轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法及裝置，其包括：采集消防車當(dāng)前工況；判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件；若是，則執(zhí)行減速對中停止操作；反之，則車輛正?；剞D(zhuǎn)。本發(fā)明集合了伸縮臂長度和角度以及曲臂角度作為判斷條件，當(dāng)滿足條件則會自動執(zhí)行減速對中停止操作，消除了操作者目測對中指示燈后釋放回轉(zhuǎn)動作造成的延時(shí)，避免了回轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
【專利說明】轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]消防車在消防作業(yè)時(shí)需要起升伸縮臂到一定高度，并將轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)到需要救援的方向，才能實(shí)施滅火救援工作。在消防車使用完畢后需要重新回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，并將伸縮臂放回到固定的托架上，之后消防車方能離開現(xiàn)場，方便其他人員和車輛實(shí)施下一步救援工作。如果轉(zhuǎn)臺在回轉(zhuǎn)時(shí)不能對中，則伸縮臂不能落回到托架上，從而將影響后續(xù)的救援工作等。因此，消防車通常需要安裝轉(zhuǎn)臺位置檢測裝置、伸縮臂狀態(tài)檢測裝置以及轉(zhuǎn)臺對中指示燈等，以向消防車操作者指示車輛的對中狀態(tài)，從而解決車輛對中問題。
[0003]目前解決消防車對中的方法是:操作者目測轉(zhuǎn)臺對中指示燈亮，則停止回轉(zhuǎn)操作。但是，這種人為目測的方式經(jīng)常會出現(xiàn)過轉(zhuǎn)現(xiàn)象，需要重復(fù)操作車輛，進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作，直至車輛處于完全對中狀態(tài)，因此這種方式延誤了車輛的收車操作時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提出一種高效的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法及裝置，其能夠消除操作者目測對中指示燈后釋放回轉(zhuǎn)動作造成的延時(shí)，從而避免回轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案:
[0006]一種轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法，包括:采集消防車當(dāng)前工況；判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件；若是，則執(zhí)行減速對中停止操作；反之，則車輛正?；剞D(zhuǎn)。
[0007]進(jìn)一步地，執(zhí)行減速對中停止操作的步驟包括:判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)；若是，則產(chǎn)生對中停止信號；反之，則執(zhí)行減速對中操作。
[0008]進(jìn)一步地，在判斷出轉(zhuǎn)臺未處于對中狀態(tài)的步驟之后，還包括:判斷對中開關(guān)是否動作以及根據(jù)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度判斷轉(zhuǎn)臺所在側(cè)的步驟和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動方向信號的步驟；當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)且具有左轉(zhuǎn)信號，控制轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)；當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)、具有右轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，控制轉(zhuǎn)臺減速右轉(zhuǎn)；當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)且具有右轉(zhuǎn)信號，控制轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)；當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于右偵U、具有左轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，控制轉(zhuǎn)臺減速左轉(zhuǎn)。
[0009]進(jìn)一步地，判斷出轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)之后，還包括:判斷轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間；若是，則轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)動作恢復(fù)。
[0010]進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)的減速對中停止條件包括:伸縮臂全縮；伸縮臂角度大于等于50度；曲臂角度小于等于3度。
[0011]進(jìn)一步地，包括:伸縮臂長度傳感器、伸縮臂角度傳感器、曲臂角度傳感器和控制器，其中:伸縮臂長度傳感器用于采集當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度；伸縮臂角度傳感器用于采集當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂角度；曲臂角度傳感器用于采集當(dāng)前狀態(tài)下曲臂角度；控制器包括接收單元、第一識別單元和信號輸出單元；接收單元用于接收采集到的當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度和角度以及曲臂角度；第一識別單元用于判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件；信號輸出單元用于根據(jù)第一識別單元的判斷結(jié)果，若當(dāng)前伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，則輸出減速對中停止操作指令。
