專利名稱：一種地面無人移動(dòng)平臺(tái)底層控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
地面無人移動(dòng)平臺(tái)是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的高速發(fā)展，地面無人移動(dòng)平臺(tái)的智能化程度、動(dòng)作的精確性、反應(yīng)的快速性等方面發(fā)展迅速，很多方面更是超過人類。諸多優(yōu)勢(shì)使地面無人移動(dòng)平臺(tái)在未來戰(zhàn)爭(zhēng)、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、智能交通等領(lǐng)域有著極大的應(yīng)用前景。在高新技術(shù)與武器系統(tǒng)飛速發(fā)展的今天，無人作戰(zhàn)系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛，各種類型的軍用無人移動(dòng)平臺(tái)大量涌現(xiàn)。精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)從90年代開始在發(fā)達(dá)國(guó)家興起，目前發(fā)展方 興未艾。農(nóng)用地面無人平臺(tái)搭載GPS、環(huán)境檢測(cè)傳感器以及先進(jìn)農(nóng)用設(shè)備等，自主完成精準(zhǔn)的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)工作，已成為未來農(nóng)業(yè)發(fā)展的一個(gè)趨勢(shì)。而對(duì)于智能交通系統(tǒng)，地面無人移動(dòng)平臺(tái)更是起到了很大的推動(dòng)作用，其研究成果在“輔助駕駛”、“主動(dòng)安全”等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。由此可見，地面無人移動(dòng)平臺(tái)在以上領(lǐng)域發(fā)揮著舉足輕重的作用，而平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)是地面無人移動(dòng)平臺(tái)能夠穩(wěn)定運(yùn)行的重要技術(shù)基礎(chǔ)與保障，對(duì)地面無人移動(dòng)平臺(tái)底層控制系統(tǒng)進(jìn)行研究具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供了一種地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，能夠用于接收上位機(jī)發(fā)送的的車輛行駛決策信息，采集底層傳感器設(shè)備的數(shù)據(jù)從而得到車輛行駛狀態(tài)信息和遙操作信息，并通過控制油門量、剎車量、方向盤轉(zhuǎn)向、檔位、驅(qū)動(dòng)模式等控制量來實(shí)現(xiàn)對(duì)地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制；同時(shí)可將以上信息上傳至上位機(jī)。本發(fā)明的一種地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，包括車載計(jì)算機(jī)、遙操作電臺(tái)、激光雷達(dá)、攝像頭、里程計(jì)、電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、遙操作控制器、4通道D/A模塊、剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子油門、急停按鈕、遙操作急停按鈕、控制模式切換開關(guān)、GPS模塊和陀螺儀,夕卜圍設(shè)備為剎車電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和電子油門；其中，車載計(jì)算機(jī)內(nèi)集成有PC/104模塊、固態(tài)硬盤、觸摸屏、IXD液晶屏、WCDMA模塊和GPS模塊，其內(nèi)部連接關(guān)系為PC/104模塊通過SATA總線與固態(tài)硬盤相連，PC/104模塊通過USB總線與觸摸屏和WCDMA模塊相連，PC/104模塊通過LVDS總線與IXD相連，PC/104模塊通過RS232總線與GPS模塊相連，從PC/104模塊中引出CAN總線接口、USB總線接口、RS485總線接口、RS232總線接口以及以太網(wǎng)接口 ；系統(tǒng)的整體連接關(guān)系為車載計(jì)算機(jī)通過以太網(wǎng)、RS232總線或WCDMA與上位機(jī)或互聯(lián)網(wǎng)相連，車載計(jì)算機(jī)的USB總線接口通過USB總線與激光雷達(dá)和攝像頭相連；車載計(jì)算機(jī)的RS232總線接口通過RS232總線分別與GPS模塊和陀螺儀相連；車載計(jì)算機(jī)的RS485總線接口通過RS485總線分別與里程計(jì)、電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、4通道D/A模塊和遙操作控制器的RS485總線接口相連，車載計(jì)算機(jī)的CAN總線接口通過CAN總線與剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的CAN總線接口相連，4