用于多軸式成型機(jī)的控制的編程的方法和系統(tǒng)以及成型的制造方法
【專利摘要】一種用于成型機(jī)的控制的編程的方法,該成型機(jī)具有可控制的多個(gè)機(jī)器軸、用于機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)控制的控制裝置和用于操作該成型機(jī)的帶有所關(guān)聯(lián)的顯示單元(310)的操作單元(300),該方法包括以下步驟:顯示帶有用于成型機(jī)的機(jī)器軸的圖形符號(hào)的軸選擇菜單(AAM);接收用于選擇待編程的機(jī)器軸的輸入;顯示帶有用于輸入運(yùn)動(dòng)參數(shù)的選項(xiàng)的軸運(yùn)動(dòng)菜單(ABM),運(yùn)動(dòng)參數(shù)用于定義所選擇的機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程;接收用于定義運(yùn)動(dòng)參數(shù)的輸入;顯示帶有用于輸入?yún)f(xié)調(diào)參數(shù)的選項(xiàng)的軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單(ABKM),協(xié)調(diào)參數(shù)用于定義機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程的協(xié)調(diào);接收用于定義用于協(xié)調(diào)參數(shù)的值的輸入。這些步驟可通過成型機(jī)的編程系統(tǒng)來完成。輸入可由操作者來進(jìn)行。
【專利說明】用于多軸式成型機(jī)的控制的編程的方法和系統(tǒng)以及成型機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于成型機(jī)(Umformmaschine)的控制的編程的方法、涉及一種根據(jù)權(quán)利要求17的前序部分的用于成型機(jī)的控制的編程的系統(tǒng)以及涉及一種根據(jù)權(quán)利要求18的前序部分的成型機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]成型機(jī)是借助于合適的工具可由半成品如線材、管、帶等在自動(dòng)制造過程中主要通過成型產(chǎn)生較大或較小的系列的帶有部分復(fù)雜的幾何結(jié)構(gòu)的成型件的機(jī)床。成型機(jī)例如可以是用于由線材、帶材或管材產(chǎn)生彎曲件的彎曲機(jī)或是用于制造壓力彈簧、拉力彈簧體、螺旋扭力彈簧(Schenkelfeder)或其它彈簧式的成型件的彈簧機(jī)。成型機(jī)例如還可設(shè)計(jì)為用于大量生產(chǎn)螺栓、釘子、鉚釘?shù)鹊匿N釘機(jī)(Drahtstiftmaschine)。
[0003]計(jì)算機(jī)數(shù)控的多軸式成型機(jī)具有可控制的多個(gè)機(jī)器軸、帶有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器軸的多個(gè)電氣驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和用于在制造過程中根據(jù)對(duì)于制造過程特定的可機(jī)讀的控制程序協(xié)調(diào)地操控機(jī)器軸的工作運(yùn)動(dòng)的控制裝置。
[0004]在該控制程序中,設(shè)置用于制造成型件的工作運(yùn)動(dòng)及其順序以可以以不同的方式(例如機(jī)器定向地或機(jī)器獨(dú)立地)編程的NC組的形式來存儲(chǔ)。控制程序在制造過程期間對(duì)于一系列的每個(gè)成型件被執(zhí)行、轉(zhuǎn)換成用于驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)且由此產(chǎn)生機(jī)器軸的協(xié)調(diào)的軸運(yùn)動(dòng)。
[0005]在一些成型機(jī)中存在進(jìn)行基于工件的編程的可能性。在基于工件的編程中,可經(jīng)由操作單元來輸入描述待產(chǎn)生的成型件的期望的幾何結(jié)構(gòu)(目標(biāo)幾何結(jié)構(gòu))的幾何數(shù)據(jù)。在由線材制造彎曲件(例如壓力彈簧、螺旋扭力彈簧、螺旋彈簧、其它線材彎曲件(Drahtbiegeteil))時(shí),例如可輸入線材直徑或線材橫截面、制成的彈簧的直徑、彈簧的卷圈的數(shù)量、彈簧的節(jié)距(Steigung)、彎曲件的彎曲角度和/或長(zhǎng)度等等。幾何數(shù)據(jù)被NC產(chǎn)生器轉(zhuǎn)換成NC控制程序的一系列NC組。因此不再必需的是,操作者為了生成控制程序作用于各個(gè)NC組的水平上。當(dāng)應(yīng)在程序過程處進(jìn)行較小的干預(yù)(其不可經(jīng)由這些輸入?yún)?shù)或相應(yīng)的修正值來控制)時(shí),須進(jìn)行到NC程序中到NC組的水平上的干預(yù),以例如改變NC組或插入新的NC組。對(duì)此,對(duì)于機(jī)器操作者編程知識(shí)是必需的。
[0006]專利文件EP I 148 398 BI說明了一種用于軸運(yùn)動(dòng)和在工業(yè)控制中的事件的編程的輸入方法,其除了手動(dòng)的輸入輔助器件之外具有用于使輸入過程可視化且用于顯示所引起的過程的屏幕。在此,(a)首先對(duì)使用者顯示用于分別對(duì)于一軸的路徑-時(shí)間曲線和/或?qū)τ谥鲝妮S對(duì)的路徑-路徑關(guān)系的可編輯的空白圖表,然后(b)根據(jù)需要確定路徑及時(shí)間極限和/或路徑及時(shí)間單位,之后(C)利用輸入輔助器件將路徑-時(shí)間曲線和/或路徑-路徑關(guān)系繪入圖表中,且然后由控制部根據(jù)步驟(a)至(C)的產(chǎn)生用于生產(chǎn)過程的控制程序和/或控制代碼,其中,所編輯的改變自動(dòng)地作用于控制程序或控制代碼。該輸入方法應(yīng)支持機(jī)械工程師的操作方式或思維方式且因此對(duì)于機(jī)械工程師明顯簡(jiǎn)化輸入。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本發(fā)明的目的是提供一種用于多軸式成型機(jī)的控制的編程的方法,其特別匹配于機(jī)器操作者的需求和觀點(diǎn)且允許可直觀理解的且靈活的編程。此外應(yīng)提供一種適合于執(zhí)行該方法的系統(tǒng)。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)該目的,本發(fā)明提供一種帶有權(quán)利要求1的特征的方法以及一種帶有權(quán)利要求17的特征的系統(tǒng)。此外提供帶有權(quán)利要求18的特征的成型機(jī)。
[0009]有利的改進(jìn)方案在從屬權(quán)利要求中來說明。全部權(quán)利要求的表達(dá)通過參照說明書的內(nèi)容做出。
[0010]利用該方法或者利用該系統(tǒng),運(yùn)動(dòng)過程可通過沒有在CNC機(jī)器編程領(lǐng)域中的特殊知識(shí)的操作者生成。
[0011]與在其中輸入待生產(chǎn)的成型件的幾何結(jié)構(gòu)的編程系統(tǒng)相比,該方法和該系統(tǒng)在沒有機(jī)器及其工具的數(shù)學(xué)模型的情況中實(shí)現(xiàn)。
[0012]軸運(yùn)動(dòng)的通過運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義的運(yùn)動(dòng)過程不參考其它軸的運(yùn)動(dòng)表示單個(gè)機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)。該運(yùn)動(dòng)過程特征在于關(guān)于位置的運(yùn)動(dòng)參數(shù),尤其在于軸運(yùn)動(dòng)的起始位置(在軸運(yùn)動(dòng)開始時(shí)的軸位置)、軸運(yùn)動(dòng)的結(jié)束位置(在軸運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)的軸位置)以及用于在起始位置與結(jié)束位置之間待經(jīng)過的位置變化的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0013]借助運(yùn)動(dòng)參數(shù)來編程軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程,而不必通過輸入還來輸入軸運(yùn)動(dòng)的對(duì)于運(yùn)動(dòng)過程必需的持續(xù)時(shí)間。因此,軸運(yùn)動(dòng)的持續(xù)時(shí)間在編程中不必已知,其作為由輸入的運(yùn)動(dòng)參數(shù)導(dǎo)出的參量得出。因此,在本申請(qǐng)的意義中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)是關(guān)于位置的參數(shù),但不是直接關(guān)于時(shí)間的參數(shù)。這里,例如相對(duì)于根據(jù)“電子凸輪盤”的原理工作的方法和系統(tǒng)存在重要區(qū)別。當(dāng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器軸的位置取決于主動(dòng)軸(Leitachse)或主軸(Koenigswelle)的位置(其預(yù)設(shè)整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程的節(jié)拍)時(shí),使用電子凸輪盤。由此對(duì)于軸運(yùn)動(dòng)預(yù)設(shè)時(shí)間“約束(Korsett) ”。在利用所要求保護(hù)的本發(fā)明的情況中取消這樣的直接的時(shí)間限制。
[0014]優(yōu)選地,僅利用或顯示并且請(qǐng)求或輸入關(guān)于位置的運(yùn)動(dòng)參數(shù),其中,軸運(yùn)動(dòng)的持續(xù)時(shí)間作為由輸入的運(yùn)動(dòng)參數(shù)導(dǎo)出的參量得出。
[0015]單個(gè)的軸運(yùn)動(dòng)的和/或兩個(gè)或更多個(gè)軸運(yùn)動(dòng)相互的協(xié)調(diào)的時(shí)間上的優(yōu)化可基于所輸入的軸運(yùn)動(dòng)非常靈活地來操縱。在此,相繼的軸運(yùn)動(dòng)的編程可如相疊的運(yùn)動(dòng)的編程那樣簡(jiǎn)單。
[0016]在本申請(qǐng)中,概念“菜單”代表互動(dòng)的使用者指導(dǎo)的形式,其允許操作者由可能性的預(yù)定義的選擇選取和實(shí)施指令或輸入。相應(yīng)地,概念“軸選擇菜單”表示帶有所有存在的可編程的機(jī)器軸的選擇列表。
