟S207中例外應(yīng)對(duì)部5判斷為在LVC內(nèi)沒有變更， 在步驟S208中例外應(yīng)對(duì)部5判斷為不需要變更學(xué)習(xí)修正量，結(jié)束處理。另一方面，在步驟S201中，在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為程序的編輯日期時(shí)間被變更了的情況下，為確認(rèn)是否進(jìn)行了示教修正處理，在步驟S202中，例外應(yīng)對(duì)部5進(jìn)行是否執(zhí)行了檢查的詢問。例如在顯示部(未圖示)上顯示“通過學(xué)習(xí)完畢數(shù)據(jù)生成時(shí)程序被變更。需要檢查學(xué)習(xí)完畢數(shù)據(jù)。進(jìn)入檢查模式而且設(shè)備鎖定狀態(tài)。在該狀態(tài)下如果執(zhí)行程序，則不能進(jìn)行檢查。執(zhí)行嗎？”。在執(zhí)行檢查的情況下，在步驟S203中，例外應(yīng)對(duì)部5判斷在學(xué)習(xí)完畢文件中保存的數(shù)據(jù)與在設(shè)備鎖定狀態(tài)下生成的數(shù)據(jù)是否一致。在兩者的數(shù)據(jù)一致的情況下，判斷為未進(jìn)行示教修正處理，結(jié)束處理。在步驟S202中，在用戶自身認(rèn)識(shí)到需要再示教的情況下，不執(zhí)行檢查，如后述關(guān)于被變更了的模板部分進(jìn)行再學(xué)習(xí)。在步驟S203中，在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為在學(xué)習(xí)完畢文件中保存的數(shù)據(jù)與在設(shè)備鎖定狀態(tài)下生成的數(shù)據(jù)不一致的情況下，在步驟S204，例外應(yīng)對(duì)部5判斷為進(jìn)行了示教修正處理，執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。具體地，例外應(yīng)對(duì)部5為使用戶認(rèn)識(shí)示教修正處理的存在，在顯示部的警報(bào)畫面上顯示包含被示教修正了的動(dòng)作文字的模板。進(jìn)而在步驟S205中，用戶在確認(rèn)模板后，手動(dòng)把檢查方式置于OFF。此時(shí)，也自動(dòng)解除設(shè)備鎖定。如以上那樣，在學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中在作業(yè)程序上增加了修正的情況下，例外應(yīng)對(duì)部5判斷該修正是否是示教修正，在判斷為是示教修正的情況下進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)。
接著說明學(xué)習(xí)后實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中有無示教修正處理的判斷過程。圖6是表示在學(xué)習(xí)后的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)中執(zhí)行了示教修正處理的情況下有無示教修正處理的確認(rèn)過程的流程的流程圖。首先，在步驟S301，例外應(yīng)對(duì)部5 —直監(jiān)視在學(xué)習(xí)控制器32內(nèi)的RAM34中存儲(chǔ)的作業(yè)程序，在作業(yè)程序中有變更的情況下，判斷程序編輯日期時(shí)間與學(xué)習(xí)完畢文件生成日期時(shí)間是否一致。這是為判斷在學(xué)習(xí)后對(duì)于程序是否增加了修正。在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為程序編輯日期時(shí)間與學(xué)習(xí)完畢文件生成日期時(shí)間一致的情況下，在步驟S307，例外應(yīng)對(duì)部5判斷為在LVC內(nèi)沒有變更。進(jìn)而，在步驟S308例外應(yīng)對(duì)部5判斷為不需要變更學(xué)習(xí)修正量，結(jié)束處理。另一方面，在步驟S301中，在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為程序編輯日期時(shí)間與學(xué)習(xí)完畢文件生成日期時(shí)間不一致的情況下，為確認(rèn)是否進(jìn)行了示教修正，在步驟S302中，例外應(yīng)對(duì)部5詢問是否執(zhí)行了檢查。步驟S303 S305的處理與上述學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中有無示教修正的判斷過程步驟S203 S205相同，省略詳細(xì)的說明。根據(jù)本實(shí)施例，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中、或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中修正了作業(yè)程序的情況下，也能夠判斷有無示教修正，在該示教修正與例外處理相當(dāng)?shù)那闆r下能夠進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)。[實(shí)施例2]接著說明本發(fā)明的實(shí)施例2的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人。圖7是本發(fā)明的實(shí)施例2的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例2的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人102具備機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1 ；學(xué)習(xí)控制部3，其通過執(zhí)行作業(yè)程序，取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差為預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制；以及通?？刂撇?，其在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行中為了取得數(shù)據(jù)而執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行后，根據(jù)學(xué)習(xí)控制部3計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)。與圖 1表示的現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同的點(diǎn)在于，在控制裝置2內(nèi)還設(shè)置有例外應(yīng)對(duì)部5以及運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中， 在學(xué)習(xí)控制機(jī)器人中進(jìn)行暫時(shí)停止處理的情況下進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)這一點(diǎn)。運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7 從學(xué)習(xí)控制機(jī)器人102的外部接收運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)，在運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)中包含表示有無機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止處理的指示的數(shù)據(jù)以及表示有無暫時(shí)停止處理后的重新開始動(dòng)作指示的數(shù)據(jù)。機(jī)器人102的其他結(jié)構(gòu)因?yàn)榕c實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)相同，所以省略詳細(xì)的說明。在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，在指示暫時(shí)停止機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的情況下運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7接收的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)中包含表示機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1 的暫時(shí)停止處理的指示的數(shù)據(jù)。運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7根據(jù)接收到的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)來檢測(cè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止處理的指示的存在，將其旨意通知例外應(yīng)對(duì)部5。