專(zhuān)利名稱：一種控制方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
相關(guān)技術(shù)中的控制系統(tǒng)一般包括主控端及一個(gè)主控制模塊，所述主控模塊接收主控端發(fā)出的控制指令，并且執(zhí)行所述控制指令以控制相應(yīng)的動(dòng)作模塊發(fā)生動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)動(dòng)作模塊的集中控制。相關(guān)技術(shù)中通過(guò)主控模塊對(duì)數(shù)量較多的動(dòng)作模塊進(jìn)行集中控制，若主控制模塊出現(xiàn)故障，受主控制模塊控制的動(dòng)作模塊均無(wú)法繼續(xù)動(dòng)作，進(jìn)而導(dǎo)致整個(gè)控制系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行。例如在電力巡線工作中，一般利用巡線機(jī)器人進(jìn)行電力線路巡檢，其中所述巡線機(jī)器人的動(dòng)作模塊主要包括行走模塊、拍攝模塊及傳輸模塊等。為了控制巡線機(jī)器人進(jìn)行線路巡檢工作，所述巡線機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括主控端及一個(gè)主控模塊，所述主控模塊分別與行走模塊、拍攝模塊及傳輸模塊連接，主控模塊接收主控端發(fā)出的控制指令并執(zhí)行。具體地，主控端向主控制模 塊發(fā)出的指令可以為行走指令、拍攝指令、圖像傳輸指令等指令，主控模塊接收到主控端發(fā)出的指令后，按照接收指令的時(shí)序順序分別進(jìn)行執(zhí)行，例如主控模塊執(zhí)行行走指令控制行走模塊發(fā)生既定方向的位移，又例如主控模塊執(zhí)行拍攝指令控制拍攝模塊拍攝指定電力線路圖像，主控模塊還執(zhí)行傳輸指令將拍攝模塊拍攝的電力線路圖像傳輸給主控端供操作人員查看。如果巡線機(jī)器人的主控模塊出現(xiàn)故障，則會(huì)導(dǎo)致該主控機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)電力線路巡檢。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種控制方法及系統(tǒng)，以解決上述的問(wèn)題。在本發(fā)明的實(shí)施例中提供了一種控制方法，包括:從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊；若所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令，并判斷所述控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，則執(zhí)行接收到的所述控制指令，否則確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的所述轉(zhuǎn)發(fā)路徑將所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該控制指令指定的控制模塊；其中，若接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令，則從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊。一種控制系統(tǒng)，包括:控制端，用于從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊；多個(gè)控制模塊，用于若所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令，并判斷所述控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，則執(zhí)行接收到的所述控制指令，否則確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的所述轉(zhuǎn)發(fā)路徑將所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該控制指令指定的控制模塊；所述控制端，還用于接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令時(shí)，從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊。
本發(fā)明上述實(shí)施例的控制方法及系統(tǒng)，與相關(guān)技術(shù)中的控制方法及系統(tǒng)相比，本發(fā)明實(shí)施例的控制方法及系統(tǒng)中設(shè)置有多個(gè)控制模塊，且從多個(gè)控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊，由當(dāng)前主控模塊從控制端處接收用戶觸發(fā)的控制指令。當(dāng)前主控模塊接收到的控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行接收到的控制指令；若不為自己執(zhí)行，則確定出接收到的控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的轉(zhuǎn)發(fā)路徑將控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該指令指定的控制模塊。