[0017]概念“機(jī)器軸”通常表示一可移動(dòng)的裝置,其可通過至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)器、例如機(jī)電的、電液的或電動(dòng)氣動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器在至少一個(gè)機(jī)器自由度中被移動(dòng)。可涉及平移的機(jī)器軸,其例如移動(dòng)可線性移動(dòng)的滑座,或涉及旋轉(zhuǎn)的機(jī)器軸、例如心軸。機(jī)器軸可移動(dòng)工具或工件。
[0018]軸運(yùn)動(dòng)的起始位置和結(jié)束位置可通過相應(yīng)的起始值或結(jié)束值和所屬的角度單位或長(zhǎng)度單位來定義。為了定義位置變化,優(yōu)選地接收或輸入或者產(chǎn)生速度值和加速度值。這里,概念“速度”代表位置對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù),而概念“加速度”代表位置對(duì)時(shí)間的二階導(dǎo)數(shù)或代表速度對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。
[0019]在一些實(shí)施形式中,速度值和/或加速度值不以絕對(duì)值來請(qǐng)求或輸入,而是以相對(duì)值、尤其以相應(yīng)的速度最大值或加速度最大值的百分?jǐn)?shù)。由此強(qiáng)烈簡(jiǎn)化編程,因?yàn)椴僮髡卟槐刂缹?duì)于待編程的機(jī)器軸的速度和/或加速度的絕對(duì)極限。
[0020]在優(yōu)選的實(shí)施形式中,在運(yùn)動(dòng)過程的定義的范圍中也可能對(duì)位置變化定義運(yùn)動(dòng)規(guī)律。對(duì)此優(yōu)選地顯示帶有用于輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律類型的多個(gè)選項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律菜單。運(yùn)動(dòng)規(guī)律菜單尤其可包含在VDI規(guī)程VDI 2143冊(cè)I中所說明的多個(gè)或所有運(yùn)動(dòng)規(guī)律類型。運(yùn)動(dòng)規(guī)律類型例如可由選自二次拋物線、五階多項(xiàng)式和八階多項(xiàng)式的組。備選地或附加地,運(yùn)動(dòng)規(guī)律菜單也可包含其它類型的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,例如其它多項(xiàng)式(例如8階)和/或根據(jù)修改的加速度梯形的加速度。經(jīng)由合適的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的定義此外可能鑒于少晃動(dòng)或盡可能小的晃動(dòng)分量實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程的優(yōu)化。按照哪個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)律被選擇,軸運(yùn)動(dòng)在起始位置與結(jié)束位置之間需要或多或少的時(shí)間,其中,典型地在帶有較少的晃動(dòng)分量的運(yùn)動(dòng)中軸運(yùn)動(dòng)的持續(xù)時(shí)間變得更長(zhǎng)。
[0021]在一些操作模式中,該系統(tǒng)或方法僅允許輸入或改變軸運(yùn)動(dòng)的起始值和結(jié)束值,其中,合適的速度值、加速度值和合適的運(yùn)動(dòng)規(guī)律在無(wú)操作者干預(yù)的情況下被自動(dòng)地確定。在其它操作模式中,通過使不僅起始值和結(jié)束值而且速度值、加速度值和/或合適的運(yùn)動(dòng)規(guī)律被操作者請(qǐng)求以輸入,鑒于運(yùn)動(dòng)過程的設(shè)計(jì)存在更多自由度。
[0022]在一些機(jī)器軸中必需的是,其在運(yùn)動(dòng)循環(huán)結(jié)束時(shí)的結(jié)束值等于在接下來的運(yùn)動(dòng)循環(huán)中的起始值。這樣的機(jī)器軸這里被稱為“反轉(zhuǎn)的軸”且就此而言區(qū)別于“無(wú)端的或者不反轉(zhuǎn)的軸”。在一些實(shí)施形式中由此得出編程的簡(jiǎn)化,即在輸入新的運(yùn)動(dòng)時(shí)首先自動(dòng)地將結(jié)束值設(shè)置到起始值上。由此對(duì)于反轉(zhuǎn)的軸而言簡(jiǎn)化輸入。在非反轉(zhuǎn)的軸中,從該標(biāo)準(zhǔn)值出發(fā),然后可使結(jié)束值相應(yīng)地變化到期望的最終的結(jié)束值上。
[0023]優(yōu)選地,為了顯示和/或輸入運(yùn)動(dòng)參數(shù)顯示一顯示/輸入欄,并且運(yùn)動(dòng)參數(shù)以數(shù)字輸入值的形式或以由輸入選項(xiàng)的列表中的輸入的選出形式被接收或顯示。優(yōu)選地在此,顯示/輸入欄與用于輸入值的自動(dòng)生成的單位一起被顯示。對(duì)于旋轉(zhuǎn)的機(jī)器軸,通常顯示角度單位、如度。對(duì)于平移的機(jī)器軸,典型地根據(jù)所選擇的語(yǔ)言或所選擇的國(guó)家顯示長(zhǎng)度單位如毫米、英寸等。對(duì)于有些類型的機(jī)器軸、例如這樣的帶有滑塊曲柄機(jī)構(gòu)(Schubkurbelmechanik)的機(jī)器軸,可在不同的單位(角度單位或長(zhǎng)度單位)之間來選擇。
[0024]借助于軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單可能以可直觀理解的方式使機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程彼此協(xié)調(diào)。該協(xié)調(diào)尤其可以是純時(shí)間上的協(xié)調(diào)或是通過一個(gè)或多個(gè)條件提供的協(xié)調(diào)。優(yōu)選地設(shè)置有以下輸入可能性中的一個(gè)或多個(gè)。
[0025]為了直接或間接地經(jīng)由與另一機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)的聯(lián)系(Verknuepfung)來實(shí)現(xiàn)起始位置的時(shí)間上的位置的定義,優(yōu)選地顯示或提供帶有用于確定用于軸運(yùn)動(dòng)的起始的條件的至少一個(gè)選項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)起始菜單。只要已對(duì)于至少一個(gè)另外的機(jī)器軸輸入運(yùn)動(dòng),優(yōu)選地對(duì)于與已編程的(輸入的)軸運(yùn)動(dòng)的聯(lián)系的選擇來提供所有已輸入的軸運(yùn)動(dòng)供選擇。另外,在該情況中優(yōu)選地顯示或提供一輸入欄,其允許定義當(dāng)前所編程的軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)在其中開始的所聯(lián)系的軸運(yùn)動(dòng)的位置。該位置可處于所聯(lián)系的運(yùn)動(dòng)的起始值與結(jié)束值之間或但是在起始值處或在結(jié)束值處。
[0026]用于軸運(yùn)動(dòng)的起始的條件可在不直接參考另一機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)的情況下直接涉及時(shí)間軸且相應(yīng)地來定義。例如在一些變體中可能選擇一選項(xiàng),據(jù)此運(yùn)動(dòng)直接在整個(gè)過程的時(shí)間原點(diǎn)處開始。
[0027]為了提高對(duì)于編程和對(duì)于之后可能必需的修正的靈活性,在一些實(shí)施形式中設(shè)置時(shí)間修正欄的顯示,以使操作者能夠輸入時(shí)間修正值,其允許在時(shí)間上提前地或在時(shí)間上推后地開始當(dāng)前編程的軸運(yùn)動(dòng)的起始位置。因此,該時(shí)間修正值關(guān)于時(shí)間軸移動(dòng)起始位置,使得通過輸入最終的時(shí)間修正值可產(chǎn)生當(dāng)前編程的軸運(yùn)動(dòng)的起始位置在時(shí)間上的移位。在一實(shí)施形式中,負(fù)的輸入值代表時(shí)間上提前的起始,正的輸入值相應(yīng)推后地開始運(yùn)動(dòng)。通常預(yù)設(shè)零值(無(wú)時(shí)間上的移位)作為標(biāo)準(zhǔn)值。
[0028]在一些實(shí)施形式中,一個(gè)或多個(gè)數(shù)字機(jī)器功能(M功能)可如軸運(yùn)動(dòng)那樣被插入該過程中。在軸選擇菜單中,對(duì)此除了可編程的機(jī)器軸之外可顯示相應(yīng)的“機(jī)器功能軸”,類似于無(wú)窮短的持續(xù)時(shí)間的軸運(yùn)動(dòng)的輸入可在合適的部位處將機(jī)器功能的觸發(fā)插入其中。在“機(jī)器功能軸”的選擇中,優(yōu)選地顯示或提供帶有用于確定(定義)用于機(jī)器功能的開始的條件的至少一個(gè)選項(xiàng)的機(jī)器功能起始菜單??捎煽晒┦褂玫臋C(jī)器功能(例如電氣輸出的接通、功能的激活或監(jiān)控等)例如經(jīng)由標(biāo)識(shí)(如數(shù)字或縮寫)來選擇且由此輸入所期望的機(jī)器功能。必要時(shí),可同時(shí)(在相同的條件下)起動(dòng)多個(gè)例如直至三個(gè)機(jī)器功能。
[0029]輸入的進(jìn)一步的靈活化和可能的之后的修正在一些實(shí)施形式中可由此實(shí)現(xiàn),即顯示或提供帶有用于輸入相對(duì)于另一軸運(yùn)動(dòng)的關(guān)系的至少一個(gè)選項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)順序菜單。
[0030]一選項(xiàng)例如可在于,軸運(yùn)動(dòng)可連續(xù)地來編程。在該情況中,一機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)在在前的機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)完全地或部分地實(shí)現(xiàn)之后開始。在一實(shí)施例中,該選項(xiàng)被稱為運(yùn)動(dòng)的“串接(Verkettung)”。