例外應(yīng)對(duì)部5根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止處理的指示來判斷為執(zhí)行了例外處理，進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)。作為例外應(yīng)對(duì)，例如可以舉出把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到規(guī)定的安全速度，把學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零。具體說，例外應(yīng)對(duì)部5控制速度控制部42，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到規(guī)定的安全速度，把第二存儲(chǔ)器33內(nèi)的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零。接著說明實(shí)施例2的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作步驟。圖8表示用于說明實(shí)施例2的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。首先，在步驟S401，例外應(yīng)對(duì)部5判斷在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，對(duì)于機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1是否指示了暫時(shí)停止。具體說，運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7 —直監(jiān)視機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，根據(jù)接收到的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)來判斷有無對(duì)于機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止指示，在有暫時(shí)停止指示的情況下通知例外應(yīng)對(duì)部5。在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為沒有接受暫時(shí)停止指示的通知而沒有進(jìn)行例外處理的情況下返回原來的狀態(tài)。在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為接受暫時(shí)停止指示的通知而進(jìn)行了例外處理的情況下，在步驟S402，例外應(yīng)對(duì)部5執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。作為例外應(yīng)對(duì)，例外應(yīng)對(duì)部5把學(xué)習(xí)控制部的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零，并且控制速度控制部42，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的動(dòng)作速度自動(dòng)地降低到即使學(xué)習(xí)修正量是零也不產(chǎn)生振動(dòng)的動(dòng)作速度，進(jìn)入停止處理。因此，即使進(jìn)行暫時(shí)停止處理，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作中也不會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)。[實(shí)施例3]接著說明本發(fā)明的實(shí)施例3的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人。實(shí)施例3的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例2相同。與實(shí)施例2的不同點(diǎn)是在有機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1暫時(shí)停止后重新開始動(dòng)作的指示的情況下進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)這點(diǎn)。在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，在使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1暫時(shí)停止后指示重新開始動(dòng)作的情況下，在運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7 接收的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)中包含表示機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止處理后的重新開始動(dòng)作的指示的數(shù)據(jù)。運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7根據(jù)接收到的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)來檢測(cè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止處理后的重新開始動(dòng)作指示的存在，將其旨意通知例外應(yīng)對(duì)部5，例外應(yīng)對(duì)部5判斷為根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止處理后的重新開始動(dòng)作指示進(jìn)行了例外處理，進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)。作為例外應(yīng)對(duì)，例如可以舉出把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全速度，把學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零的處理。具體說，例外應(yīng)對(duì)部5把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到即使學(xué)習(xí)修正量是零也不產(chǎn)生振動(dòng)的速度，把第二存儲(chǔ)器33內(nèi)的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零后，開始動(dòng)作。因此，即使暫時(shí)停止之后進(jìn)行重新開始動(dòng)作處理，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作中也不會(huì)發(fā)生振動(dòng)。接著說明實(shí)施例3的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作步驟。圖9表示用于說明實(shí)施例3的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。首先，在步驟S501中，例外應(yīng)對(duì)部5判斷在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，對(duì)于機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1是否指示了暫時(shí)停止后重新開始動(dòng)作。具體說，運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部7—直監(jiān)視機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)， 根據(jù)接收到的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況數(shù)據(jù)來判斷有無對(duì)于機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的暫時(shí)停止后重新開始動(dòng)作的指示。在有暫時(shí)停止后的重新開始動(dòng)作指示的情況下通知例外應(yīng)對(duì)部5。在判斷為例外應(yīng)對(duì)部5沒有接受到暫時(shí)停止后的重新開始動(dòng)作指示的通知而不進(jìn)行例外處理的情況下返回原來的狀態(tài)。在判斷為例外應(yīng)對(duì)部5接受了暫時(shí)停止后的重新開始動(dòng)作指示而進(jìn)行了例外處理的情況下，在步驟S502，例外應(yīng)對(duì)部5執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。