因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)中控制模塊的數(shù)量為多個(gè)，每個(gè)控制模塊均具有接受控制指令的功能，因此當(dāng)設(shè)定的主控模塊出現(xiàn)故障或者因?yàn)槠渌闆r需要更換主控模塊時(shí)，可以從剩余的控制模塊中重新確定一個(gè)主控模塊替代當(dāng)前主控模塊，使得控制系統(tǒng)能夠繼續(xù)運(yùn)行，因此克服了相關(guān)技術(shù)中通過(guò)主控制模塊對(duì)動(dòng)作模塊進(jìn)行集中控制，若主控制模塊出現(xiàn)故障，受主控制模塊控制的動(dòng)作模塊均無(wú)法繼續(xù)動(dòng)作，進(jìn)而導(dǎo)致整個(gè)控制系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行的技術(shù)問(wèn)題。


圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例1控制方法的流程圖；圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例3控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面通過(guò)具體的實(shí)施例子并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。實(shí)施例1
本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制方法，包括:步驟Sll:從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊；

步驟S12:若所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令，并判斷所述控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，則執(zhí)行接收到的所述控制指令，否則確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定的所述轉(zhuǎn)發(fā)路徑將所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該控制指令指定的控制模塊；步驟S13:若接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令，則從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊。本實(shí)施例的控制方法，與相關(guān)技術(shù)中的控制系統(tǒng)相比，本實(shí)施例的控制方法中設(shè)置有多個(gè)控制模塊，且從多個(gè)控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊，由當(dāng)前主控模塊從控制端處接收用戶觸發(fā)的控制指令。當(dāng)前主控模塊接收到的控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行接收到的控制指令；若不為自己執(zhí)行，則確定出接收到的控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的轉(zhuǎn)發(fā)路徑將控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該指令制定的控制模塊。因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)中控制模塊的數(shù)量為多個(gè)，每個(gè)控制模塊均具有接受控制指令的功能，因此當(dāng)設(shè)定的主控模塊出現(xiàn)故障或者因?yàn)槠渌闆r需要更換主控模塊時(shí)，可以從剩余的控制模塊中重新確定一個(gè)主控模塊替代當(dāng)前主控模塊，使得控制系統(tǒng)能夠繼續(xù)運(yùn)行，因此克服了相關(guān)技術(shù)中通過(guò)主控制模塊對(duì)動(dòng)作模塊進(jìn)行集中控制，若主控制模塊出現(xiàn)故障，受主控制模塊控制的動(dòng)作模塊均無(wú)法繼續(xù)動(dòng)作，進(jìn)而導(dǎo)致整個(gè)控制系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行的技術(shù)問(wèn)題。實(shí)施例2本實(shí)施例2在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上提供一種控制方法的優(yōu)選實(shí)施方案，其中該控制方法的主要步驟包括:步驟S21:設(shè)置多個(gè)控制模塊，其中每個(gè)所述控制模塊均對(duì)應(yīng)控制一個(gè)動(dòng)作模塊，且令多個(gè)所述控制模塊之間互相相連；步驟S22:從多個(gè)所述控制模塊中確定一個(gè)控制模塊作為當(dāng)前主控模塊，并向所述當(dāng)前主控模塊發(fā)出控制指令；步驟S23:當(dāng)前主控模塊接收到控制指令后，判斷所述控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行接收到的所述控制指令，否則確定接收到的控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的轉(zhuǎn)發(fā)路徑將接收到的控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該該控制指令指定的控制模塊。