通道D/A模塊中4個(gè)模擬電壓接口的第一和第二模擬電壓接口與電子油門的模擬量輸入接口連接，第三和第四模擬電壓接口分別于剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的模擬量輸入接口相連；剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的電機(jī)接口分別與剎車電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)相連，遙操作控制器的急停信號(hào)接口與4通道D/A模塊的急停信號(hào)接口相連，遙操作電臺(tái)通過無線信號(hào)與遙操作控制器相連，遙操作電臺(tái)上設(shè)有遙操作急停按鈕，遙操作控制器上設(shè)有急停按鈕，控制模式切換開關(guān)與遙操作控制器相連；急停按鈕設(shè)置在地面無人移動(dòng)平臺(tái)的周圍四個(gè)方向上，便于在發(fā)生緊急情況時(shí)操作人員從不同位置觸發(fā)急停按鈕，實(shí)現(xiàn)急停操作；本發(fā)明的一種地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，其工作流程為I)系統(tǒng)初始化
2)車載計(jì)算機(jī)采集激光雷達(dá)、攝像頭、里程計(jì)、遙操作控制器、GPS模塊、陀螺儀的數(shù)據(jù)；3)由操作人員選擇控制模式，若是遙操作控制跳轉(zhuǎn)至步驟7 ；4)上位機(jī)將駕駛指令發(fā)送至車載計(jì)算機(jī)；5 )車載計(jì)算機(jī)根據(jù)所得數(shù)據(jù)通過速度閉環(huán)控制算法、預(yù)定軌跡跟蹤算法計(jì)算出當(dāng)前檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角；6)跳轉(zhuǎn)至步驟8;7)使用遙操作控制器的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角；8)車載計(jì)算機(jī)將檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角發(fā)送至電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、4通道D/A模塊；9)電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器分別控制無人移動(dòng)平臺(tái)的電源、檔位、驅(qū)動(dòng)模式；10)4通道D/A模塊產(chǎn)生4路模擬信號(hào)并發(fā)送至剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器和電子油門；11)剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器分別控制剎車電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，進(jìn)而控制無人移動(dòng)平臺(tái)剎車和方向盤轉(zhuǎn)角；12)車載計(jì)算機(jī)將當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)發(fā)送至上位機(jī)；13)返回步驟2;遙操作控制器獨(dú)立接收急停按鈕或遙操作急停按鈕通過遙操作電臺(tái)發(fā)送的急停信號(hào)，并獨(dú)立向4通道D/A模塊發(fā)送急停信號(hào)；4通道D/A模塊接到急停信號(hào)后可獨(dú)立控制剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子油門進(jìn)入急停狀態(tài)，控制無人移動(dòng)平臺(tái)緊急停止。有益效果本發(fā)明的地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)將車輛底層控制器、傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)全部通過車載計(jì)算機(jī)統(tǒng)一控制，使上位機(jī)僅通過以太網(wǎng)便可對(duì)車輛所有部件進(jìn)行控制，有效降低了上位機(jī)的負(fù)擔(dān)，提高了可靠性；由于遙操作控制器8和4通道D/A模塊在急停時(shí)均可獨(dú)立工作，在其他系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)都不會(huì)影響無人移動(dòng)平臺(tái)緊急停止，使無人移動(dòng)平臺(tái)具有高可靠性和安全性


