專利名稱：室內(nèi)機(jī)器人的定位與導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及室內(nèi)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)和一種室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航方法。
背景技術(shù)：
室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航技術(shù)是室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重點(diǎn)研究熱點(diǎn)。在相關(guān)技術(shù)研究中，定位與導(dǎo)航技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化和完全自主移動(dòng)的關(guān)鍵。對(duì)定位與導(dǎo)航技術(shù)的研究，其目的在于使移動(dòng)機(jī)器人在無(wú)人干預(yù)的條件下使其沿規(guī)劃的任意路徑移動(dòng)并完成指定的任務(wù)。
機(jī)器人的定位導(dǎo)航通?？梢圆捎孟铝蟹椒▽?shí)現(xiàn)。I)基于路標(biāo)，機(jī)器人通過(guò)在拍攝的圖像中識(shí)別路標(biāo)得知所處的位置以及目標(biāo)位置。該方式中，由于路標(biāo)常常放置于地面上，容易被周圍過(guò)往的其他機(jī)器人所干擾，也容易人為損壞。此外，簡(jiǎn)單的路標(biāo)雖然圖像處理簡(jiǎn)單，但是不具備糾錯(cuò)性，而復(fù)雜的路標(biāo)雖然具有完整數(shù)據(jù)糾錯(cuò)性，但是圖案過(guò)于復(fù)雜，運(yùn)算復(fù)雜度高，對(duì)攝像頭要求也較高，實(shí)時(shí)性差。最后，基于路標(biāo)的方法，只能讓機(jī)器人沿著已經(jīng)鋪設(shè)的路徑運(yùn)動(dòng)，路徑改變困難，不能實(shí)現(xiàn)真正意義上的自主化，不容易擴(kuò)展到大環(huán)境下的機(jī)器人室內(nèi)定位導(dǎo)航。2)采用攝像頭直接拍攝機(jī)器人進(jìn)行定位。該方法中，對(duì)攝像頭的安裝有較高要求，而且在不復(fù)雜背景情況下，要想實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的檢測(cè)通常較為麻煩。3)采用激光或者超聲陣列，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本相對(duì)過(guò)高。4)讀取電極碼盤，對(duì)電機(jī)要求較高，通常有較大的累積誤差，而且由于不是絕對(duì)位置的定位，在家庭環(huán)境并不實(shí)用。

發(fā)明內(nèi)容
基于此，有必要提供一種定位準(zhǔn)確、路徑規(guī)劃靈活且成本較低的室內(nèi)機(jī)器人的定位與導(dǎo)航系統(tǒng)。此外，還提供一種室內(nèi)機(jī)器人的定位與導(dǎo)航方法?！N室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，包括可自由移動(dòng)的機(jī)器人和固定的定位導(dǎo)航器，所述機(jī)器人包括光標(biāo)記發(fā)射器，用于向固定的表面形成光標(biāo)記，所述光標(biāo)記在所述固定的表面的位置與機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)所處的位置一一對(duì)應(yīng)；無(wú)線模塊，用于接收導(dǎo)航信號(hào)；運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航信號(hào)生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)運(yùn)行以帶動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)；所述定位導(dǎo)航器包括光標(biāo)記檢測(cè)器，用于檢測(cè)所述光標(biāo)記，并確定所述光標(biāo)記的坐標(biāo)；定位導(dǎo)航模塊，用于根據(jù)所述光標(biāo)記的坐標(biāo)定位機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置，并且根據(jù)目標(biāo)位置和機(jī)器人的位置規(guī)劃和修正移動(dòng)路徑，生成導(dǎo)航信號(hào)；無(wú)線模塊，用于發(fā)送所述導(dǎo)航信號(hào)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述光標(biāo)記發(fā)射器為紅外激光器，所述光標(biāo)記檢測(cè)器為紅外攝像機(jī)。
在其中一個(gè)實(shí)施例中,所述紅外激光器發(fā)射的光標(biāo)記為光柵、光斑或條碼。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述光標(biāo)記的數(shù)量為兩個(gè)以上。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)區(qū)域?yàn)槭覂?nèi)的地面，所述固定的表面為與地面相對(duì)的天花板。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述光標(biāo)記發(fā)射器將光標(biāo)記自地面向天花板垂直投射。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包 括電機(jī)和由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輪，所述電機(jī)根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以相應(yīng)的轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)所述車輪。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向輪。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)器人還包括用于探測(cè)運(yùn)動(dòng)路徑上的障礙物的超聲探測(cè)器。