步驟S24:若接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令，則從剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊，同時(shí)取消所述當(dāng)前主控模塊的主控作用。本發(fā)明實(shí)施例的控制方法中設(shè)置有多個(gè)控制模塊，且從多個(gè)控制模塊中確定一個(gè)作為當(dāng)前主控模塊，當(dāng)前主控模塊將接收到控制指令后，首先判斷接收到的指令是否為自己執(zhí)行，當(dāng)判斷結(jié)果為自己執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行接收到的控制指令，否則確定出接收到的控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的轉(zhuǎn)發(fā)路徑將控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該指令指定的控制模塊。當(dāng)設(shè)定的主控模塊出現(xiàn)故障或者因?yàn)槠渌闆r需要更換主控模塊時(shí)，可以從除當(dāng)前主控模塊外剩余的控制模塊中重新確定一個(gè)主控模塊替代當(dāng)前主控模塊，使得控制系統(tǒng)能夠繼續(xù)運(yùn)行，因此克服了相關(guān)技術(shù)中通過(guò)主控制模塊對(duì)動(dòng)作模塊進(jìn)行集中控制，若主控制模塊出現(xiàn)故障，受主控制模塊控制的動(dòng)作模塊均無(wú)法繼續(xù)動(dòng)作，進(jìn)而導(dǎo)致整個(gè)控制系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行的技術(shù)問(wèn)題。步驟S23中當(dāng)前主控模塊接收到的控制指令不為自己執(zhí)行時(shí)，當(dāng)前主控模塊需要將接收到的控制指令轉(zhuǎn)發(fā) 至該控制指令制定的控制模塊處，由該控制指令制定的控制模塊進(jìn)行執(zhí)行。為了實(shí)現(xiàn)當(dāng)前主控模塊將不為自己執(zhí)行的控制模塊按照最優(yōu)轉(zhuǎn)發(fā)路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)，在從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊之后，所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令之前，根據(jù)所有控制模塊之間的連接關(guān)系生成控制指令路徑轉(zhuǎn)發(fā)表，并將所述控制指令路徑轉(zhuǎn)發(fā)表發(fā)送給所述當(dāng)前主控模塊；當(dāng)前主控模塊需要確定轉(zhuǎn)發(fā)的控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑時(shí)，可以根據(jù)所述當(dāng)前主控模塊接收到的所述控制指令路徑轉(zhuǎn)發(fā)表確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的轉(zhuǎn)發(fā)路徑進(jìn)行控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)。另外，本方法中從多個(gè)互相相連的控制模塊中確定出一個(gè)控制模塊作為當(dāng)前主控模塊的方式有多種。本實(shí)施例中給出的從多個(gè)控制模塊中確定一個(gè)控制模塊作為當(dāng)前主控模塊的方式，包括:檢測(cè)多個(gè)控制模塊分別發(fā)送的鏈接請(qǐng)求信息，確定以電壓為載波傳送鏈接請(qǐng)求信息的控制模塊為當(dāng)前主控模塊。另一種預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊的方式，包括:檢測(cè)到多個(gè)控制模塊均以電磁波為載波傳送鏈接請(qǐng)求信息時(shí)，獲取每個(gè)所述控制模塊的標(biāo)識(shí)符信息；
根據(jù)所述標(biāo)識(shí)符信息從多個(gè)控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊。本發(fā)明實(shí)施例的控制方法中，因?yàn)樵O(shè)置有多個(gè)控制模塊，每個(gè)控制模塊均具有作為主控模塊的功能，因此在該控制系統(tǒng)中可以將任意一個(gè)控制模塊設(shè)置為主控模塊，從而當(dāng)控制系統(tǒng)中設(shè)定的作為當(dāng)前主控模塊的控制模塊出現(xiàn)故障時(shí)可以將其進(jìn)行更換。具體地重新確定主控模塊的情況有兩種，一種是作為當(dāng)前主控模塊的控制模塊出現(xiàn)故障，此時(shí)從剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控模塊的步驟，包括:當(dāng)所述當(dāng)前主控模塊出現(xiàn)故障會(huì)接收到重新確定主控制模塊的指令，具體地，包括:按預(yù)設(shè)時(shí)間間隔檢測(cè)所述當(dāng)前主控模塊的運(yùn)作狀態(tài)，檢測(cè)到所述當(dāng)前主控模塊處于故障狀態(tài)時(shí)，發(fā)出故障警告并接收用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令。