[0012]進(jìn)一步地，還包括:第二識別單元，其中:第二識別單元用于在當(dāng)前伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件之后，判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)；信號輸出單元還用于根據(jù)第二識別單元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)，則輸出對中停止的指令；反之，則輸出減速對中操作指令。
[0013]進(jìn)一步地，還包括:對中開關(guān)轉(zhuǎn)臺、回轉(zhuǎn)角度傳感器、第三識別單元、第四識別單元和第五識別單元，其中:對中開關(guān)用于采集轉(zhuǎn)臺的位置狀態(tài)；轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度傳感器用于采集轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度；第三識別單元用于判斷出轉(zhuǎn)臺未處于對中狀態(tài)之后，判斷對中開關(guān)是否動作；第四識別單元用于判斷出對中開關(guān)存在動作的同時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度判斷判斷轉(zhuǎn)臺所在的側(cè)；第五識別單元用于判斷轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動方向信號；信號輸出單元還用于根據(jù)第三識別單元、第四識別單元和第五識別單元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)且轉(zhuǎn)臺具有左轉(zhuǎn)信號，輸出轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)、具有右轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，輸出轉(zhuǎn)臺減速右轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)且具有右轉(zhuǎn)信號，輸出轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)、具有左轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，輸出轉(zhuǎn)臺減速左轉(zhuǎn)指令。
[0014]進(jìn)一步地，還包括第六識別單元，其中:第六識別單元用于判斷出轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)之后，判斷轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間；信號輸出單元用于根據(jù)第六識別單元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間，則輸出轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)動作恢復(fù)指令。
[0015]進(jìn)一步地，伸縮臂長度傳感器設(shè)置在伸縮臂的側(cè)壁上；伸縮臂角度傳感器設(shè)置在伸縮臂與轉(zhuǎn)臺的鉸點(diǎn)位置；曲臂角度傳感器設(shè)置在曲臂與伸縮臂的鉸點(diǎn)位置；回轉(zhuǎn)角度傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)臺中央；對中開關(guān)設(shè)置在轉(zhuǎn)臺內(nèi)部。
[0016]進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)的減速對中停止條件包括:伸縮臂全縮；伸縮臂角度大于等于50度；曲臂角度小于等于3度。
[0017]基于上述技術(shù)方案，由于本發(fā)明是根據(jù)采集到的當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度和角度以及曲臂角度，判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，若伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到了預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，則執(zhí)行減速對中停止操作，反之，則車輛正?；剞D(zhuǎn)，也就是說，本發(fā)明集合了伸縮臂長度和角度以及曲臂角度作為判斷條件，當(dāng)滿足條件則會自動執(zhí)行減速對中停止操作，消除了操作者目測對中指示燈后釋放回轉(zhuǎn)動作造成的延時(shí)，避免了回轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