作為例外應(yīng)對(duì)，把學(xué)習(xí)控制部的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度自動(dòng)地降低到即使學(xué)習(xí)修正量是零也不產(chǎn)生振動(dòng)的動(dòng)作速度后開始動(dòng)作。因此，即使在暫時(shí)停止后進(jìn)行重新開始動(dòng)作處理，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作中也不會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)。[實(shí)施例4]接著說明本發(fā)明的實(shí)施例4的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人。圖10是本發(fā)明的實(shí)施例4的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例4的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人103具備機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1 ； 學(xué)習(xí)控制部3，其通過執(zhí)行作業(yè)程序，取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差為預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制；以及通?？刂撇?，其在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行中為了取得數(shù)據(jù)而執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行后，根據(jù)學(xué)習(xí)控制部3計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)。 與圖1表示的現(xiàn)有的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同的點(diǎn)在于，在控制裝置2內(nèi)還設(shè)置有例外應(yīng)對(duì)部5以及速度倍率檢測(cè)部8這一點(diǎn)。在實(shí)施例4中，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，在學(xué)習(xí)控制機(jī)器人103的控制裝置2中進(jìn)行速度倍率變更的情況下進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)。這里，所謂“速度倍率”是為了修正預(yù)先設(shè)定的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度而在動(dòng)作速度上乘的倍率。在實(shí)施例4中，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，速度倍率檢測(cè)部8 —直監(jiān)視速度控制部42。在進(jìn)行了速度倍率變更的情況下，速度倍率檢測(cè)部8檢測(cè)該點(diǎn)，通知例外應(yīng)對(duì)部5。此時(shí)例外應(yīng)對(duì)部5判斷為進(jìn)行了例外處理，進(jìn)行例外應(yīng)對(duì)，作為例外應(yīng)對(duì)，例如可以舉出把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全速度，把學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零。具體說，例外應(yīng)對(duì)部5控制速度控制部42，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全速度，并且把第二存儲(chǔ)器33內(nèi)的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零。學(xué)習(xí)控制機(jī)器人103的其他結(jié)構(gòu)因?yàn)榕c實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)相同，所以省略詳細(xì)的說明。接著說明實(shí)施例4的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作步驟。圖11表示用于說明實(shí)施例4 的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。首先，在步驟S601，例外應(yīng)對(duì)部5判斷在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，對(duì)于速度控制部42是否進(jìn)行了速度倍率的變更。具體說，速度倍率檢測(cè)部8 —直監(jiān)視速度控制部42，判斷有無速度倍率的變更。 在有速度倍率的變更的情況下速度倍率檢測(cè)部8通知例外應(yīng)對(duì)部5。在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為未進(jìn)行速度倍率的變更的情況下返回原來的狀態(tài)。在例外應(yīng)對(duì)部5判斷為進(jìn)行了速度倍率的變更的情況下在步驟S602，例外應(yīng)對(duì)部5執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。作為例外應(yīng)對(duì)，例外應(yīng)對(duì)部5 把學(xué)習(xí)控制部的學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零，并且控制速度控制部42，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度自動(dòng)地降低到即使學(xué)習(xí)修正量是零也不產(chǎn)生振動(dòng)的動(dòng)作速度后繼續(xù)動(dòng)作。因此，即使進(jìn)行速度倍率變更處理，在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作中也不會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)。[實(shí)施例5]接著說明本發(fā)明的實(shí)施例5的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人。圖12是本發(fā)明的實(shí)施例5的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例5的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人104具備機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1 ； 學(xué)習(xí)控制部3，其通過執(zhí)行作業(yè)程序，取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差為預(yù)定值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制；以及通常控制部4，其在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行中為了取得數(shù)據(jù)而執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行后，根據(jù)學(xué)習(xí)控制部3計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)。與圖2表示的實(shí)施例1的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同的點(diǎn)在于，在控制裝置2內(nèi)還設(shè)置有再學(xué)習(xí)控制部6，在學(xué)習(xí)控制機(jī)器人中進(jìn)行了例外應(yīng)對(duì)后進(jìn)行再學(xué)習(xí)這一點(diǎn)。在實(shí)施例5中， 在機(jī)器人機(jī)構(gòu)部1的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中，在學(xué)習(xí)控制機(jī)器人中進(jìn)行例外處理并執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)后，例外應(yīng)對(duì)部5通知再學(xué)習(xí)控制部6，再學(xué)習(xí)控制部6控制學(xué)習(xí)控制器32。學(xué)習(xí)控制機(jī)器人104的其他結(jié)構(gòu)因?yàn)榕c實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)相同，所以省略詳細(xì)的說明。