重新確定出的主控制模塊與控制端建立連接，接收控制端發(fā)出的控制指令，如此設(shè)置當(dāng)設(shè)定為主控模塊的控制模塊發(fā)生故障時(shí)，通過(guò)重新確定主控模塊能夠保證控制系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行。與此同時(shí)，操作人員可以對(duì)因發(fā)生故障而被取消主控作用的控制模塊進(jìn)行維修或者更換。另外，為了保證重新確定出的主控制模塊當(dāng)接收到不為自己執(zhí)行的控制指令時(shí)能夠按照優(yōu)選路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)，在重新確定出主控模塊后，向重新確定出的主控模塊發(fā)送適于其進(jìn)行控制指令轉(zhuǎn)發(fā)的控制指令轉(zhuǎn)發(fā)表，保證當(dāng)接收到不為自己執(zhí)行的控制指令時(shí)能按照較優(yōu)路徑將控制指令轉(zhuǎn) 發(fā)至該控制指令指定的控制模塊。進(jìn)一步地，另一種需要重新確定主控模塊的情況是因?yàn)樾枰袚Q主控端，具體地方式為，從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中確定備選主控模塊；令所述備選主控模塊向增加的替代控制端發(fā)送鏈接請(qǐng)求信息，接收到所述備選主控模塊返回的鏈接成功的信息后，停止向所述當(dāng)前主控模塊發(fā)送控制指令；停止向所述當(dāng)前主控模塊發(fā)送的控制指令通過(guò)所述替代控制端向所述備選主控模塊發(fā)送。通過(guò)上述方法進(jìn)行主控端切換時(shí)，整個(gè)控制系統(tǒng)不必停機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)在線式切換
主控端。而且為了保證備選主控模塊能夠在接收到不為自己執(zhí)行的控制指令時(shí)能將該控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該指令指定的控制模塊，可以通過(guò)增加的替代控制端向備選主控模塊發(fā)送適于其進(jìn)行控制指令轉(zhuǎn)發(fā)的控制指令轉(zhuǎn)發(fā)表，保證當(dāng)接收到不為自己執(zhí)行的控制指令時(shí)能按照較優(yōu)路徑將控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該控制指令指定的控制模塊。另外，若控制系統(tǒng)中的某個(gè)不作為主控模塊的控制模塊出現(xiàn)故障，則用戶向主控端發(fā)出更換指定控制模塊的指令，則停止向所述當(dāng)前主控模塊發(fā)送由所述指定控制模塊執(zhí)行的控制指令；從僅通過(guò)所述指定控制模塊獲取控制指令的多個(gè)控制模塊中確定一個(gè)輔助主控模塊；令所述輔助主控模塊向增加的輔助控制端發(fā)送鏈接請(qǐng)求信息；接收到所述輔助主控模塊返回的鏈接成功的信息后，通過(guò)所述輔助控制端向僅通過(guò)所述指定控制模塊獲取控制指令的控制模塊發(fā)送控制指令。另外，所述預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊，令所述當(dāng)前主控模塊接收控制指令，包括:
將所有控制模塊按預(yù)設(shè)規(guī)則分為多組，在每組控制模塊中均確定出一個(gè)當(dāng)前主控模塊；令每個(gè)所述當(dāng)前主控模塊從不同的控制端接收由本組中的控制模塊執(zhí)行的控制指令。因?yàn)槊總€(gè)當(dāng)前主控模塊從不同的控制端接收控制指令，即設(shè)置有多個(gè)控制端，每個(gè)控制端可以對(duì)應(yīng)發(fā)出須由本組中的控制模塊執(zhí)行的控制指令，因此本實(shí)施例的控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)由多個(gè)主控端進(jìn)行多重控制。而且因?yàn)槊拷M中確定出的當(dāng)前主控模塊由不同的控制端進(jìn)行控制，每個(gè)控制端均會(huì)為受其控制的當(dāng)前主控模塊發(fā)送控制指令路徑轉(zhuǎn)發(fā)表，保證當(dāng)前主控模塊接收到不為自己執(zhí)行的控制指令時(shí)，能夠按照較優(yōu)路徑轉(zhuǎn)發(fā)至該指令指定的控制模塊。實(shí)施例3本實(shí)施例3提供一種控制系統(tǒng)，如圖2所示，包括:控制端a，用于從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊；多個(gè)控制模塊b，用于若所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令，并判斷所述控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，則執(zhí)行接收到的所述控制指令，否則確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的所述轉(zhuǎn)發(fā)路徑將所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該控制指令指定的控制模塊；其中在圖2中，a是指控制端，b是指控制模塊，該圖示例的控制系統(tǒng)中給出了 10個(gè)互相相連的控制模塊b，并且該多個(gè)控制模塊b之間分別用數(shù)字相互區(qū)別。