[0018]此外，由于本發(fā)明的執(zhí)行減速對中停止操作的步驟包括轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)的判斷步驟，若處于對中狀態(tài)，則產(chǎn)生對中停止信號，若未處于對中狀態(tài)之，則執(zhí)行減速對中操作，而現(xiàn)有技術(shù)中在車輛回轉(zhuǎn)到接近中位時(shí)不分情況地都實(shí)施減速控制，也就是說現(xiàn)有技術(shù)不論車輛是否向中位方向回轉(zhuǎn)，都會導(dǎo)致在在中位附件會出現(xiàn)減速，會造成操作者操作速度減慢，即浪費(fèi)了操作者的時(shí)間，又影響了后續(xù)的救援工作，因此本發(fā)明以轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)的判斷步驟作為是否進(jìn)入減速操作步驟的前提條件，避免了轉(zhuǎn)臺不向中位回轉(zhuǎn)減速的現(xiàn)象，有效地節(jié)約了操作者的操作時(shí)間?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0019]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0020]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中消防車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第一實(shí)施例的流程圖；
[0022]圖3為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第二實(shí)施例的流程圖；
[0023]圖4為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第三實(shí)施例的流程圖；
[0024]圖5為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第四實(shí)施例的流程圖；
[0025]圖6為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第五實(shí)施例的流程圖；
[0026]圖7為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第一實(shí)施例的原理示意圖；
[0027]圖8為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第二實(shí)施例的原理示意圖；
[0028]圖9為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第三實(shí)施例的原理示意圖；
[0029]圖10為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第四實(shí)施例的原理示意圖；
[0030]圖11為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第五實(shí)施例的原理示意圖；
[0031]圖12為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖13為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖14為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第三實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖15為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第四實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0036]如圖1所示，消防車包括轉(zhuǎn)臺A、伸縮臂B和曲臂C，消防車的工況通常包括轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度(圖中未示出)、伸縮臂的長度1、伸縮臂的角度G1和曲臂的角度Θ 2，其中，轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度下文均簡稱為轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度，其指的是轉(zhuǎn)臺相對于伸縮臂的回轉(zhuǎn)角度。轉(zhuǎn)臺的左側(cè)和右側(cè)之分是以坐在駕駛室中的車輛操作者的視角為標(biāo)準(zhǔn)，順著車頭方向看，位于操作者的左側(cè)即為下文所述的左的方向，位于操作者的右側(cè)即為下文所述的右的方向。伸縮臂的角度指的是伸縮臂與水平面之間所成的夾角，曲臂的角度指的是曲臂與伸縮臂之間所成的夾角。
[0037]本發(fā)明需要以回轉(zhuǎn)角度、伸縮臂長度1、伸縮臂角度Q1和曲臂角度Θ 2作為消防車的工況參考標(biāo)準(zhǔn)，以此作為判斷依據(jù)，對消防車的對中操作進(jìn)行控制。
[0038]圖2顯示的是本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第一實(shí)施例的流程圖。如圖2所示，本實(shí)施例中的方法包括:
[0039]步驟101，采集消防車當(dāng)前工況。本實(shí)施例中的消防車當(dāng)前工況包括伸縮臂長度和角度以及曲臂角度。
[0040]步驟102，判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，若是，執(zhí)行步驟103 ;反之，執(zhí)行步驟104。
[0041]步驟103，執(zhí)行減速對中停止操作。
[0042]步驟104，車輛正常回轉(zhuǎn)。
[0043]由于本發(fā)明是根據(jù)采集到的當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度和角度以及曲臂角度，判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，若伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到了預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，則執(zhí)行減速對中停止操作，反之，則車輛正?；剞D(zhuǎn)，也就是說，本發(fā)明集合了伸縮臂長度和角度以及曲臂角度作為判斷條件，當(dāng)滿足條件則會自動執(zhí)行減速對中停止操作，消除了操作者目測對中指示燈后釋放回轉(zhuǎn)動作造成的延時(shí)，避免了回轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