—種室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航方法,用于在包括可自由移動(dòng)的機(jī)器人和固定的定位導(dǎo)航器的定位與導(dǎo)航系統(tǒng)中，由定位導(dǎo)航器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，包括機(jī)器人在固定的表面形成光標(biāo)記，所述光標(biāo)記在所述固定的表面的位置與機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)所處的位置一一對(duì)應(yīng)；定位導(dǎo)航器檢測(cè)所述光標(biāo)記，并確定所述光標(biāo)記的坐標(biāo)，以及根據(jù)所述光標(biāo)記的坐標(biāo)定位機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置，并且根據(jù)目標(biāo)位置和機(jī)器人的位置規(guī)劃和修正移動(dòng)路徑，生成并發(fā)送導(dǎo)航信號(hào)；機(jī)器人接收并根據(jù)所述導(dǎo)航信號(hào)向目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)。上述室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，由于采用機(jī)器人發(fā)射的光標(biāo)記進(jìn)行定位和導(dǎo)航，其可以避免采用路標(biāo)識(shí)別的各種問(wèn)題，例如標(biāo)記易損壞、定位不準(zhǔn)確、路徑規(guī)劃不靈活等。另外，定位所采用的光標(biāo)記發(fā)射器及光標(biāo)記檢測(cè)器可以采用低成本的設(shè)備，使得整個(gè)系統(tǒng)的成本較低。


圖I為一實(shí)施例的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)模塊圖；圖2為是機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為是機(jī)器人的后視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是光標(biāo)記發(fā)射及檢測(cè)原理圖；圖5是幀間坐標(biāo)變化時(shí)的位置變化示意圖；圖6是導(dǎo)航參數(shù)分析示意圖。
具體實(shí)施例方式如圖I所示，為一實(shí)施例的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)模塊圖。該定位和導(dǎo)航系統(tǒng)10包括可自由移動(dòng)的機(jī)器人100和固定的定位導(dǎo)航器200。機(jī)器人100在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)自由移動(dòng)，定位導(dǎo)航器200對(duì)機(jī)器人100進(jìn)行定位和導(dǎo)航。機(jī)器人100包括光標(biāo)記發(fā)射器101、無(wú)線模塊102、運(yùn)動(dòng)控制模塊103以及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 104。光標(biāo)記發(fā)射器101用于向固定的表面300發(fā)射光線形成光標(biāo)記,機(jī)器人移動(dòng)時(shí),帶動(dòng)光標(biāo)記發(fā)射器101移動(dòng),光標(biāo)記在固定的表面300的位置也隨之移動(dòng)。光標(biāo)記在固定的表面300的位置與機(jī)器人100在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)所處的位置一一對(duì)應(yīng)，從而通過(guò)對(duì)光標(biāo)記在固定的表面300的位置的確定，可以確定機(jī)器人100在運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置。在室內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)區(qū)域就是房間里的地面，因此將與地面相對(duì)的天花板作為光標(biāo)記投射的表面，并且自地面向天花板垂直投射可以非常簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人所處位置與光標(biāo)記的位置一一對(duì)應(yīng)。優(yōu)選地，光標(biāo)記發(fā)射器101為紅外激光器。紅外激光器發(fā)射的紅外光形成光標(biāo)記用于位置檢測(cè)，不會(huì)受到照明條件的限制。在其他實(shí)施例中，光標(biāo)記發(fā)射器101還可以是可見(jiàn)光發(fā)射器或者其他形式的不可見(jiàn)光發(fā)射器，只要其發(fā)射的光標(biāo)記可被相應(yīng)的光標(biāo)記檢測(cè)器檢測(cè)到即可。請(qǐng)參考圖2，是機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例的紅外激光器的數(shù)量為2個(gè)，相隔一定距離設(shè)置在機(jī)器人100頂部，并且出光方向與地面垂直。兩個(gè)紅外激光器可以在天花板上形成2個(gè)光標(biāo)記。紅外激光器發(fā)射的光標(biāo)記可以為光柵、光斑或條碼等易于識(shí)別的光圖案。在其他實(shí)施例中光標(biāo)記的數(shù)量也可以是一個(gè)，或者3個(gè)及以上。無(wú)線模塊102用于接收導(dǎo)航信號(hào)。無(wú)線模塊102用于接收來(lái)自定位導(dǎo)航器200的導(dǎo)航信號(hào)。無(wú)線模塊102可以采用符合多種無(wú)線通信協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)模塊、例如WIFI模塊、紅外通信模塊、藍(lán)牙通信模塊等。優(yōu)選地，無(wú)線模塊102采用無(wú)線串口通信模塊。