該圖2中只是給出了一個(gè)控制系統(tǒng)的示例，在控制系統(tǒng)中設(shè)置的控制模塊b的數(shù)量及多個(gè)控制模塊b之間的連接關(guān)系均可通過(guò)實(shí)際控制的需要進(jìn)行設(shè)定。控制端a，還用于接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令時(shí)，從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊。本實(shí)施例的控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)施例1所述的控制方法，因此當(dāng)設(shè)定的主控模塊出現(xiàn)故障或者因?yàn)槠渌闆r需要更換主控模塊時(shí)，可以從剩余的控制模塊中重新確定一個(gè)主控模塊替代當(dāng)前主控模塊的主控作用，使得控制系統(tǒng)能夠繼續(xù)運(yùn)行，因此克服了相關(guān)技術(shù)中通過(guò)主控制模塊對(duì)動(dòng)作模塊進(jìn)行集中控制，若主控制模塊出現(xiàn)故障，受主控制模塊控制的動(dòng)作模塊均無(wú)法繼續(xù)動(dòng)作，進(jìn)而導(dǎo)致整個(gè)控制系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行的技術(shù)問(wèn)題。進(jìn)一步地，所述控制端包括:信息檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)多個(gè)控制模塊分別發(fā)送的鏈接請(qǐng)求信息；主控模塊確定模塊，用于確定以電壓為載波傳送鏈接請(qǐng)求信息的控制模塊為當(dāng)前主控模塊。綜上，本發(fā)明提供的控制方法及系統(tǒng)，設(shè)置多個(gè)控制模塊，當(dāng)當(dāng)前作為主控模塊的控制模塊出現(xiàn)故障時(shí)，可從剩余的控制模塊中重新確定一個(gè)模塊作為主控模塊。而且當(dāng)主控端需要切換時(shí)，控制系統(tǒng)可以不停機(jī)，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)在線式切換。進(jìn)一步地，通過(guò)該控制系統(tǒng)能夠在系統(tǒng)不停機(jī)時(shí)對(duì)任意一個(gè)控制模塊進(jìn)行更換。另外，本發(fā)明的控制方法及系統(tǒng)可以應(yīng)用到多種控制領(lǐng)域，例如電機(jī)控制領(lǐng)域、機(jī)械控制領(lǐng)域、電力控制領(lǐng)域等。例如，在電力巡檢控制系統(tǒng)中，如果巡檢機(jī)器人的主控模塊出現(xiàn)故障，則主控端無(wú)法對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行操 控，如果由人員到檢測(cè)點(diǎn)取回巡檢機(jī)器人，則可能會(huì)因?yàn)楦邚?qiáng)電壓造成人員傷害。如果巡檢機(jī)器人采用本發(fā)明的控制方法及系統(tǒng)，則通過(guò)更換主控模塊能夠使巡檢機(jī)器人繼續(xù)進(jìn)行線路巡檢，或者通過(guò)更換主控模塊控制巡檢機(jī)器人運(yùn)行到安全區(qū)域后再由人員收回。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等 ，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種控制方法，其特征在于，包括: 從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊； 若所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令，并判斷所述控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，則執(zhí)行接收到的所述控制指令，否則確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的所述轉(zhuǎn)發(fā)路徑將所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該控制指令指定的控制模塊； 其中，若接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令，則從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊之后，所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令之前，進(jìn)一步包括:根據(jù)所有控制模塊之間的連接關(guān)系生成控制指令路徑轉(zhuǎn)發(fā)表，并將所述控制指令路徑轉(zhuǎn)發(fā)表發(fā)送給所述當(dāng)前主控模塊； 所述確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，包括:根據(jù)所述當(dāng)前主控模塊接收到的所述控制指令路徑轉(zhuǎn)發(fā)表確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊，包括: 