[0044]現(xiàn)有技術(shù)中還有一種車輛對中方法，該方法是在車輛回轉(zhuǎn)到接近中位時(shí)進(jìn)行減速控制，以方便對中。但是，在回轉(zhuǎn)接近中位時(shí)進(jìn)行減速，不論車輛是否向中位方向回轉(zhuǎn)，都會導(dǎo)致在在中位附件會出現(xiàn)減速，會造成操作者操作速度減慢，即浪費(fèi)了操作者的時(shí)間，又影響了后續(xù)的救援工作。針對該問題，圖3顯示的是本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第二實(shí)施例的流程圖。如圖3所示，本實(shí)施例中的方法包括:
[0045]步驟101，采集消防車當(dāng)前工況。本實(shí)施例中的消防車當(dāng)前工況包括伸縮臂長度和角度以及曲臂角度。
[0046]步驟102，判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，若是，執(zhí)行步驟105 ;反之，執(zhí)行步驟104。
[0047]步驟104，車輛正常回轉(zhuǎn)。之后，不再執(zhí)行本實(shí)施例中的其它步驟。
[0048]步驟105，判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)，若是，執(zhí)行步驟106 ;反之，執(zhí)行步驟107。
[0049]步驟106，產(chǎn)生對中停止信號。
[0050]步驟107，執(zhí)行減速對中操作。
[0051]由于本發(fā)明的執(zhí)行減速對中停止操作的步驟包括轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)的判斷步驟，若處于對中狀態(tài)，則產(chǎn)生對中停止信號，若未處于對中狀態(tài)之，則執(zhí)行減速對中操作，而現(xiàn)有技術(shù)中在車輛回轉(zhuǎn)到接近中位時(shí)不分情況地都實(shí)施減速控制，也就是說現(xiàn)有技術(shù)不論車輛是否向中位方向回轉(zhuǎn)，都會導(dǎo)致在在中位附件會出現(xiàn)減速，會造成操作者操作速度減慢，即浪費(fèi)了操作者的時(shí)間，又影響了后續(xù)的救援工作，因此本發(fā)明以轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)的判斷步驟作為是否進(jìn)入減速操作步驟的前提條件，避免了轉(zhuǎn)臺不向中位回轉(zhuǎn)減速的現(xiàn)象，有效地節(jié)約了操作者的操作時(shí)間。
[0052]圖4顯示的是本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第三實(shí)施例的流程圖。如圖4所示，本實(shí)施例中的方法包括:
[0053]步驟101，采集消防車當(dāng)前工況。本實(shí)施例中的消防車當(dāng)前工況包括伸縮臂長度和角度、曲臂角度以及轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度。[0054]步驟102，判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，若是，執(zhí)行步驟105 ;反之，執(zhí)行步驟104。
[0055]步驟104，車輛正常回轉(zhuǎn)。之后，不再執(zhí)行本實(shí)施例中的其它步驟。
[0056]步驟105，判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)，若是，執(zhí)行步驟106 ;反之，執(zhí)行步驟108。
[0057]步驟106，產(chǎn)生對中停止信號。
[0058]步驟108，根據(jù)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度判斷轉(zhuǎn)臺所在側(cè)和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動方向信號以及判斷對中開關(guān)是否動作，當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)且具有左轉(zhuǎn)信號，控制轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)；當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)且具有右轉(zhuǎn)信號并且對中開關(guān)有動作，控制轉(zhuǎn)臺減速右轉(zhuǎn)；當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)且具有右轉(zhuǎn)信號，控制轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)；當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)且具有左轉(zhuǎn)信號并且對中開關(guān)有動作，控制轉(zhuǎn)臺減速左轉(zhuǎn)。
[0059]轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動方向信號的判斷方法具體是:當(dāng)轉(zhuǎn)臺帶動伸縮臂回轉(zhuǎn)到左側(cè)，如果此時(shí)再向右側(cè)回轉(zhuǎn)，則是向著中位回轉(zhuǎn)；如果向著左側(cè)回轉(zhuǎn)，則是離開中位，同理，可以推出轉(zhuǎn)臺在右側(cè)向左回轉(zhuǎn)時(shí)朝中位回轉(zhuǎn)，向右回轉(zhuǎn)是離開中位。
[0060]但是，不論是否接近中位，轉(zhuǎn)臺離開中位的回轉(zhuǎn)沒有減速；不論離中位遠(yuǎn)近，轉(zhuǎn)臺向著中位回轉(zhuǎn)到達(dá)一定判斷條件時(shí)執(zhí)行減速。其中的自動減速的條件是:在滿足對中停止的條件后，如果轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度檢測在左側(cè)，則轉(zhuǎn)臺在滿足減速條件右轉(zhuǎn)時(shí)會自動減速，轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)不會減速；反之，如果回轉(zhuǎn)角度檢測在右側(cè)，則轉(zhuǎn)臺在滿足減速條件左轉(zhuǎn)時(shí)會自動減速，轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)不會減速。