圖I為本發(fā)明中地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)連接關(guān)系示意圖；圖2為本發(fā)明的車載計(jì)算機(jī)中各部件連接關(guān)系示意圖；圖3為本發(fā)明中地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)工作流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。本發(fā)明提供了一種地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，包括車載計(jì)算機(jī)、遙操作電臺(tái)、激光雷達(dá)、攝像頭、里程計(jì)、電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、遙操作控制器、4通道D / A模塊、剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子油門、急停按鈕、遙操作急停按鈕、控制模式切換開關(guān)、GP S模塊和陀螺儀,夕卜圍設(shè)備為剎車電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和電子油門；· 其中，車載計(jì)算機(jī)內(nèi)集成有PC/104模塊、固態(tài)硬盤、觸摸屏、IXD液晶屏、WCDMA模塊和GPS模塊，其內(nèi)部連接關(guān)系為PC/104模塊通過SATA總線與固態(tài)硬盤相連，PC/104模塊通過USB總線與觸摸屏和WCDMA模塊相連，PC/104模塊通過LVDS總線與IXD相連，PC/104模塊通過RS232總線與GPS模塊相連，從PC/104模塊中引出CAN總線接口、USB總線接口、RS485總線接口、RS232總線接口以及以太網(wǎng)接口 ；系統(tǒng)的整體連接關(guān)系為車載計(jì)算機(jī)通過以太網(wǎng)、RS232總線或WCDMA與上位機(jī)或互聯(lián)網(wǎng)相連，車載計(jì)算機(jī)的USB總線接口通過USB總線與激光雷達(dá)和攝像頭相連；車載計(jì)算機(jī)的RS232總線接口通過RS232總線分別與GPS模塊和陀螺儀相連；車載計(jì)算機(jī)的RS485總線接口通過RS485總線分別與里程計(jì)、電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、4通道D/A模塊和遙操作控制器的RS485總線接口相連，車載計(jì)算機(jī)的CAN總線接口通過CAN總線與剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的CAN總線接口相連，4通道D/A模塊中4個(gè)模擬電壓接口的第一和第二模擬電壓接口與電子油門的模擬量輸入接口連接，第三和第四模擬電壓接口分別于剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的模擬量輸入接口相連；剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的電機(jī)接口分別與剎車電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)相連，遙操作控制器的急停信號(hào)接口與4通道D/A模塊的急停信號(hào)接口相連，遙操作電臺(tái)通過無線信號(hào)與遙操作控制器相連，遙操作電臺(tái)上設(shè)有遙操作急停按鈕，遙操作控制器上設(shè)有急停按鈕，控制模式切換開關(guān)與遙操作控制器相連；急停按鈕設(shè)置在地面無人移動(dòng)平臺(tái)的周圍四個(gè)方向上，便于在發(fā)生緊急情況時(shí)操作人員從不同位置觸發(fā)急停按鈕，實(shí)現(xiàn)急停操作；本發(fā)明的一種地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，其工作流程為I)系統(tǒng)初始化2)車載計(jì)算機(jī)采集激光雷達(dá)、攝像頭、里程計(jì)、遙操作控制器、GPS模塊、陀螺儀的數(shù)據(jù)；3)由操作人員選擇控制模式，若是遙操作控制跳轉(zhuǎn)至步驟7 ；4)上位機(jī)將前方行駛路徑、期望車速、路況信息等駕駛指令發(fā)送至車載計(jì)算機(jī)；5 )車載計(jì)算機(jī)根據(jù)所得數(shù)據(jù)通過速度閉環(huán)控制算法、預(yù)定軌跡跟蹤算法計(jì)算出當(dāng)前檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角；
a)車載計(jì)算機(jī)根據(jù)期望車速、行駛路徑、當(dāng)前車速，通過模糊控制算法計(jì)算當(dāng)前檔位，通過PID車速閉環(huán)控制算法計(jì)算當(dāng)前油門量和剎車量； b)車載計(jì)算機(jī)根據(jù)路況信息選擇合適的驅(qū)動(dòng)模式；c)車載計(jì)算機(jī)根據(jù)前方行駛路徑，通過PID方向控制算法計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)向角；6)跳轉(zhuǎn)至步驟8;7)使用遙操作控制器的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角；a)使用遙操作控制器第I通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前油門量、剎車量；b)使用遙操作控制器第2通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前油驅(qū)動(dòng)模式；