[0031]根據(jù)另一選項(xiàng),運(yùn)動(dòng)可插值地(interpolierend)來編程。如果選擇該選項(xiàng),貝1J多個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)在時(shí)間上彼此并行地彼此間以確定的比例實(shí)現(xiàn)。插值的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)階段等長(zhǎng)。因此,插值的運(yùn)動(dòng)在時(shí)間軸上相聯(lián)結(jié)。在此,路徑和加速度由對(duì)于相應(yīng)的軸預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)得出。在一些變體中也可在多個(gè)插值類型之間來選擇,例如線性的插值或非線性的插值。
[0032]作為另一選項(xiàng)可設(shè)置成,機(jī)器軸在整個(gè)生產(chǎn)周期期間以恒定的速度運(yùn)動(dòng)。在一實(shí)施例中,該選項(xiàng)被稱作“連續(xù)的”軸。
[0033]作為備選的或附加的選項(xiàng)可設(shè)置成,軸的多個(gè)相繼的運(yùn)動(dòng)無(wú)速度變化地和/或無(wú)加速度變化地彼此來轉(zhuǎn)變。該功能性也可被稱為“成圈(Ueberschleifen) ”。
[0034]運(yùn)動(dòng)順序菜單可包含這些選項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)和/或允許定義相對(duì)于另一軸運(yùn)動(dòng)的關(guān)系的其它選項(xiàng)。
[0035]在一些實(shí)施形式中,輸入的非常明顯的且可直觀理解的可能性由此得出,即作為對(duì)用于選擇待編程的機(jī)器軸的輸入的響應(yīng),自動(dòng)地顯示對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)菜單和對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單,其中,優(yōu)選地軸選擇菜單與所選擇的機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)菜單和軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單一起被顯示。因此,對(duì)于待編程的機(jī)器軸提供完整的編程對(duì)話,其中,該機(jī)器軸還可在尚待編程的或已編程的其它機(jī)器軸的范圍中示出。所選擇的機(jī)器軸可在選擇菜單中利用標(biāo)記、例如通過顏色變換等來突顯,使得機(jī)器操作者隨時(shí)一看就可辨識(shí)出哪個(gè)軸當(dāng)前被編程且必要時(shí)辨識(shí)出待編程的軸運(yùn)動(dòng)如何在其它軸運(yùn)動(dòng)的范圍中來整合。
[0036]為了進(jìn)一步改善清晰性,在一些實(shí)施形式中設(shè)置成,作為對(duì)用于定義運(yùn)動(dòng)參數(shù)的輸入的響應(yīng),在軸選擇菜單中圖形化地顯示機(jī)器軸的由運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義的運(yùn)動(dòng)。在此,當(dāng)由運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義的運(yùn)動(dòng)以帶有標(biāo)準(zhǔn)的路徑-時(shí)間圖表(其時(shí)間上正確地關(guān)于對(duì)于所有機(jī)器軸共同的時(shí)間軸來顯示)的欄的形式來顯示時(shí),證實(shí)為有利的。
[0037]當(dāng)軸運(yùn)動(dòng)和在軸運(yùn)動(dòng)之間的可能的聯(lián)系在關(guān)于共同的時(shí)間軸的共同的圖示中來顯示時(shí),是特別優(yōu)選的。由此,機(jī)器操作者一看就可獲得已編程的運(yùn)動(dòng)過程的印象。
[0038]概念“時(shí)間軸”這里表示圖形化的圖示的軸,在其上顯示與時(shí)間成比例的量。在此,其可以是絕對(duì)時(shí)間(例如以毫秒為單位)。優(yōu)選地,然而選擇和顯示相對(duì)的時(shí)間量。在優(yōu)選的實(shí)施形式中,時(shí)間軸涉及待編程的機(jī)器的可供使用的最大工作速度。在該刻度中,當(dāng)機(jī)器會(huì)在其最大工作速度(100%速度)中工作時(shí),在時(shí)間軸上的時(shí)間間隔說明運(yùn)動(dòng)將持續(xù)多久。如果機(jī)器在生產(chǎn)周期期間較緩慢地來運(yùn)行,則相應(yīng)地得出運(yùn)動(dòng)過程的較長(zhǎng)的絕對(duì)持續(xù)時(shí)間,然而其中,運(yùn)動(dòng)過程的持續(xù)時(shí)間的比例在圖示中相應(yīng)正確地顯現(xiàn)。此外,相對(duì)的時(shí)間軸的利用具有該優(yōu)點(diǎn),即在時(shí)間軸的方向上可供使用的空間可被最佳地用在顯示單元上。
[0039]成型機(jī)的“工作速度”是總體上在機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)的順序中實(shí)現(xiàn)控制程序的步驟的速度。所調(diào)整的工作速度對(duì)于制造過程的所有所編程的制造步驟以相同的方式在編程的速度的刻度的意義中起作用。通常嘗試以盡可能高的工作速度進(jìn)行制造過程,因?yàn)樵谥圃熘锌色@得的生產(chǎn)率(Stueckleistung)直接取決于工作速度。
[0040]一些實(shí)施形式提供該可能性,即軸運(yùn)動(dòng)關(guān)于共同的時(shí)間軸的當(dāng)前的(或在由操作者所選擇的時(shí)刻存在的)位置值可在顯示欄中被顯示,其例如可作為“當(dāng)前值”來標(biāo)明。當(dāng)前的時(shí)刻例如可通過垂直于時(shí)間軸延伸的線(其與用于各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的輸入的欄交叉)來示出。操作者可在輸入程序期間在時(shí)間軸上移動(dòng)該指針或光標(biāo),以確定軸運(yùn)動(dòng)的當(dāng)前位置在由指針位置定義的時(shí)刻如何。
[0041]在一些變體中可能將在顯示器處的圖形化的圖示(沿時(shí)間軸)劃分成頭部截段、軀干截段和底部截段。在程序開始時(shí),實(shí)施一次頭部截段,以進(jìn)行初始化。實(shí)施n次軀干截段中的數(shù)據(jù),其中,n表示必需的循環(huán)(Zyklusdurchlauf)的數(shù)目。在實(shí)現(xiàn)必需的循環(huán)周期之后實(shí)施一次底部截段中的指示,以便又建立基礎(chǔ)狀態(tài)。由此,在顯示器處還更清楚地一看就可辨識(shí)出整個(gè)輸入過程。
[0042]本發(fā)明還涉及一種用于成型機(jī)的控制的編程的系統(tǒng)。該系統(tǒng)這里也被稱為“編程系統(tǒng)”且包括硬件部分和軟件部分,其在編程時(shí)共同起作用。成型機(jī)具有可控制的多個(gè)機(jī)器軸、用于機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)控制的控制裝置和用于操作成型機(jī)的與控制裝置為了數(shù)據(jù)交換相連接的操作單元。操作單元關(guān)聯(lián)有顯示單元,其作為人機(jī)接口的部分用于輸入和顯示的可視化且由該系統(tǒng)來控制。該系統(tǒng)構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0043]在一些現(xiàn)代的成型機(jī)中、尤其在帶有受控的機(jī)器軸和伺服驅(qū)動(dòng)器的這樣的成型機(jī)中,本發(fā)明可利用已存在的驅(qū)動(dòng)器和控制部來實(shí)現(xiàn)。用于實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施形式的能力可以以附加的程序部分或程序模塊的形式被貫徹到計(jì)算機(jī)支持的控制裝置的操作軟件或者控制軟件中。
[0044]因此,本發(fā)明的另一方面涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,其尤其存儲(chǔ)在可機(jī)讀的介質(zhì)上或作為信號(hào)來實(shí)現(xiàn),其中,計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品當(dāng)其被加載到合適的計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中且由計(jì)算機(jī)實(shí)施時(shí)引起,計(jì)算機(jī)或由計(jì)算機(jī)控制的成型機(jī)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法或者它的優(yōu)選的實(shí)施形式。由此可將編程系統(tǒng)的軟件部分安裝在已存在的或新制造的機(jī)器上。
[0045]除了權(quán)利要求之外,這些和另外的特征也從說明書和附圖中得出,其中,各個(gè)特征可分別本身單獨(dú)地或多個(gè)以子組合的形式在本發(fā)明的實(shí)施形式中和在其它領(lǐng)域上來實(shí)現(xiàn)并且表示有利的以及本身可保護(hù)的實(shí)施方案。實(shí)施例在附圖中示出且在下面詳細(xì)來闡述?!緦@綀D】
【附圖說明】
[0046]圖1在IA中顯示了帶有用于成型機(jī)的控制的編程的系統(tǒng)的一些部件的用于制造螺旋彈簧的成型機(jī)的示意性的總視圖而在圖1B中顯示了僅帶有電氣和機(jī)械部件的細(xì)節(jié);
圖2至6分別顯示了在用于機(jī)器軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的編程的輸入對(duì)話的彼此相繼的階段中操作單元的屏幕顯示器的截段的視圖;以及
圖7示意性地顯示了帶有在彈簧制造期間可調(diào)節(jié)的拉入裝置的螺旋彈簧機(jī)的工作方式。
【具體實(shí)施方式】
[0047]圖1A中的示意性的概覽圖在右邊部分中顯示了成型機(jī)100的主要的機(jī)械和機(jī)電部件,其設(shè)立用于由扁平線狀的或帶狀的半成品制造螺旋彈簧且相應(yīng)地也被稱為螺旋彈簧機(jī)100。圖1B出于清晰性的原因再次詳細(xì)地示出這些部件。計(jì)算機(jī)數(shù)控的成型機(jī)具有可控制的多個(gè)機(jī)器軸、帶有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器軸的多個(gè)電氣驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和用于協(xié)調(diào)操控機(jī)器軸的工作運(yùn)動(dòng)的控制裝置200。