[0061]圖5顯示的是本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第四實(shí)施例的流程圖。如圖5所示，本實(shí)施例是在本發(fā)明方法第二實(shí)施例的基礎(chǔ)上提出的，該方法包括:
[0062]步驟101，采集消防車當(dāng)前工況。本實(shí)施例中的消防車當(dāng)前工況包括伸縮臂長度和角度以及曲臂角度。
[0063]步驟102，判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，若是，執(zhí)行步驟105 ;反之，執(zhí)行步驟104。
[0064]步驟104，車輛正常回轉(zhuǎn)。之后，不再執(zhí)行本實(shí)施例中的其它步驟。
[0065]步驟105，判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)，若是，執(zhí)行步驟106 ;反之，執(zhí)行步驟107。
[0066]步驟106，產(chǎn)生對中停止信號，此時(shí)轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)動作停止。
[0067]步驟107，執(zhí)行減速對中操作。
[0068]步驟106之后，本發(fā)明方法還包括步驟1011:
[0069]步驟1011，判斷轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間。該預(yù)設(shè)時(shí)間比如可以是2秒，但不限于此。若轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間達(dá)到了預(yù)設(shè)時(shí)間，執(zhí)行步驟1012 ;反之，返回步驟1011。
[0070]步驟1012，轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)動作恢復(fù)。
[0071]圖6顯示的是本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法第五實(shí)施例的流程圖。如圖6所示，本實(shí)施例是在本發(fā)明方法第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上提出的，該方法中，預(yù)設(shè)的減速對中停止條件包括:伸縮臂完全縮回；伸縮臂角度大于50度；曲臂角度小于等于3度。在此工況下所進(jìn)行的回轉(zhuǎn)動作，系統(tǒng)默認(rèn)是收車，當(dāng)回轉(zhuǎn)到對中位置時(shí)，自動停止。
[0072]圖7為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第一實(shí)施例的原理示意圖。如圖7所示，本實(shí)施例中的裝置包括伸縮臂長度傳感器11、伸縮臂角度傳感器12、曲臂角度傳感器13和控制器2，其中:[0073]伸縮臂長度傳感器11用于采集當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度，伸縮臂角度傳感器12用于采集當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂角度，曲臂角度傳感器13用于采集當(dāng)前狀態(tài)下曲臂角度。各傳感器所采集到的信號均輸送給控制器2。
[0074]控制器2包括接收單元21、第一識別單元22和信號輸出單元23，其中:接收單元21用于接收采集到的當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度和角度以及曲臂角度。第一識別單元22用于判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件。信號輸出單元23用于根據(jù)第一識別單元22的判斷結(jié)果，若當(dāng)前伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，則輸出減速對中停止操作指令。
[0075]預(yù)設(shè)的減速對中停止條件包括:伸縮臂完全縮回；伸縮臂角度大于50度；曲臂角度小于等于3度。在此工況下所進(jìn)行的回轉(zhuǎn)動作，系統(tǒng)默認(rèn)是收車，當(dāng)回轉(zhuǎn)到對中位置時(shí)，自動停止。
[0076]由于本發(fā)明是根據(jù)伸縮臂長度傳感器、伸縮臂角度傳感器和曲臂角度傳感器采集到的當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度和角度以及曲臂角度，通過控制器判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，若伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到了預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，則執(zhí)行減速對中停止操作，反之，則車輛正?；剞D(zhuǎn)，也就是說，本發(fā)明集合了伸縮臂長度和角度以及曲臂角度作為判斷條件，當(dāng)滿足條件則會自動執(zhí)行減速對中停止操作，消除了操作者目測對中指示燈后釋放回轉(zhuǎn)動作造成的延時(shí)，避免了回轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
[0077]圖8為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第二實(shí)施例的原理示意圖。如圖8所示，本實(shí)施例是在圖7示出的第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上提出的，也就是說，本實(shí)施例中的裝置在第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，還包括第二識別單元24，其中:
[0078]第二識別單元24用于在當(dāng)前伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件之后，判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)。
[0079]信號輸出單元23還用于根據(jù)第二識別單元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)，則輸出對中停止的指令；反之，則輸出減速對中操作指令。
[0080]由于本發(fā)明還設(shè)置了對轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)進(jìn)行判斷的第二識別單元，若處于對中狀態(tài)，則輸出對中停止信號，若未處于對中狀態(tài)之，則輸出減速對中操作指令，而現(xiàn)有技術(shù)中在車輛回轉(zhuǎn)到接近中位時(shí)不分情況地都實(shí)施減速控制，也就是說現(xiàn)有技術(shù)不論車輛是否向中位方向回轉(zhuǎn)，都會導(dǎo)致在在中位附件會出現(xiàn)減速，會造成操作者操作速度減慢，即浪費(fèi)了操作者的時(shí)間，又影響了后續(xù)的救援工作，因此本發(fā)明以轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)的判斷步驟作為是否進(jìn)入減速操作步驟的前提條件，避免了轉(zhuǎn)臺不向中位回轉(zhuǎn)減速的現(xiàn)象，有效地節(jié)約了操作者的操作時(shí)間。
[0081]圖9為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第三實(shí)施例的原理示意圖。如圖9所示，本實(shí)施例是在圖8示出的第二實(shí)施例的基礎(chǔ)上提出的，也就是說，本實(shí)施例中的裝置在第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，還增設(shè)第三識別單元25、第四識別單元26、第五識別單元27以及對中開關(guān)14和轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度傳感器15，其中:
[0082]對中開關(guān)14用于采集轉(zhuǎn)臺的位置狀態(tài)，輸送給控制器2。轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度傳感器15用于采集轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度，輸送給控制器2。
[0083]對中的判斷條件是:對中開關(guān)14無動作，并且轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度在前方O—5度或者355—360度的時(shí)候說明轉(zhuǎn)臺對中。
[0084]第三識別單元25用于出轉(zhuǎn)臺未處于對中狀態(tài)之后，判斷對中開關(guān)14的動作。
[0085]第四識別單元26用于判斷出對中開關(guān)14存在動作同時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度判斷判斷轉(zhuǎn)臺所在的側(cè)。
[0086]第五識別單元27用于判斷轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動方向信號。
[0087]信號輸出單元23還用于根據(jù)第三識別單元25、第四識別單元26和第五識別單元27的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)且轉(zhuǎn)臺具有左轉(zhuǎn)信號，輸出轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)指令;若轉(zhuǎn)臺位于左偵U、具有右轉(zhuǎn)信號且對中開關(guān)動作，輸出轉(zhuǎn)臺減速右轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)且具有右轉(zhuǎn)信號，輸出轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)、具有左轉(zhuǎn)信號且對中開關(guān)動作，輸出轉(zhuǎn)臺減速左轉(zhuǎn)指令。
[0088]本發(fā)明集合了伸縮臂角度、曲臂角度、伸縮臂長度、回轉(zhuǎn)角度及對中檢測作為判斷條件，根據(jù)轉(zhuǎn)臺狀態(tài)及回轉(zhuǎn)方向判斷是否進(jìn)行回轉(zhuǎn)減速，當(dāng)滿足所有條件后程序自動執(zhí)行減速對中停止，消除了操作者目測對中指示燈后釋放回轉(zhuǎn)動作造成的延時(shí)，避免了回轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)現(xiàn)象，增加了轉(zhuǎn)臺位置判斷是否進(jìn)入減速，避免了轉(zhuǎn)臺不向中位回轉(zhuǎn)減速的現(xiàn)象，有效的節(jié)約了操作者操作時(shí)間，并有效地規(guī)范了操作者進(jìn)行對中收車時(shí)伸縮臂狀態(tài)，可以提示操作者是否正確收車。
[0089]圖10為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第四實(shí)施例的原理示意圖。如圖10所示，本實(shí)施例是在圖9示出的第三實(shí)施例的基礎(chǔ)上提出的，也就是說，本實(shí)施例中的裝置在第四實(shí)施例的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，還增設(shè)右轉(zhuǎn)自動減速模塊28和左轉(zhuǎn)自動減速模塊29，其中:
[0090]右轉(zhuǎn)自動減速模塊28用于根據(jù)信號輸出單元23輸出的轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)指令，控制轉(zhuǎn)臺減速右轉(zhuǎn)。
[0091]左轉(zhuǎn)自動減速模塊29用于根據(jù)信號輸出單元23輸出的轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)指令，控制轉(zhuǎn)臺減速左轉(zhuǎn)。