檢測(cè)多個(gè)所述控制模塊分別發(fā)送的鏈接請(qǐng)求信息，確定以電壓為載波傳送鏈接請(qǐng)求信息的控制模塊為當(dāng)前主控模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊，包括: 檢測(cè)到多個(gè)控制模塊均以電磁波為載波傳送鏈接請(qǐng)求信息時(shí)，獲取每個(gè)所述控制模塊的標(biāo)識(shí)符信息； 根據(jù)所述標(biāo)識(shí)符信息從多個(gè)控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令，包括: 按預(yù)設(shè)時(shí)間間隔檢測(cè)所述當(dāng)前主控模塊的運(yùn)作狀態(tài)，檢測(cè)到所述當(dāng)前主控模塊處于故障狀態(tài)時(shí)，發(fā)出故障警告并接收用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊，包括: 從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中確定備選主控模塊； 令所述備選主控模塊向增加的替代控制端發(fā)送鏈接請(qǐng)求信息，接收到所述備選主控模塊返回的鏈接成功的信息后，停止向所述當(dāng)前主控模塊發(fā)送控制指令； 停止向所述當(dāng)前主控模塊發(fā)送的控制指令通過(guò)所述替代控制端向所述備選主控模塊發(fā)送。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令之外，若接收到用戶觸發(fā)的更換指定控制模塊的指令，則還包括: 停止向所述當(dāng)前主控模塊發(fā)送由所述指定控制模塊執(zhí)行的控制指令； 從僅通過(guò)所述指定控制模塊獲取控制指令的多個(gè)控制模塊中確定一個(gè)輔助主控模塊； 令所述輔助主控模塊 向增加的輔助控制端發(fā)送鏈接請(qǐng)求信息；接收到所述輔助主控模塊返回的鏈接成功的信息后，通過(guò)所述輔助控制端向僅通過(guò)所述指定控制模塊獲取控制指令的控制模塊發(fā)送控制指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊，令所述當(dāng)前主控模塊接收控制指令，包括: 將所有控制模塊按預(yù)設(shè)規(guī)則分為多組，在每組控制模塊中均確定出一個(gè)當(dāng)前主控模塊； 令每個(gè)所述當(dāng)前主控模塊從不同的控制端接收由本組中的控制模塊執(zhí)行的控制指令。
9.一種控制系統(tǒng),其特征在于,包括: 控制端，用于從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊； 多個(gè)控制模塊，用于若所述當(dāng)前主控模塊接收到控制指令，并判斷所述控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，則執(zhí)行接收到的所述控制指令，否則確定所述控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的所述轉(zhuǎn)發(fā)路徑將所述控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至該控制指令指定的控制模塊； 所述控制端，還用于接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令時(shí)，從除所述當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制端包括: 信息檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)多個(gè)控制模塊分別發(fā)送的鏈接請(qǐng)求信息； 主控模塊確定模塊，用于確定以電壓為載波傳送鏈接請(qǐng)求信息的控制模塊為當(dāng)前主控模塊。`
全文摘要
本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種控制方法及系統(tǒng)。控制方法包括從多個(gè)互相相連的控制模塊中預(yù)先確定當(dāng)前主控模塊；若當(dāng)前主控模塊接收到控制指令，并判斷控制指令為自己執(zhí)行時(shí)，則執(zhí)行接收到的控制指令，否則確定控制指令的轉(zhuǎn)發(fā)路徑，并按照確定出的轉(zhuǎn)發(fā)路徑將控制指令轉(zhuǎn)發(fā)至其指定的控制模塊；其中若接收到用戶觸發(fā)的重新確定主控制模塊的指令，則從除當(dāng)前主控模塊外剩余的多個(gè)控制模塊中重新確定一個(gè)控制模塊作為主控制模塊。控制系統(tǒng)包括控制端及多個(gè)控制模塊。本發(fā)明克服了相關(guān)技術(shù)中通過(guò)主控制模塊對(duì)動(dòng)作模塊進(jìn)行集中控制，若主控制模塊出現(xiàn)故障，受主控制模塊控制的動(dòng)作模塊均無(wú)法繼續(xù)動(dòng)作，進(jìn)而導(dǎo)致整個(gè)控制系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行的技術(shù)問(wèn)題。
文檔編號(hào)G05B19/04GK103246219SQ201310157490
公開(kāi)日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月28日
發(fā)明者付弦 申請(qǐng)人:付弦