[0048]在此,用于確定的幾何結(jié)構(gòu)和彈簧特性的螺旋彈簧的制造過程經(jīng)由對(duì)于制造過程特定的、可機(jī)讀的控制程序來控制,機(jī)器軸的設(shè)置用于制造成型件的工作運(yùn)動(dòng)及其順序以NC組的形式和/或以路徑/時(shí)間表格或相應(yīng)的數(shù)據(jù)組的形式存儲(chǔ)在該控制程序中。用于成型機(jī)的或機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)的編程的系統(tǒng)具有在圖1A的左邊附圖部分中示意性顯示的操作單元300,其用作與機(jī)器操作者的接口。操作單元具有以可圖形化的屏幕的形式的顯示單元310,其由未示出的計(jì)算單元來操控。一個(gè)或多個(gè)輸入單元可聯(lián)接到計(jì)算單元處,例如鍵盤320和鼠標(biāo)330。如果顯示裝置設(shè)計(jì)為觸摸屏,也可取消一些或所有特別的輸入單元。
[0049]操作單元300與控制裝置200經(jīng)由雙向的數(shù)據(jù)傳導(dǎo)路徑210相連接,使得信息可從操作單元的計(jì)算單元被傳遞至控制裝置且來自控制裝置的信息(必要時(shí)在處理之后)可被顯示在顯示單元310處。
[0050]成型機(jī)具有拉入裝置110,其帶有兩對(duì)相疊布置的拉入輥(Einzugrolle) 112A、112B或114AU14B,通過其成對(duì)的相反的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將來自(未示出的)材料庫(kù)(Materialvorrat)的且通過同樣未示出的矯直單元(Richteinheit)來引導(dǎo)的扁平線材或帶的彼此相繼的截段以數(shù)控的進(jìn)給速度輪廓輸送到成型裝置120的區(qū)域中。扁平線材或帶是帶有與其厚度相比相對(duì)大的寬度的線狀的材料。該材料在下面通常被稱為“線材”。
[0051 ] 在該實(shí)施例中,成型機(jī)具有帶有豎直的z軸和水平的X和y軸的以小寫字母x、y和z標(biāo)記的、垂直的機(jī)器坐標(biāo)系MK。在示例中,X軸平行于尚未彎曲的線材的由拉入裝置110所定義的拉入方向或輸送方向延伸。接下來還闡述的、受控地驅(qū)動(dòng)的機(jī)器軸可與固定在機(jī)器處的坐標(biāo)軸相區(qū)別,機(jī)器軸分別以大寫字母來標(biāo)明。例如,C軸負(fù)責(zé)尚未彎曲的線材在成型裝置120的方向上的進(jìn)給或拉入。
[0052]借助于成型裝置的數(shù)控的工具使輸送到成型裝置120的工作區(qū)域中的線材成型成平的螺旋彈簧。在所示的構(gòu)造中設(shè)置有以下工具和相應(yīng)的機(jī)器軸:
在圖7中特別清楚地示出的卷繞心軸(Wickeldorn) 130可圍繞水平的平行于y軸延伸的旋轉(zhuǎn)軸線135旋轉(zhuǎn)且可軸向于該軸線移動(dòng)。負(fù)責(zé)卷繞心軸的旋轉(zhuǎn)的機(jī)器軸是Y軸,卷繞心軸的軸向移動(dòng)經(jīng)由Z軸線來實(shí)現(xiàn)。卷繞心軸具有中間的橫向縫隙132,所輸送的線材115的初始截段在螺旋彈簧的卷繞之前被引入橫向縫隙132中且通過卷繞心軸的旋轉(zhuǎn)來夾持且由此在進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)的情況下被固定。
[0053]為了支持線材起始端(Drahtanfang)穿入卷繞心軸的縫隙中借助于第一滑塊145將帶有楔形的尖部的穿入工具(Einfaedelwerkzeug) 140推到就在卷繞心軸之前的區(qū)域中。所屬的、大致徑向于Y軸延伸的平移的軸是W軸。
[0054]借助于第二滑塊155使帶有凹柱狀的按壓輪廓的固定工具150在圍繞卷繞心軸卷繞的彈簧的方向上移動(dòng)。固定工具在卷繞過程的結(jié)束階段中用于將卷繞的螺旋彈簧壓在一起或固定,由此當(dāng)使彈簧與所輸送的線材分離時(shí)其不彈開。大致徑向于卷繞心軸的旋轉(zhuǎn)軸線延伸的平移的機(jī)器軸是P軸。
[0055]在待產(chǎn)生的螺旋彈簧的外端處,在該示例情況中設(shè)置有多重彎曲的終端截段(Abschlussabschnitt),其借助于另外的兩個(gè)機(jī)器軸來產(chǎn)生。在此,第一彎曲工具160用作陰模(Matrize)且豎直地從下面大約切向于卷繞心軸的旋轉(zhuǎn)軸線在線材方向上被向前推。所屬的平移的軸是0軸。
[0056]從相對(duì)而置的側(cè)面,借助于另一平移的軸(B軸)為了彎曲的端部截段的成形同時(shí)使設(shè)計(jì)為陽(yáng)模(Patrize)的第二彎曲工具170向下移動(dòng)。B軸同時(shí)移動(dòng)在第二彎曲工具旁邊張緊的切割工具180,其用于將螺旋彈簧與所輸送的線材分離。
[0057]可選擇性地使每個(gè)拉入輥對(duì)的軋輥彼此相向進(jìn)給或彼此移離。如果軋輥彼此相向進(jìn)給到最小的距離,則其力配合地作用在處于其之間的線材截段處且它通過拉入輥的旋轉(zhuǎn)在成形工具的方向上被輸送。如果線材起始端引入卷繞心軸的縫隙中且其旋轉(zhuǎn)成使得其可靠地夾住線材起始端,拉入輥對(duì)可被打開,使得進(jìn)一步的線材進(jìn)給由此來實(shí)現(xiàn),即旋轉(zhuǎn)的卷繞心軸在卷繞心軸的方向上拉動(dòng)線材。用于棍壓制(Walzenanpressung)的軸被稱為CO軸且引起上面的拉入輥112BU14B垂直于線材輸送方向或平行于z方向的線性運(yùn)動(dòng)。
[0058]在所示的實(shí)施形式中,整個(gè)拉入裝置此外可豎直地、也就是說平行于z方向或垂直于線材的輸送方向受控地行進(jìn)。所屬的平移的機(jī)器軸是CQ軸。結(jié)合圖7來闡述一使用可能性。
[0059]在用于制造螺旋彈簧的運(yùn)動(dòng)周期期間機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)過程可在該構(gòu)造中例如如下來控制。
[0060]首先,借助于位于其接合位置中的且成對(duì)地相反地旋轉(zhuǎn)的拉入輥(C軸)在卷繞心軸的方向上來輸送線材,直到線材起始端截段滑動(dòng)到卷繞心軸的橫向縫隙中。該穿入運(yùn)動(dòng)可由穿入工具140來支持。當(dāng)其軸線(W軸)被編程時(shí),通過W軸的驅(qū)動(dòng)可使穿入工具在線材起始端駛?cè)肟p隙中之前的階段中駛到如此靠近卷繞心軸,使得機(jī)械地防止所引導(dǎo)的線材起始端的偏移,從而其在任何情況中駛?cè)朐诰砝@心軸處的橫向縫隙中。在其它過程中,也可取消該引入輔助。
[0061]一旦旋轉(zhuǎn)的卷繞心軸可靠地抓住線材,可同時(shí)借助于CO軸將上面的拉入輥112B、114B抬起,使得僅由旋轉(zhuǎn)的卷繞心軸產(chǎn)生進(jìn)一步的線材進(jìn)給。也可能使拉入棍保持與線材相接合且相應(yīng)于期望的進(jìn)給輪廓使其進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。
[0062]如果卷起過程在卷繞心軸的預(yù)設(shè)數(shù)目的轉(zhuǎn)之后結(jié)束,為了線材的卸載使卷繞心軸略微轉(zhuǎn)回。此外,通過P軸的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)將固定工具150置于彈簧的外周緣處且防止彈簧在接下來的工作步驟中彈開。[0063]在運(yùn)動(dòng)周期的結(jié)束階段中,這兩個(gè)互補(bǔ)地成形的彎曲工具170、180借助于0軸和B軸同時(shí)從相反方向彼此相向移動(dòng)。在此,首先通過借助于切割工具180的切割使完成卷繞的螺旋彈簧與線材分離。之后立即或在時(shí)間上重疊地,彎曲工具160、170在成型過程中塑造螺旋彈簧的復(fù)雜地彎曲的端部截段。之后借助于Z軸使卷繞心軸拉回,由此使制成的彈
簧滑落。
[0064]之后可開始相同的下一運(yùn)動(dòng)周期,利用其然后來產(chǎn)生下一螺旋彈簧。
[0065]根據(jù)圖2至6,現(xiàn)在以簡(jiǎn)化的示例來闡述用于這樣的或類似的彈簧產(chǎn)生過程的控制裝置的編程的一些彼此相繼的階段。在此,概念“編程”不僅包括在NC控制程序的計(jì)算機(jī)支持的生成中的最后的步驟,而且包括待由操作者進(jìn)行的輸入或選擇過程,利用其可來選擇機(jī)器軸且可輸入或定義用于軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及協(xié)調(diào)參數(shù)。
[0066]在該示例情況中,編程對(duì)話經(jīng)由程序模塊來指導(dǎo),其被稱為和顯示為“過程編輯器”并且其允許成型機(jī)的操作者在可良好地直觀檢測(cè)的輸入環(huán)境中進(jìn)行和/或檢查對(duì)于機(jī)器軸的運(yùn)動(dòng)過程的定義必需的所有輸入。經(jīng)由過程編輯器來生成和處理數(shù)據(jù),其在輸入結(jié)束之后經(jīng)由數(shù)據(jù)傳導(dǎo)路徑210可供控制裝置200使用,在其中產(chǎn)生相應(yīng)的輸入的用于控制的NC控制程序。
[0067]編程系統(tǒng)的過程編輯器在顯示單元310的屏幕處產(chǎn)生多個(gè)結(jié)構(gòu)清楚的菜單。在選擇過程編輯器時(shí)總是顯示的軸選擇菜單AAM包含用于成型機(jī)的可編程的機(jī)器軸的圖形符號(hào)。在該示例情況中,每個(gè)機(jī)器軸通過水平的矩形欄(Rechteckfeld)來表示,在其中在左邊顯現(xiàn)軸識(shí)別符號(hào)(例如用于拉入軸的大寫字母C)。軸選出菜單的最下部的輸入欄在軸順序菜單的命名中代表“M軸”。M軸不是機(jī)電的機(jī)器軸。經(jīng)由“M軸”可將數(shù)字切換功能如軸運(yùn)動(dòng)那樣插入該過程中。
[0068]用于所有可編程的機(jī)器軸(和M軸)的輸入欄相疊地在關(guān)于共同的時(shí)間軸ZA的共同的圖示中來顯示。在該示例情況中,時(shí)間軸以單位毫秒(ms)顯示了與過程時(shí)間成比例的相對(duì)時(shí)間量。
[0069]在時(shí)間軸ZA上的數(shù)字說明“100”通常不相應(yīng)于IOOms (實(shí)時(shí))的絕對(duì)持續(xù)時(shí)間,而是基于一參考過程,在其中成型機(jī)以其最大工作速度相應(yīng)于工作速度的100%的值工作。如果運(yùn)動(dòng)周期以較緩慢的工作速度來完成,數(shù)據(jù)IOOms相應(yīng)于相應(yīng)更長(zhǎng)的持續(xù)時(shí)間。例如如果以最大工作速度的一半來工作,時(shí)間數(shù)據(jù)“100ms”相應(yīng)于200ms的實(shí)際持續(xù)時(shí)間。