運(yùn)動(dòng)控制模塊103用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航信號(hào)生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。導(dǎo)航信號(hào)為規(guī)劃的路徑信息，例如轉(zhuǎn)向角度、行進(jìn)距離等，由定位導(dǎo)航器200提供。導(dǎo)航信號(hào)經(jīng)運(yùn)動(dòng)控制模塊103處理后形成用于驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)104的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，例如電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。此時(shí)運(yùn)動(dòng)控制模塊103可以選用單片機(jī)，利用預(yù)先存儲(chǔ)的程序?qū)β窂叫畔⑦M(jìn)行處理。導(dǎo)航信息也可以是已經(jīng)經(jīng)過(guò)定位導(dǎo)航器200處理后得到驅(qū)動(dòng)控制數(shù)據(jù)，運(yùn)動(dòng)控制模塊103直接應(yīng)用該驅(qū)動(dòng)控制數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。此時(shí)運(yùn)動(dòng)控制模塊103可以采用小型的專用驅(qū)動(dòng)控制板，以減小機(jī)器人的體積和重量。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)104用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)運(yùn)行以帶動(dòng)機(jī)器人100移動(dòng)。結(jié)合圖I和圖3，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)104包括電機(jī)141和由電機(jī)141驅(qū)動(dòng)的車輪142。此時(shí)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)就是電機(jī)控制信號(hào)，具體是電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，電機(jī)則根據(jù)該轉(zhuǎn)速信號(hào)以相應(yīng)的轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)車輪142。在其他實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)104還可以是其他形式，例如電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶。如圖3所示，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)104包括左右兩對(duì)電機(jī)141和車輪142。對(duì)左右兩個(gè)車輪分別用不同的速度驅(qū)動(dòng)，可以讓機(jī)器人100轉(zhuǎn)向。進(jìn)一步地，運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)104還包括轉(zhuǎn)向輪143。轉(zhuǎn)向輪143用于輔助機(jī)器人100轉(zhuǎn)向。進(jìn)一步地，機(jī)器人100還包括用于探測(cè)運(yùn)動(dòng)路徑上的障礙物的超聲探測(cè)器105。超聲探測(cè)器105在行進(jìn)方向上不斷發(fā)射超聲波，并檢測(cè)回波信號(hào)，通過(guò)計(jì)算回波信號(hào)返回的時(shí)間判定前方是否有障礙物，將判定結(jié)果發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制模塊103，由運(yùn)動(dòng)控制模塊103控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)104轉(zhuǎn)向繞障。定位導(dǎo)航器200包括光標(biāo)記檢測(cè)器201、定位導(dǎo)航模塊202以及無(wú)線模塊203。光標(biāo)記檢測(cè)器201用于檢測(cè)所述光標(biāo)記，并確定所述光標(biāo)記的坐標(biāo)。光標(biāo)記檢測(cè)器201優(yōu)選為紅外攝像機(jī)，用以檢測(cè)前述的紅外光標(biāo)記。紅外攝像機(jī)采用CMOS廣角攝像頭加上紅外濾波片構(gòu)成，并且將鏡頭進(jìn)行畸變校正，使得拍攝圖像點(diǎn)位置與實(shí)際空間點(diǎn)位置(即天花板上的坐標(biāo)位置)呈線性對(duì)應(yīng)關(guān)系。。在利用天花板作為光標(biāo)記投射面時(shí)，定位導(dǎo)航器200固定在地面上，紅外攝像機(jī)拍攝整個(gè)天花板(或者覆蓋機(jī)器人活動(dòng)區(qū)域的大部分天花板)的視頻圖像。當(dāng)前述的光標(biāo)記發(fā)射器101采用其他形式的光源時(shí)，光標(biāo)記檢測(cè)器201也相適應(yīng)地采取可檢測(cè)該光源的攝像機(jī)或其他形式的圖像設(shè)備。定位導(dǎo)航模塊202用于根據(jù)所述光標(biāo)記的坐標(biāo)定位機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置，并且根據(jù)目標(biāo)位置和機(jī)器人的位置規(guī)劃和修正移動(dòng)路徑，生成導(dǎo)航信號(hào)。定位導(dǎo)航模塊202紅外攝像機(jī)攝取的視頻流作為輸入，分析視頻幀中光標(biāo)記的位置。并且根據(jù)對(duì)連續(xù)幀的分析，確定機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)方向、速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度等。進(jìn)一步，根據(jù)目標(biāo)位置和機(jī)器人當(dāng)前位置規(guī)劃和修正移動(dòng)到目標(biāo)位置的路徑。無(wú)線模塊203用于將該導(dǎo)航信號(hào)發(fā)送到機(jī)器人100。因此，定位導(dǎo)航模塊202包括對(duì)機(jī)器人100的定位和對(duì)機(jī)器人100的導(dǎo)航。以圖2所示的機(jī)器人結(jié)構(gòu)為例，說(shuō)明定位方法如下。如圖4所示，機(jī)器人100在室內(nèi)移動(dòng)時(shí)，發(fā)射的激光將在天花板形成兩個(gè)反射光斑。紅外攝像頭拍攝到天花板畫面，通過(guò)設(shè)置灰度閾值進(jìn)行分割，提取出兩個(gè)反射光斑的位置。兩個(gè)反射光斑的圖像坐標(biāo)記為(Xl，yi)，(x2，y2)，依照投影公式Q=IT1q,其中，
權(quán)利要求