c)使用遙操作控制器第3通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檔位；d)使用遙操作控制器第4通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向角；8)車載計(jì)算機(jī)將當(dāng)前檔位發(fā)送至電源檔位控制器，將當(dāng)前驅(qū)動(dòng)模式發(fā)送至驅(qū)動(dòng)模式控制器，將油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角發(fā)送至4通道D/A模塊；9)電源檔位控制器控制無人移動(dòng)平臺(tái)的電源和檔位，驅(qū)動(dòng)模式控制器控制無人移動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)模式；10)4通道D/A模塊產(chǎn)生4路模擬信號(hào)并發(fā)送至剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器和電子油門；11)剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器分別控制剎車電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，進(jìn)而控制無人移動(dòng)平臺(tái)剎車和方向盤轉(zhuǎn)角；12)車載計(jì)算機(jī)將當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)發(fā)送至上位機(jī)；13)返回步驟2。遙操作控制器獨(dú)立接收急停按鈕或遙操作急停按鈕通過遙操作電臺(tái)發(fā)送的急停信號(hào)，并獨(dú)立向4通道D/A模塊發(fā)送急停信號(hào)；4通道D/A模塊接到急停信號(hào)后可獨(dú)立控制剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子油門進(jìn)入急停狀態(tài)，控制無人移動(dòng)平臺(tái)緊急停止。綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，其特征在于，包括車載計(jì)算機(jī)、遙操作電臺(tái)、激光雷達(dá)、攝像頭、里程計(jì)、電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、遙操作控制器、4通道D/A模塊、剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子油門、急停按鈕、遙操作急停按鈕、控制模式切換開關(guān)、GPS模塊和陀螺儀，外圍設(shè)備為剎車電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和電子油門；其中，車載計(jì)算機(jī)內(nèi)集成有PC/104模塊、固態(tài)硬盤、觸摸屏、IXD液晶屏、WCDMA模塊和GPS模塊，其內(nèi)部連接關(guān)系為PC/104模塊通過SATA總線與固態(tài)硬盤相連，PC/104模塊通過USB總線與觸摸屏和WCDMA模塊相連，PC/104模塊通過LVDS總線與IXD相連，PC/104模塊通過RS232總線與GPS模塊相連，從PC/104模塊中引出CAN總線接口、USB總線接口、RS485總線接口、RS232總線接口以及以太網(wǎng)接口； 系統(tǒng)的整體連接關(guān)系為車載計(jì)算機(jī)通過以太網(wǎng)、RS232總線或WCDMA與上位機(jī)或互聯(lián)網(wǎng)相連，車載計(jì)算機(jī)的USB總線接口通過USB總線與激光雷達(dá)和攝像頭相連；車載計(jì)算機(jī)的RS232總線接口通過RS232總線分別與GPS模塊和陀螺儀相連；車載計(jì)算機(jī)的RS485總線接口通過RS485總線分別與里程計(jì)、電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、4通道D/A模塊和遙操作控制器的RS485總線接口相連，車載計(jì)算機(jī)的CAN總線接口通過CAN總線與剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的CAN總線接口相連，4通道D/A模塊中4個(gè)模擬電壓接口的第一和第二模擬電壓接口與電子油門的模擬量輸入接口連接，第三和第四模擬電壓接口分別于剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的模擬量輸入接口相連；剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的電機(jī)接口分別與剎車電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)相連，遙操作控制器的急停信號(hào)接口與4通道D/A模塊的急停信號(hào)接口相連，遙操作電臺(tái)通過無線信號(hào)與遙操作控制器相連，遙操作電臺(tái)上設(shè)有遙操作急停按鈕，遙操作控制器上設(shè)有急停按鈕，控制模式切換開關(guān)與遙操作控制器相連； 急停按鈕設(shè)置在地面無人移動(dòng)平臺(tái)的周圍四個(gè)方向上，便于在發(fā)生緊急情況時(shí)操作人員從不同位置觸發(fā)急停按鈕，實(shí)現(xiàn)急停操作；