[0070]在軸選擇菜單右邊,清楚地彼此相疊地顯示了用于軸運(yùn)動(dòng)菜單ABM和軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單ABKM的輸入/顯示欄。軸運(yùn)動(dòng)菜單包含用于輸入用于定義所選擇的機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的選項(xiàng)。以ABMl至ABM5標(biāo)明的輸入/顯示欄屬于軸運(yùn)動(dòng)菜單。以ABKMl至ABKM4標(biāo)明的輸入/顯示欄屬于軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單。
[0071]在所提及的顯示/輸入欄之上還顯示了軸運(yùn)動(dòng)標(biāo)識(shí)ABI,其說明了當(dāng)前所選擇的機(jī)器軸的名稱(此處P軸)和所選擇的運(yùn)動(dòng)的數(shù)字(此處O)。在此,“0”代表在運(yùn)動(dòng)周期期間所選擇的軸的第一運(yùn)動(dòng),而數(shù)字“ I ”將代表相同的軸的第二運(yùn)動(dòng),等等。
[0072]在該示例情況中以名稱“Akt.值”標(biāo)明的顯示欄AW中,在時(shí)間軸ZA上所選擇的時(shí)刻來說明所選擇的軸運(yùn)動(dòng)(此處C軸的第一次運(yùn)動(dòng)C-0)的當(dāng)前位置值,其中,該所選擇的時(shí)刻通過光標(biāo)CU的位置來顯示,其在該示例情況中通過與所有軸欄垂直交叉的虛線示出。
[0073]接下來根據(jù)示例性的輸入對(duì)話結(jié)合圖2至6來闡述菜單的各個(gè)顯示欄/輸入欄的意義。
[0074]待編程的運(yùn)動(dòng)過程應(yīng)以C軸的運(yùn)動(dòng)開始,即以新的線材截段輸送通過拉入裝置110。對(duì)此,由操作者借助于鼠標(biāo)點(diǎn)擊、經(jīng)由鍵盤的按鍵或按鍵順序或以其它的方式首先來選擇待編程的C軸。一旦由系統(tǒng)接收用于選擇待編程的C軸的輸入,系統(tǒng)在軸選擇菜單AAM中顯示有色地突顯的、矩形的運(yùn)動(dòng)塊BB,其代表待編程的或已編程的軸運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)塊中的索引“0”顯示了這是在運(yùn)動(dòng)周期期間C軸的第一運(yùn)動(dòng)。在右邊,軸運(yùn)動(dòng)菜單ABM和軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單的可用的輸入/顯示欄與軸運(yùn)動(dòng)標(biāo)識(shí)(此處“ C-O ”)一起自動(dòng)地來顯示。
[0075]經(jīng)由用于起始值的輸入欄ABMl和用于結(jié)束值的ABM2,現(xiàn)在以預(yù)設(shè)的位置單位來定義軸運(yùn)動(dòng)的起始位置和軸運(yùn)動(dòng)的結(jié)束位置。在線性進(jìn)給的示例情況中,位置單位是長(zhǎng)度單位(此處mm)且代表線材進(jìn)給。如果在先前的構(gòu)造對(duì)話中選擇另一語(yǔ)言圈和/或度量圈,這里例如也可顯現(xiàn)用于縱向運(yùn)動(dòng)的位置單位英寸。在該示例情況中,操作者輸入100_的結(jié)束值。
[0076]用于編程的輸入的該類型的特點(diǎn)在于,用于軸運(yùn)動(dòng)的持續(xù)時(shí)間不被預(yù)設(shè),而是作為從由操作者輸入的和/或由編程系統(tǒng)預(yù)設(shè)的設(shè)定中導(dǎo)出的參量得出。對(duì)此,在顯示/輸入欄ABM3至ABM5中來預(yù)設(shè)或可輸入?yún)?shù),其定義了在所編程的機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)期間的位置變化。在該示例情況中,軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)具有預(yù)定義的最大速度的100%的速度和預(yù)設(shè)的最大加速度的100%的加速度且根據(jù)確定的運(yùn)動(dòng)輪廓進(jìn)行。這標(biāo)準(zhǔn)地預(yù)設(shè)為根據(jù)二次拋物線(縮寫“Quadrat”)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,以獲得在不同的運(yùn)動(dòng)速度的階段之間的平滑過渡。根據(jù)機(jī)器操作者以哪個(gè)授權(quán)輪廓(Berechtigungsprofil)工作,用于速度、加速度和運(yùn)動(dòng)規(guī)律的值能夠不可變地由機(jī)器固定地來預(yù)設(shè)或者例如在專家模式中仍可由操作者來改變。
[0077]因?yàn)樵谠撌纠闆r中涉及整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程或者運(yùn)動(dòng)周期的在時(shí)間上的第一軸運(yùn)動(dòng),在軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單的欄ABKMl至ABKM4中所示出的值這里尚還沒有作用。
[0078]C軸的根據(jù)圖2輸入的軸運(yùn)動(dòng)在成型機(jī)的最大工作速度下持續(xù)100ms。這由當(dāng)前的光標(biāo)位置(其相應(yīng)于所編程的軸運(yùn)動(dòng)的結(jié)束值(此處結(jié)束值IOOmm))得出。
[0079]C軸的通過運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義的運(yùn)動(dòng)在運(yùn)動(dòng)塊BB中以標(biāo)準(zhǔn)化到參考高度上的路徑時(shí)間圖表的形式來圖形地顯示。該圖表關(guān)于共同的時(shí)間軸ZA時(shí)間上正確地處于起始時(shí)間(Oms)與 IOOms 之間。
[0080]圖3顯示了在用于P軸的編程的輸入的情況下過程編輯器的顯示,P軸的軸運(yùn)動(dòng)根據(jù)確定的、可通過輸入預(yù)設(shè)的條件應(yīng)被添加到C軸的已輸入的軸運(yùn)動(dòng)處。P軸的該第一運(yùn)動(dòng)(軸運(yùn)動(dòng)標(biāo)識(shí)P-0)經(jīng)由在起始值0°與結(jié)束值360°之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來定義。
[0081]P軸在成型機(jī)100中產(chǎn)生固定工具的平移運(yùn)動(dòng),其中,承載工具的滑塊經(jīng)由滑塊曲柄機(jī)構(gòu)(其將驅(qū)動(dòng)側(cè)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成從動(dòng)側(cè)的滑塊的線性運(yùn)動(dòng))來驅(qū)動(dòng)。對(duì)于這樣的機(jī)器軸,在系統(tǒng)中可選擇機(jī)器軸是應(yīng)關(guān)于旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)(例如曲柄)且因此以角度單位還是應(yīng)關(guān)于平移運(yùn)動(dòng)(例如連桿)且因此以長(zhǎng)度單位(例如_或英寸)被輸入或編程。計(jì)算程序那么由預(yù)設(shè)的機(jī)器數(shù)據(jù)(例如曲柄半徑、連桿長(zhǎng)度、傳動(dòng)裝置等)自動(dòng)地確定驅(qū)動(dòng)器的必需的運(yùn)動(dòng)。此處,該編程系統(tǒng)很大程度上匹配于機(jī)器操作者的認(rèn)識(shí)世界。
[0082]根據(jù)機(jī)器操作者的設(shè)想,P軸應(yīng)在C軸到達(dá)位置75mm的時(shí)刻開始。對(duì)此,操作者首先經(jīng)由欄ABM1、ABM2輸入軸運(yùn)動(dòng)的起始值和結(jié)束值。此外,在欄ABKMl中從退出菜單選擇相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)類型(此處軸運(yùn)動(dòng)的串接)。在欄ABKM2中(“Start durch”),可借助于退出菜單來選擇或者輸入應(yīng)將P軸的當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)與其串接的軸運(yùn)動(dòng)。此處,所有已輸入的或編程的軸運(yùn)動(dòng)被自動(dòng)提供用于選擇。在該示例情況中這是C軸的第一運(yùn)動(dòng),其特征在于軸符號(hào)C和運(yùn)動(dòng)數(shù)字O。經(jīng)由欄ABKM3( “Start bei Wert”)還來說明C軸的軸運(yùn)動(dòng)的該位置,P軸的所串接的軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)在該位置開始(此處75_)。相應(yīng)于這些規(guī)定,在顯示器處自動(dòng)地顯現(xiàn)這里豎直的第一聯(lián)系箭頭VP1,其向機(jī)器操作者直觀地說明P軸的所編程的軸運(yùn)動(dòng)與C軸的運(yùn)動(dòng)串接且P軸的運(yùn)動(dòng)在C軸的運(yùn)動(dòng)結(jié)束之前開始。如由光標(biāo)位置得出的那樣,如果機(jī)器將以100%機(jī)械速度工作,這兩個(gè)串接的運(yùn)動(dòng)將在大約240ms之后結(jié)束。
[0083]根據(jù)在該示例情況中待編程的運(yùn)動(dòng)過程,還應(yīng)使0軸與P軸的軸運(yùn)動(dòng)時(shí)間相同地移動(dòng)。用于該軸運(yùn)動(dòng)的參數(shù)的輸入根據(jù)圖4來闡述。操作者首先例如借助于鼠標(biāo)選擇用于0軸的符號(hào),從而在右邊自動(dòng)地顯示用于0軸的第一運(yùn)動(dòng)(0-0)的軸運(yùn)動(dòng)菜單和軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單的顯示/輸入欄。該軸運(yùn)動(dòng)還應(yīng)通過在起始值0°與結(jié)束值360°之間的完整的轉(zhuǎn)來定義。預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置應(yīng)適用于速度、加速度和運(yùn)動(dòng)輪廓。因?yàn)檫@應(yīng)涉及與P軸的插值運(yùn)動(dòng),在欄ABKMl中選擇運(yùn)動(dòng)類型“Interpoliert”而在欄ABKM2中選擇通過P軸的第一運(yùn)動(dòng)(P-O)開始。那么在顯示器處顯現(xiàn)從P軸的運(yùn)動(dòng)塊的開始至0軸的運(yùn)動(dòng)塊的開始的第二聯(lián)系箭頭VP2。插值運(yùn)動(dòng)在0軸的運(yùn)動(dòng)塊中以波浪線D表示。