接著說明實(shí)施例5的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作步驟。圖13表示用于說明實(shí)施例5 的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人的動(dòng)作流程的流程圖。步驟S700 S703因?yàn)榕c實(shí)施例1的步驟SlOO S103相同，所以省略詳細(xì)的說明。在步驟S704中，在例外應(yīng)對(duì)后執(zhí)行再學(xué)習(xí)處理。具體說， 例外應(yīng)對(duì)部5通知再學(xué)習(xí)控制部6例外應(yīng)對(duì)已結(jié)束。其后，再學(xué)習(xí)控制部6將學(xué)習(xí)控制器 32控制為通過再學(xué)習(xí)處理來重新計(jì)算學(xué)習(xí)修正量。這樣，作為例外處理進(jìn)行示教修正，即使在進(jìn)行了例外應(yīng)對(duì)的情況下通過進(jìn)行再學(xué)習(xí)也能得到適當(dāng)?shù)膶W(xué)習(xí)修正量，能夠使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部正常地動(dòng)作。此外，在本實(shí)施例中，以在有示教修正作為例外處理的情況下在進(jìn)行的例外應(yīng)對(duì)之后進(jìn)行再學(xué)習(xí)處理的情況為例進(jìn)行了說明，但是也可以是作為例外處理，在有暫時(shí)停止處理、暫時(shí)停止后的重新開始動(dòng)作處理以及速度倍率的變更處理的情況下進(jìn)行的例外應(yīng)對(duì)之后來執(zhí)行再學(xué)習(xí)處理。符號(hào)說明1、機(jī)器人機(jī)構(gòu)部2、控制裝置3、學(xué)習(xí)控制部4、通?？刂撇?、例外應(yīng)對(duì)部6、再學(xué)習(xí)控制部7、運(yùn)轉(zhuǎn)狀況檢測(cè)部8、速度倍率檢測(cè)部31、第一存儲(chǔ)器32、學(xué)習(xí)控制器33、第二存儲(chǔ)器34、RAM 41、位置控制部42、速度控制部43、電流控制部44、放大器45、微分單元100，101，102，103，104、學(xué)習(xí)控制機(jī)器人。
權(quán)利要求
1.一種學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，具有機(jī)器人機(jī)構(gòu)部；學(xué)習(xí)控制部，其通過執(zhí)行作業(yè)程序來取得與所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差在預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制；通?？刂撇?，其在所述學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行中，為了取得所述數(shù)據(jù)而執(zhí)行使所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動(dòng)作的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，在所述學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行后，根據(jù)所述學(xué)習(xí)控制部計(jì)算出的所述學(xué)習(xí)修正量來執(zhí)行使所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動(dòng)作的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)；以及例外應(yīng)對(duì)部，其在所述學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或者所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中發(fā)生了例外處理的情況下執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，所述例外應(yīng)對(duì)是把所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動(dòng)作速度降低到預(yù)定的安全的速度、把所述學(xué)習(xí)修正量設(shè)定為零的處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，所述例外處理是對(duì)所述作業(yè)程序的示教修正處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，所述例外處理是所述學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)或者所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的暫時(shí)停止處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，所述例外處理是所述學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)或者所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的暫時(shí)停止后的重新開始動(dòng)作處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，所述例外處理是所述學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或者所述實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中的速度倍率的變更處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，在所述示教修正處理后的所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的空間的位置存在于預(yù)定的區(qū)域內(nèi)的情況下，不執(zhí)行所述例外應(yīng)對(duì)，所述預(yù)定的區(qū)域是以所述示教修正處理前的所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的空間的位置為基準(zhǔn)的區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)定的區(qū)域是用以所述示教修正處理前的位置為中心的橢圓球、球、長方體、立方體、多面體中任意一個(gè)立體規(guī)定的區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，其特征在于，進(jìn)一步具有再學(xué)習(xí)控制部，其使所述學(xué)習(xí)控制部再次執(zhí)行所述學(xué)習(xí)處理并重新計(jì)算所述學(xué)習(xí)修正
全文摘要
本發(fā)明提供一種學(xué)習(xí)控制機(jī)器人。本發(fā)明的機(jī)器人具有機(jī)器人機(jī)構(gòu)部；學(xué)習(xí)控制部，其通過執(zhí)行作業(yè)程序來取得與機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的位置偏差相關(guān)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的偏差在預(yù)定的值以下的學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)控制；通?？刂撇?，其在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行中，為了取得數(shù)據(jù)而執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，在學(xué)習(xí)控制的執(zhí)行后根據(jù)所述學(xué)習(xí)控制部計(jì)算出的學(xué)習(xí)修正量來執(zhí)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)；以及例外應(yīng)對(duì)部，其在學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中或者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)的執(zhí)行中發(fā)生了例外處理的情況下執(zhí)行例外應(yīng)對(duì)。
文檔編號(hào)G05B19/406GK102163047SQ20111004011
公開日2011年8月24日 申請(qǐng)日期2011年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月19日
發(fā)明者一之瀨雅一, 加藤哲朗, 有田創(chuàng)一, 稻葉清典, 鈴木元 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社