[0092]圖11為本發(fā)明所提供的轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置第五實(shí)施例的原理示意圖。如圖11所示，本實(shí)施例是在圖8示出的第二實(shí)施例的基礎(chǔ)上提出的，也就是說，本實(shí)施例中的裝置在第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，還包括第六識別單元210，其中:
[0093]第六識別單元210用于在第二識別單元24判斷出轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)之后，判斷轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間，該預(yù)設(shè)時(shí)間可以是2S，但不限于此。
[0094]信號輸出單元23用于根據(jù)第六識別單210元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間，則輸出轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)動作恢復(fù)指令。
[0095]上述各實(shí)施例中，如圖12-15所示，伸縮臂長度傳感器11設(shè)置在伸縮臂的側(cè)壁上，具體地，伸縮臂長度傳感器11主要由于檢測臂架長度，其一端固定在第一節(jié)臂BI，伸縮臂長度傳感器11的拉線座111固定在第二節(jié)臂B2，當(dāng)?shù)诙?jié)臂B2伸展時(shí)，第二節(jié)臂B2上的拉線座111拉動長度傳感器的拉線前進(jìn)，長度傳感器把變化的信號輸入到控制器2。
[0096]伸縮臂角度傳感器12設(shè)置在伸縮臂與轉(zhuǎn)臺的鉸點(diǎn)位置，伸縮臂角度傳感器12主要伸縮臂與水平面之間的夾角角度，原理是伸縮臂起升時(shí)，第一轉(zhuǎn)動板Fl轉(zhuǎn)動同時(shí)帶動第一接桿El轉(zhuǎn)動，第一連接桿El帶動伸縮臂角度傳感器12轉(zhuǎn)動，會產(chǎn)生變化信號輸入到控制器2。[0097]曲臂角度傳感器13設(shè)置在曲臂與伸縮臂的鉸點(diǎn)位置，曲臂角度傳感器13主要檢測伸縮臂和曲臂的夾角角度，原理是曲臂起升時(shí)，第二轉(zhuǎn)動板F2轉(zhuǎn)動同時(shí)帶動第二接桿E2轉(zhuǎn)動，第二連接桿E2帶動曲臂角度傳感器13轉(zhuǎn)動，會產(chǎn)生變化信號輸入到控制器2。
[0098]對中開關(guān)14配合回轉(zhuǎn)角度傳感器15判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)，如果回轉(zhuǎn)角度滿足一定條件，并且對中開關(guān)14處于底盤車架D上檢測板凹點(diǎn)時(shí)為轉(zhuǎn)臺對中。
[0099]回轉(zhuǎn)角度傳感器15主要判斷轉(zhuǎn)臺的相對于對中時(shí)的狀態(tài)位置，原理是回轉(zhuǎn)角度傳感器15上的齒輪圍繞中心齒輪轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生了數(shù)據(jù)變化發(fā)送到控制器2。
[0100]最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其限制；盡管參照較佳實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:依然可以對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行修改或者對部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制方法，其特征在于，包括: 采集消防車當(dāng)前工況； 判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件； 若是，則執(zhí)行減速對中停止操作； 反之，則車輛正?；剞D(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 執(zhí)行減速對中停止操作的步驟包括: 判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)； 若是，則產(chǎn)生對中停止信 號； 反之，則執(zhí)行減速對中操作。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 在判斷出轉(zhuǎn)臺未處于對中狀態(tài)的步驟之后，還包括: 判斷對中開關(guān)是否動作以及根據(jù)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度判斷轉(zhuǎn)臺所在側(cè)的步驟和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動方向信號的步驟； 當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)且具有左轉(zhuǎn)信號，控制轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)； 當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)、具有右轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，控制轉(zhuǎn)臺減速右轉(zhuǎn)； 當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)且具有右轉(zhuǎn)信號，控制轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)； 當(dāng)轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)、具有左轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，控制轉(zhuǎn)臺減速左轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 判斷出轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)之后，還包括: 判斷轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間； 若是，則轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)動作恢復(fù)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 預(yù)設(shè)的減速對中停止條件包括: 伸縮臂全縮； 伸縮臂角度大于等于50度； 曲臂角度小于等于3度。