[0084]根據(jù)該實(shí)施例的定義,插值運(yùn)動(dòng)特征在于,其在相同的時(shí)刻開始、在相同時(shí)刻結(jié)束,加速度階段等長(zhǎng),也許可能的恒定起始階段同樣等長(zhǎng),并且制動(dòng)階段也等長(zhǎng)。因此,插值運(yùn)動(dòng)在時(shí)間軸上相互聯(lián)結(jié),其中,使加速度和對(duì)于位置變化(軸路徑)的絕對(duì)值自動(dòng)地相應(yīng)地匹配。在此如果一軸的運(yùn)動(dòng)被以另一軸的運(yùn)動(dòng)插值,該聯(lián)系類型可導(dǎo)致,相互插值的運(yùn)動(dòng)中的一個(gè)或兩個(gè)插值的軸運(yùn)動(dòng)關(guān)于其絕對(duì)持續(xù)時(shí)間被改變成使得對(duì)于兩個(gè)插值的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生對(duì)于機(jī)器最佳的運(yùn)動(dòng)輪廓。
[0085]備選或附加于這里所闡述的在機(jī)器軸之間的線性插值,在其它實(shí)施形式中也可能在機(jī)器軸之間進(jìn)行非線性的插值。
[0086]在過程編程的下一步驟(圖5)中,應(yīng)根據(jù)第三聯(lián)系箭頭V3將Z軸的軸運(yùn)動(dòng)添加到P軸的軸運(yùn)動(dòng)處。Z軸的第一運(yùn)動(dòng)(Z-O)應(yīng)從起始值Omm延伸至結(jié)束值5mm且當(dāng)P軸達(dá)到其360°的結(jié)束值時(shí)開始。這是反轉(zhuǎn)的軸運(yùn)動(dòng)。
[0087]在Z軸的運(yùn)動(dòng)期間,在該示例情況中應(yīng)來激活三個(gè)數(shù)字切換功能。它們?cè)瓌t上就如軸運(yùn)動(dòng)那樣操作者友好地來輸入或編程。在此,在下面顯現(xiàn)的“M軸”用于定義該功能的激活的時(shí)刻或多個(gè)時(shí)刻以及功能的類型。因?yàn)閷?duì)此沒有實(shí)際的軸運(yùn)動(dòng)被編程,不顯示軸運(yùn)動(dòng)菜單的顯示/輸入欄和顯示當(dāng)前值的欄。除了軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單的顯示/輸入欄ABKM2、ABKM3和ABKM4之外,顯示了用于定義機(jī)器功能的顯示/輸入欄Ml、M2和M3。
[0088]根據(jù)圖6中的設(shè)置,在Z軸的位置2mm中以標(biāo)記2 (兩次)或33來插入三個(gè)數(shù)字切換功能(M功能)。然而根據(jù)所期望的過程,它們不應(yīng)剛好在Z軸達(dá)到位置2_時(shí)就被觸發(fā)或者激活,而是該激活應(yīng)相對(duì)于該位置的到達(dá)在時(shí)間上延遲2ms地稍后實(shí)現(xiàn)。為此,在輸入/顯示欄ABKM4(時(shí)間修正)中輸入值“2” (ms)。該輸入的接收導(dǎo)致相應(yīng)的聯(lián)系,其通過斜地延伸的第四聯(lián)系箭頭VP4來圖形化地示出。由于操控的時(shí)間上的延遲,第四聯(lián)系箭頭VP4斜地顯現(xiàn)。在功能塊FB中顯現(xiàn)相應(yīng)的機(jī)器功能的數(shù)字。
[0089]經(jīng)由數(shù)字功能塊,例如可來操控?cái)?shù)字促動(dòng)器如磁體、燈、用于分類活門(Sortierklappe)的促動(dòng)器等。也可能激活用于傳感器的觸發(fā)信號(hào)或例如確定集成測(cè)量的測(cè)量時(shí)刻。
[0090]當(dāng)用于運(yùn)動(dòng)過程的所有輸入和/或選擇動(dòng)作結(jié)束時(shí),產(chǎn)生數(shù)據(jù)組,其代表所編程的運(yùn)動(dòng)的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程。該數(shù)據(jù)組例如可以以路徑時(shí)間表格的形式來產(chǎn)生且被傳遞到控制裝置處。對(duì)于每個(gè)在整個(gè)過程期間活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器,可產(chǎn)生這樣的數(shù)據(jù)組,其相應(yīng)于s_t圖表。這些數(shù)據(jù)組的計(jì)算可同時(shí)于軸運(yùn)動(dòng)的輸入或在對(duì)于所有機(jī)器軸的整個(gè)輸入結(jié)束之后來執(zhí)行。
[0091]在運(yùn)動(dòng)過程處的后來的修正或優(yōu)化借助于過程編輯器可快速地且簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)。例如可改變各個(gè)運(yùn)動(dòng)過程的時(shí)間順序,以便執(zhí)行非生產(chǎn)時(shí)間優(yōu)化,也就是說以便在不改變對(duì)于成型件的形狀重要的參數(shù)的情況下總體上將運(yùn)動(dòng)的相互作用優(yōu)化成使得可縮短生產(chǎn)節(jié)拍且因此提高生產(chǎn)率。如果該過程首先設(shè)立成使得產(chǎn)生所期望的部分幾何構(gòu)造,接下來例如可通過軸運(yùn)動(dòng)的彼此交織和/或通過一軸運(yùn)動(dòng)添加到另一軸運(yùn)動(dòng)處來優(yōu)化整個(gè)過程。尤其可通過所編程的軸運(yùn)動(dòng)關(guān)于時(shí)間軸的“移動(dòng)”實(shí)現(xiàn)過程優(yōu)化,其中,該移動(dòng)例如可借助于鼠標(biāo)或在觸摸敏感的顯示裝置(觸摸屏)的情況下利用手指實(shí)現(xiàn)。
[0092]編程方法和編程系統(tǒng)給機(jī)器操作者在設(shè)計(jì)編程的運(yùn)動(dòng)過程時(shí)提供較大的靈活性。由此原則上可發(fā)生,來編程一運(yùn)動(dòng)過程,在其過程中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器可暫時(shí)過載。運(yùn)動(dòng)過程例如可生成成使得在運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)使驅(qū)動(dòng)器多次加速和制動(dòng),從而這可能會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器的過熱,在過熱時(shí)必要時(shí)觸動(dòng)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的保險(xiǎn)裝置且切斷驅(qū)動(dòng)器。為了避免這樣的問題,在優(yōu)選的變體中設(shè)置成,在運(yùn)動(dòng)過程的編程結(jié)束之后來執(zhí)行試運(yùn)行,在試運(yùn)行期間監(jiān)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器的過載,如果驅(qū)動(dòng)器在試運(yùn)行期間經(jīng)歷過載狀態(tài)產(chǎn)生過載信號(hào),并且基于過載信號(hào)引入所編程的運(yùn)動(dòng)過程的優(yōu)化。優(yōu)化在該情況中設(shè)置成,控制程序被改變成使得在基于此的優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)過程的情況下不再出現(xiàn)所確定的過載狀態(tài)。
[0093]在一些變體中,基于過載信號(hào)來操控過載顯示器,其優(yōu)選地驅(qū)動(dòng)器選擇性地起作用且相應(yīng)地向操作者顯示哪個(gè)驅(qū)動(dòng)器在其運(yùn)動(dòng)的哪個(gè)階段經(jīng)歷過載狀態(tài)。這例如可由此來實(shí)現(xiàn),即在屏幕顯示器中利用過程編輯器有色地和/或通過閃爍等來突顯軸的在其中出現(xiàn)過載狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)塊。
[0094]操作者那么可做出反應(yīng)且將運(yùn)動(dòng)過程修改成使得排除過載狀態(tài)的原因。對(duì)此例如可降低工作速度,使得更緩慢地來經(jīng)歷整個(gè)運(yùn)動(dòng)周期。也可能改變有危險(xiǎn)的驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,由此那么可能僅延長(zhǎng)對(duì)有危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)的持續(xù)時(shí)間。
[0095]在一優(yōu)選的實(shí)施形式中,通過作為對(duì)過載信號(hào)的響應(yīng)自動(dòng)地使運(yùn)動(dòng)過程改變成使得在保持由該運(yùn)動(dòng)過程產(chǎn)生的工作結(jié)果(例如確定幾何結(jié)構(gòu)的成型件)的情況下使在不出現(xiàn)過載狀態(tài)的情況下經(jīng)歷整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程,運(yùn)動(dòng)過程的優(yōu)化在無(wú)操作者干預(yù)的情況下由系統(tǒng)來執(zhí)行。該控制對(duì)此例如可降低工作速度以影響整個(gè)過程或?qū)τ谙嚓P(guān)的驅(qū)動(dòng)器和相關(guān)的運(yùn)動(dòng)改變加速度和/或運(yùn)動(dòng)規(guī)律。
[0096]為了監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的可能的過載,在一些實(shí)施形式中設(shè)置成,監(jiān)控系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力矩或驅(qū)動(dòng)力矩變化過程并且當(dāng)在驅(qū)動(dòng)器中驅(qū)動(dòng)力矩暫時(shí)處在驅(qū)動(dòng)器的允許的額定力矩之上時(shí)產(chǎn)生過載信號(hào)。驅(qū)動(dòng)力矩的確定可經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器的現(xiàn)有的評(píng)估可能性實(shí)現(xiàn)或間接根據(jù)其它合適的參數(shù)、例如驅(qū)動(dòng)器的功率消耗。