2.如權(quán)利要求I所述的地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，其特征在于所述系統(tǒng)的工作流程為 .1)系統(tǒng)初始化 .2)車載計(jì)算機(jī)采集激光雷達(dá)、攝像頭、里程計(jì)、遙操作控制器、GPS模塊、陀螺儀的數(shù)據(jù)； .3)由操作人員選擇控制模式，若是遙操作控制跳轉(zhuǎn)至步驟7； .4)上位機(jī)將駕駛指令發(fā)送至車載計(jì)算機(jī)； .5)車載計(jì)算機(jī)根據(jù)所得數(shù)據(jù)通過速度閉環(huán)控制算法、預(yù)定軌跡跟蹤算法計(jì)算出當(dāng)前檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角； .6)跳轉(zhuǎn)至步驟8; .7)使用遙操作控制器的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角； .8 )車載計(jì)算機(jī)將檔位、驅(qū)動(dòng)模式、油門量、剎車量及方向盤轉(zhuǎn)向角發(fā)送至電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、4通道D/A模塊； .9)電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器分別控制無人移動(dòng)平臺(tái)的電源、檔位、驅(qū)動(dòng)模式； .10)4通道D/A模塊產(chǎn)生4路模擬信號(hào)并發(fā)送至剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器和電子油門； 11)剎車電機(jī)控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器分別控制剎車電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，進(jìn)而控制無人移動(dòng)平臺(tái)剎車和方向盤轉(zhuǎn)角； 12)車載計(jì)算機(jī)將當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)發(fā)送至上位機(jī)； 13)返回步驟2;
3.如權(quán)利要求2所述的地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，其特征在于所述步驟5的具體流程為 a)車載計(jì)算機(jī)根據(jù)期望車速、行駛路徑、當(dāng)前車速，通過模糊控制算法計(jì)算當(dāng)前檔位，通過PID車速閉環(huán)控制算法計(jì)算當(dāng)前油門量和剎車量； b)車載計(jì)算機(jī)根據(jù)路況信息選擇合適的驅(qū)動(dòng)模式； c)車載計(jì)算機(jī)根據(jù)前方行駛路徑，通過PID方向控制算法計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)向角。
4.如權(quán)利要求2所述的地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，其特征在于所述步驟7的具體流程為 a)使用遙操作控制器第I通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前油門量、剎車量； b)使用遙操作控制器第2通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前油驅(qū)動(dòng)模式； c)使用遙操作控制器第3通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檔位； d)使用遙操作控制器第4通道的數(shù)據(jù)得到當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向角。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制系統(tǒng)，屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。包括車載計(jì)算機(jī)、遙操作電臺(tái)、底層傳感器、電源檔位控制器、驅(qū)動(dòng)模式控制器、4通道D/A模塊、剎車電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子油門、控制模式切換開關(guān)、GPS模塊和陀螺儀，外圍設(shè)備為剎車電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和電子油門；系統(tǒng)接收上位機(jī)發(fā)送的車輛行駛決策信息，采集底層傳感器設(shè)備的數(shù)據(jù)，得到車輛行駛狀態(tài)信息和遙操作信息，并通過控制油門量、剎車量、方向盤轉(zhuǎn)向、檔位、驅(qū)動(dòng)模式等控制量來實(shí)現(xiàn)對(duì)地面無人移動(dòng)平臺(tái)的底層控制，同時(shí)可，將以上信息上傳至上位機(jī)。本發(fā)明的執(zhí)行機(jī)構(gòu)全部由車載計(jì)算機(jī)統(tǒng)一控制，有效降低了上位機(jī)的負(fù)擔(dān)，提高了無人移動(dòng)平臺(tái)的可靠性。
文檔編號(hào)G05B19/418GK102880127SQ20121033244
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年9月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月10日
發(fā)明者楊毅, 王新宇, 王偉, 宗民, 左亮 申請(qǐng)人:北京理工大學(xué)