1.一種室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，包括可自由移動(dòng)的機(jī)器人和固定的定位導(dǎo)航器，其特征在于， 所述機(jī)器人包括 光標(biāo)記發(fā)射器，用于向固定的表面形成光標(biāo)記，所述光標(biāo)記在所述固定的表面的位置與機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)所處的位置一一對(duì)應(yīng)； 無(wú)線模塊，用于接收導(dǎo)航信號(hào)； 運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航信號(hào)生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)； 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)運(yùn)行以帶動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)； 所述定位導(dǎo)航器包括 光標(biāo)記檢測(cè)器，用于檢測(cè)所述光標(biāo)記，并確定所述光標(biāo)記的坐標(biāo)； 定位導(dǎo)航模塊，用于根據(jù)所述光標(biāo)記的坐標(biāo)定位機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置，并且根據(jù)目標(biāo)位置和機(jī)器人的位置規(guī)劃和修正移動(dòng)路徑，生成導(dǎo)航信號(hào)； 無(wú)線模塊，用于發(fā)送所述導(dǎo)航信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述光標(biāo)記發(fā)射器為紅外激光器，所述光標(biāo)記檢測(cè)器為紅外攝像機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述紅外激光器發(fā)射的光標(biāo)記為光柵、光斑或條碼。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述光標(biāo)記的數(shù)量為兩個(gè)以上。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)區(qū)域?yàn)槭覂?nèi)的地面，所述固定的表面為與地面相對(duì)的天花板。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述光標(biāo)記發(fā)射器將光標(biāo)記自地面向天花板垂直投射。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輪，所述電機(jī)根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)以相應(yīng)的轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)所述車輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還包括用于探測(cè)運(yùn)動(dòng)路徑上的障礙物的超聲探測(cè)器。
10.一種室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航方法,用于在包括可自由移動(dòng)的機(jī)器人和固定的定位導(dǎo)航器的定位與導(dǎo)航系統(tǒng)中，由定位導(dǎo)航器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，其特征在于，包括 機(jī)器人在固定的表面形成光標(biāo)記，所述光標(biāo)記在所述固定的表面的位置與機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)所處的位置一一對(duì)應(yīng)； 定位導(dǎo)航器檢測(cè)所述光標(biāo)記，并確定所述光標(biāo)記的坐標(biāo)，以及根據(jù)所述光標(biāo)記的坐標(biāo)定位機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置，并且根據(jù)目標(biāo)位置和機(jī)器人的位置規(guī)劃和修正移動(dòng)路徑，生成并發(fā)送導(dǎo)航信號(hào)； 機(jī)器人接收并根據(jù)所述導(dǎo)航信號(hào)向目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種室內(nèi)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航系統(tǒng)，包括光標(biāo)記發(fā)射器，用于向固定的表面形成光標(biāo)記，光標(biāo)記在所述固定的表面的位置與機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)所處的位置一一對(duì)應(yīng)；無(wú)線模塊，用于接收導(dǎo)航信號(hào)；運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)接收到的導(dǎo)航信號(hào)生成相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)運(yùn)行以帶動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)；光標(biāo)記檢測(cè)器，用于檢測(cè)光標(biāo)記，并確定光標(biāo)記的坐標(biāo)；定位導(dǎo)航模塊，用于根據(jù)光標(biāo)記的坐標(biāo)定位機(jī)器人在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置，并且根據(jù)目標(biāo)位置和機(jī)器人的位置規(guī)劃和修正移動(dòng)路徑，生成導(dǎo)航信號(hào)；無(wú)線模塊，用于發(fā)送所述導(dǎo)航信號(hào)。還公開(kāi)一種應(yīng)用于上述系統(tǒng)的方法。上述方法和系統(tǒng)定位準(zhǔn)確、路徑規(guī)劃靈活且成本較低。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102818568SQ201210305549
公開(kāi)日2012年12月12日 申請(qǐng)日期2012年8月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月24日
發(fā)明者歐勇盛, 方青松, 杜邊境, 江國(guó)來(lái), 彭安思, 徐揚(yáng)生, 賽義德·奧馬爾 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院