[0097]為了執(zhí)行試運(yùn)行,通常在運(yùn)動(dòng)過程的編程結(jié)束之后完成一測(cè)試部分,從而可在真實(shí)的運(yùn)動(dòng)過程中監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器。必要時(shí)也可完成多個(gè)測(cè)試部分,以改善監(jiān)控的有效性且排除偶然的過載顯示。
[0098]也可能執(zhí)行“虛擬的試運(yùn)行”,其中,那么基于可用的關(guān)于運(yùn)動(dòng)過程的數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)的值來確定驅(qū)動(dòng)器是否在運(yùn)動(dòng)過程期間預(yù)計(jì)以臨界的方式被加載。在此可利用
在轉(zhuǎn)矩A?、慣性矩^!和角加速度a之間的關(guān)系兪=/ * a。因?yàn)閼T性矩j?是已知的,可由運(yùn)動(dòng)輪廓來確定有效的角加速度arff及因此有效的轉(zhuǎn)矩eff并且被與額定轉(zhuǎn)矩M
比較。例如,如果有效的轉(zhuǎn)矩達(dá)到或超過額定轉(zhuǎn)矩、即如果存在A eff & M &那么可引入修正。
[0099]根據(jù)圖7來闡述可調(diào)節(jié)的拉入裝置110的利用可能性,其借助于受控的平移的CQ軸垂直于拉入方向或輸送方向可受控地線性移動(dòng)。圖7A和7B分別在右邊顯示了拉入裝置110的出口側(cè)的拉入輥112A、112B。其支承在可借助于CQ軸豎直移動(dòng)的支架116處。在拉入輥后面的輸送方向上,在支架116處還安裝有帶有兩個(gè)平行的導(dǎo)軌的引導(dǎo)裝置118,其在進(jìn)給時(shí)在成型裝置120的方向上直線地引導(dǎo)所輸送的線材。
[0100]在左邊分別顯示了設(shè)有橫向縫隙132的卷繞心軸130,借助于Y軸可使其圍繞卷繞心軸的旋轉(zhuǎn)軸線135在可預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)且附加地借助于Z軸可使其平行于旋轉(zhuǎn)軸線35移動(dòng),以便例如通過卷繞心軸的回拉使制成的彈簧滑落。
[0101]圖7A顯示了在基礎(chǔ)位置中的拉入裝置110,在其中由拉入輥和導(dǎo)軌的豎直位置定義的輸送方向125精確地徑向于卷繞心軸的旋轉(zhuǎn)軸線135延伸。例如為了前面的線材端部穿入橫向縫隙132中駛向該基礎(chǔ)位置,對(duì)此使卷繞心軸旋轉(zhuǎn)成使得橫向縫隙132大致平行于輸送方向(或平行于 機(jī)器坐標(biāo)系MK的X軸)延伸。
[0102]當(dāng)在通過旋轉(zhuǎn)卷繞心軸的穿入結(jié)束之后開始產(chǎn)生螺旋彈簧的卷圈時(shí),螺旋彈簧的外徑隨前進(jìn)的線材輸送和增加的卷圈數(shù)量逐漸改變。如果在該情況中拉入裝置110將保持在其基礎(chǔ)位置中,則線材在從引導(dǎo)裝置118離開之后在其貼靠到在前的卷圈的外部區(qū)域處之前隨著螺旋彈簧的直徑增加越來越強(qiáng)地受彎曲應(yīng)力。
[0103]為了在該區(qū)域中避免線材的塑性變形,可能將在拉入裝置或?qū)к壟c卷繞心軸之間的距離與螺旋彈簧的最大的直徑相比保持得大到使得對(duì)于所有直徑在沒有塑性變形的情況下僅發(fā)生線材的輕微的彈性彎曲。
[0104]借助于在產(chǎn)生螺旋彈簧期間可移動(dòng)的拉入可實(shí)現(xiàn),線材在從引導(dǎo)裝置118離開與貼靠到形成的螺旋彈簧的外側(cè)處之間實(shí)際不被彎曲。在該實(shí)施例中,CQ軸的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)在螺旋彈簧的卷繞期間被編程成使得線材的通過拉入裝置110定義的輸送方向125在卷起的每個(gè)階段中大致切向于形成的螺旋彈簧的外周緣延伸。如在圖7B中可辨識(shí)出的那樣,由此線材在從引導(dǎo)裝置118離開與在螺旋彈簧的周緣處的卷起之間實(shí)際不被彎曲,從而可靠地避免在該區(qū)域中的塑性變形。
[0105]該設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)在于,可產(chǎn)生帶有較高質(zhì)量的彈簧。另一優(yōu)點(diǎn)在于,非常節(jié)省空間的緊湊的構(gòu)造是可能的,因?yàn)槔胂到y(tǒng)的出口(此處從導(dǎo)軌118離開)可被帶到非??拷砝@心軸的區(qū)域。
[0106]在其它的未圖像地示出的實(shí)施形式中,拉入裝置作為整體可圍繞平行于卷繞心軸130的旋轉(zhuǎn)軸線135延伸的擺動(dòng)軸線借助于相應(yīng)的機(jī)器軸受控地?cái)[動(dòng)。也可由此來實(shí)現(xiàn),即所輸送的線材相應(yīng)大致切向于螺旋彈簧的在直徑上變得越來越大的卷圈來引導(dǎo)。[0107]因此,該申請(qǐng)公開了一種帶有用于將長(zhǎng)形延伸的工件(此處線材)拉入成型裝置的區(qū)域中的拉入裝置的成型機(jī),其中,拉入裝置的位置和/或方向定義了輸送方向且拉入裝置借助于受控的機(jī)器軸(此處CQ軸)可調(diào)節(jié)。可調(diào)節(jié)的拉入可在建立機(jī)器時(shí)被用于成型過程,以便使拉入方向有利地關(guān)于成型裝置的工具取向。特別的優(yōu)點(diǎn)由此得出,即該機(jī)器可被控制成使得在彈簧的產(chǎn)生期間來調(diào)節(jié)該拉入,例如以便使拉入裝置匹配于在彈簧產(chǎn)生期間變化的卷圈直徑。該匹配尤其可實(shí)現(xiàn)成使得輸送方向總是大致切向于剛產(chǎn)生的卷圈延伸。
[0108]根據(jù)圖7以產(chǎn)生平的螺旋彈簧為例闡述了一些優(yōu)點(diǎn)。然而,可調(diào)節(jié)的拉入也可設(shè)置在其它彈簧機(jī)中,例如在用于通過彈簧卷繞產(chǎn)生卷圈彈簧(Schraubenfeder)的彈簧機(jī)中、即在卷簧機(jī)的中。此處,如果應(yīng)以沿著彈簧的軸向變化的卷圈直徑來產(chǎn)生卷圈彈簧(例如錐狀的卷圈彈簧或桶形的卷圈彈簧),那么例如可利用可調(diào)節(jié)的拉入裝置。此處,也可通過拉入方向例如在垂直于輸送方向延伸的移動(dòng)方向上的移動(dòng)或拉入裝置圍繞平行于彈簧軸線延伸的擺動(dòng)軸線的擺動(dòng)使由拉入裝置定義的輸送方向逐漸改變成使得輸送方向總是大致切向于剛產(chǎn)生的卷圈延伸,即使卷圈直徑在制造彈簧期間變化。
[0109]特別根據(jù)圖7所闡述的可受控地調(diào)節(jié)的拉入裝置在與編程系統(tǒng)的相互作用中可利用。然而雖然如此,這涉及獨(dú)立于該系統(tǒng)的有利的技術(shù)措施,其尤其也可在不帶特別的編程系統(tǒng)的成型機(jī)中來實(shí)現(xiàn)。
[0110]示例性地與多軸的成型機(jī)相聯(lián)系地來闡述用于該控制的編程的方法和系統(tǒng)。然而,該方法和系統(tǒng)的應(yīng)用可能性不限于此。原則上也可應(yīng)用在其它的裝備有可控制的多個(gè)機(jī)器軸的、數(shù)控的加工機(jī)器或處理機(jī)器中。
【權(quán)利要求】
1.一種用于成型機(jī)、尤其用于彎曲線材或管的彎曲機(jī)的控制的編程的方法,其中,所述成型機(jī)具有可控制的多個(gè)機(jī)器軸、用于所述機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)控制的控制裝置和用于操作所述成型機(jī)的帶有所關(guān)聯(lián)的顯示單元(310)的操作單元(300),其特征在于,所述方法具有以下步驟: 顯示帶有用于所述成型機(jī)的機(jī)器軸的圖形符號(hào)的軸選擇菜單(AAM); 接收用于選擇待編程的所述機(jī)器軸的輸入; 顯示帶有用于輸入運(yùn)動(dòng)參數(shù)的選項(xiàng)的軸運(yùn)動(dòng)菜單(ABM),所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)用于定義所選擇的所述機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程; 接收用于定義運(yùn)動(dòng)參數(shù)的輸入; 顯示帶有用于輸入?yún)f(xié)調(diào)參數(shù)的選項(xiàng)的軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單(ABKM),所述協(xié)調(diào)參數(shù)用于定義機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程的協(xié)調(diào); 接收用于定義用于協(xié)調(diào)參數(shù)的值的輸入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述 的方法,其中,所述軸運(yùn)動(dòng)菜單僅包含關(guān)于位置的運(yùn)動(dòng)參數(shù),其中,軸運(yùn)動(dòng)的持續(xù)時(shí)間作為由輸入的所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)導(dǎo)出的參量得出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法,其中,軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)過程通過用于在所述軸運(yùn)動(dòng)開始時(shí)的起始位置的起始值、用于在所述軸運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)的結(jié)束位置的結(jié)束值以及用于在起始位置與結(jié)束位置之間待經(jīng)過的位置變化的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)來定義。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法,其中,為了定義位置變化,接收或產(chǎn)生速度值和加速度值,其中,優(yōu)選地所述速度值和/或所述加速度值作為相對(duì)值、尤其以相應(yīng)的速度最大值或加速度最大值的百分?jǐn)?shù)來接收或產(chǎn)生。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,顯示帶有用于選擇和輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律類型的多個(gè)選項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律菜單,其中,運(yùn)動(dòng)規(guī)律類型尤其選自帶有二次拋物線、五階多項(xiàng)式和八階多項(xiàng)式的組。