6.一種轉(zhuǎn)臺自動減速對中停止控制裝置，其特征在于，包括: 伸縮臂長度傳感器、伸縮臂角度傳感器、曲臂角度傳感器和控制器，其中: 伸縮臂長度傳感器用于采集當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度； 伸縮臂角度傳感器用于采集當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂角度； 曲臂角度傳感器用于采集當(dāng)前狀態(tài)下曲臂角度； 控制器包括接收單元、第一識別單元和信號輸出單元； 接收單元用于接收采集到的當(dāng)前狀態(tài)下伸縮臂長度和角度以及曲臂角度； 第一識別單元用于判斷伸縮臂長度和角度以及曲臂角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件；信號輸出單元用于根據(jù)第一識別單元的判斷結(jié)果，若當(dāng)前伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件，則輸出減速對中停止操作指令。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 第二識別單元，其中:第二識別單元用于在當(dāng)前伸縮臂長度和角度以及曲臂角度達(dá)到預(yù)設(shè)的減速對中停止條件之后，判斷轉(zhuǎn)臺是否處于對中狀態(tài)； 信號輸出單元還用于根據(jù)第二識別單元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)，則輸出對中停止的指令；反之，則輸出減速對中操作指令。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括: 對中開關(guān)轉(zhuǎn)臺、回轉(zhuǎn)角度傳感器、第三識別單元、第四識別單元和第五識別單元，其中: 對中開關(guān)用于采集轉(zhuǎn)臺的位置狀態(tài)； 轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度傳感器用于采集轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度； 第三識別單元用于判斷出轉(zhuǎn)臺未處于對中狀態(tài)之后，判斷對中開關(guān)是否動作； 第四識別單元用于判斷出對中開關(guān)存在動作的同時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度判斷判斷轉(zhuǎn)臺所在的側(cè)； 第五識別單元用于判斷轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動方向信號； 信號輸出單元還用于根據(jù)第三識別單元、第四識別單元和第五識別單元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)且轉(zhuǎn)臺具有左轉(zhuǎn)信號，輸出轉(zhuǎn)臺左轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于左側(cè)、具有右轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，輸出轉(zhuǎn)臺減速右轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)且具有右轉(zhuǎn)信號，輸出轉(zhuǎn)臺右轉(zhuǎn)指令；若轉(zhuǎn)臺位于右側(cè)、具有左轉(zhuǎn)信號且動作開關(guān)有動作，輸出轉(zhuǎn)臺減速左轉(zhuǎn)指令。
9.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括 第六識別單元，其中:` 第六識別單元用于判斷出轉(zhuǎn)臺處于對中狀態(tài)之后，判斷轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間； 信號輸出單元用于根據(jù)第六識別單元的判斷結(jié)果，若轉(zhuǎn)臺停止回轉(zhuǎn)的時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間，則輸出轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)動作恢復(fù)指令。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 伸縮臂長度傳感器設(shè)置在伸縮臂的側(cè)壁上； 伸縮臂角度傳感器設(shè)置在伸縮臂與轉(zhuǎn)臺的鉸點(diǎn)位置； 曲臂角度傳感器設(shè)置在曲臂與伸縮臂的鉸點(diǎn)位置； 回轉(zhuǎn)角度傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)臺中央； 對中開關(guān)設(shè)置在轉(zhuǎn)臺內(nèi)部。
11.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于， 預(yù)設(shè)的減速對中停止條件包括: 伸縮臂全縮； 伸縮臂角度大于等于50度； 曲臂角度小于等于3度。
【文檔編號】G05D3/12GK103744434SQ201310565811
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月14日
【發(fā)明者】張勇, 闞四華, 朱長建, 徐小東, 田飛, 李鑫, 張程 申請人:徐州重型機(jī)械有限公司