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,為了顯示和/或輸入運(yùn)動(dòng)參數(shù),顯示一顯示/輸入欄且所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)以數(shù)字輸入值的形式或以從輸入選項(xiàng)的列表中的輸入選擇的形式被接收或顯示,其中,優(yōu)選地所述顯示/輸入欄與用于所述輸入值的自動(dòng)生成的單位一起被顯示。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,在所述軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單中顯示或提供帶有用于確定用于軸運(yùn)動(dòng)的起始的條件的至少一個(gè)選項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)起始菜單,其中,優(yōu)選地對(duì)于與已輸入的軸運(yùn)動(dòng)的聯(lián)系的選擇,所有已輸入的軸運(yùn)動(dòng)供選擇,其中,尤其顯示或提供允許定義當(dāng)前所編程的軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)在其中開始的所聯(lián)系的軸運(yùn)動(dòng)的位置的輸入欄,并且/或者其中,所述運(yùn)動(dòng)起始菜單包含據(jù)此運(yùn)動(dòng)直接在整個(gè)過程的時(shí)間原點(diǎn)處開始的選項(xiàng)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,在所述軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單中顯示用于輸入時(shí)間修正值的時(shí)間修正欄,其中,通過輸入有限的時(shí)間修正值能夠產(chǎn)生當(dāng)前所編程的軸運(yùn)動(dòng)的起始位置的時(shí)間上的移位。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,在所述軸選擇菜單中除了可編程的所述機(jī)器軸之外顯示了機(jī)器功能軸,其允許類似于定義軸運(yùn)動(dòng)在合適的部位處定義機(jī)器功能的觸發(fā),其中,優(yōu)選地在所述機(jī)器功能軸的選擇中顯示或提供帶有用于定義用于機(jī)器功能的起始的條件的至少一個(gè)選項(xiàng)的機(jī)器功能起始菜單。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,顯示或提供帶有用于輸入相對(duì)于另一軸運(yùn)動(dòng)的關(guān)系的至少一個(gè)選項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)順序菜單,其中,優(yōu)選地所述選項(xiàng)包含以下選項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè): (1)軸運(yùn)動(dòng)的串接,這樣使得在在前的機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)完全地或部分地實(shí)現(xiàn)之后開始一機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng); (2)軸運(yùn)動(dòng)的插值,這樣使得多個(gè)機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)在時(shí)間上彼此并行地彼此間以一定的比例延伸,其中,插值的軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)階段等長(zhǎng); (3)連續(xù)的軸運(yùn)動(dòng),這樣使得所述機(jī)器軸在整個(gè)生產(chǎn)周期期間以恒定的速度運(yùn)動(dòng)。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,作為對(duì)用于選擇待編程的機(jī)器軸的輸入的響應(yīng),自動(dòng)地顯示對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)菜單(ABM)和對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單(ABKM),其中,優(yōu)選地所述軸選擇菜單(AAM)與所選擇的所述機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)菜單和軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)菜單一起被顯示,其中,尤其所選擇的機(jī)器軸在所述軸選擇菜單中以一標(biāo)記來突顯。
12.根據(jù)前述 權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,作為對(duì)用于定義運(yùn)動(dòng)參數(shù)的輸入的響應(yīng),所述機(jī)器軸的由所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)所定義的運(yùn)動(dòng)在所述軸選擇菜單中圖形化地、尤其以帶有標(biāo)準(zhǔn)的路徑-時(shí)間圖表的欄的形式來顯示,所述路徑-時(shí)間圖表時(shí)間上正確地關(guān)于共同的時(shí)間軸(ZA)來顯示。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,軸運(yùn)動(dòng)和在軸運(yùn)動(dòng)之間的聯(lián)系在共同的圖示中關(guān)于共同的時(shí)間軸來顯示,其中,對(duì)于所述時(shí)間軸優(yōu)選地顯示相對(duì)的時(shí)間量、尤其涉及待編程的所述成型機(jī)的可供使用的最大工作速度的時(shí)間量。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,關(guān)于共同的時(shí)間軸在一顯示欄中顯示軸運(yùn)動(dòng)的當(dāng)前的或在由所述操作者選擇的時(shí)刻存在的位置值。
15.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,在運(yùn)動(dòng)過程的編程結(jié)束之后來執(zhí)行試運(yùn)行,其中,在所述試運(yùn)行期間監(jiān)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器的過載,當(dāng)驅(qū)動(dòng)器在所述試運(yùn)行期間經(jīng)歷過載狀態(tài)時(shí)產(chǎn)生過載信號(hào),且基于所述過載信號(hào)引入所編程的所述運(yùn)動(dòng)過程的優(yōu)化,其中,優(yōu)選地作為對(duì)過載信號(hào)的響應(yīng)來操控優(yōu)選地驅(qū)動(dòng)器選擇性的過載顯示器。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法,其中,為了優(yōu)化所述運(yùn)動(dòng)過程,自動(dòng)地或由操作者來降低所述工作速度并且/或者改變有危險(xiǎn)的驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。
17.一種用于成型機(jī)、尤其用于彎曲線材或管的彎曲機(jī)的控制的編程的系統(tǒng),其中,所述成型機(jī)具有可控制的多個(gè)機(jī)器軸、用于所述機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)控制的控制裝置和用于操作所述成型機(jī)的帶有所關(guān)聯(lián)的顯示單元(310)的與所述控制裝置為了數(shù)據(jù)交換相連接的操作單元,其特征在于,所述系統(tǒng)構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項(xiàng)所述的方法。
18.一種成型機(jī)(100)、尤其用于彎曲線材或管的彎曲機(jī),其帶有可控制的多個(gè)機(jī)器軸、用于所述機(jī)器軸的軸運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)控制的控制裝置(200)和用于操作所述成型機(jī)的帶有所關(guān)聯(lián)的顯示單元(310)的操作單元(300),其特征在于,所述成型機(jī)具有根據(jù)權(quán)利要求17所述的用于編程的系統(tǒng)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18的前序部分、尤其根據(jù)權(quán)利要求18所述的成型機(jī)(100),其特征在于拉入裝置(110),其用于將長(zhǎng)形延伸的工件、尤其線材拉入所述成型機(jī)的成型裝置(120)的區(qū)域中,其中,所述拉入裝置是可調(diào)節(jié)的拉入裝置,在其中所述拉入裝置的位置和/或方向借助于可控制的所述機(jī)器軸中的一個(gè)能夠調(diào)節(jié)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的成型機(jī),其特征在于,與所述拉入裝置(110)相關(guān)聯(lián)的所述機(jī)器軸能夠控制成使得所述拉入裝置在產(chǎn)生彈簧期間能夠調(diào)節(jié),尤其這樣使得由所述拉入裝置所定義的輸送方向(125)總是大致切向于彈簧的剛產(chǎn)生的卷圈延伸。
21.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,其尤其存儲(chǔ)在可機(jī)讀的介質(zhì)上或?qū)崿F(xiàn)為信號(hào),其中,所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品 當(dāng)其加載到合適的計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中且由計(jì)算機(jī)來實(shí)施時(shí)引起,所述計(jì)算機(jī)或由所述計(jì)算機(jī)所控制的成型機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】G05B19/18GK103765335SQ201280028716
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2012年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月12日
【發(fā)明者】T.瓦爾克, W.沙德, U-P.魏格曼 申請(qǐng)人:瓦菲奧斯股份公司