新能源汽車(chē)車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備及方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種新能源汽車(chē)車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備及方法，設(shè)備包括測(cè)試上位機(jī)界面、LABCAR系統(tǒng)和車(chē)載充電機(jī)控制裝置、電池管理系統(tǒng)，測(cè)試方法包括：測(cè)試人員通過(guò)測(cè)試上位機(jī)界面進(jìn)行交流充電的正常功能測(cè)試和故障測(cè)試，測(cè)試上位機(jī)界面通過(guò)網(wǎng)線將測(cè)試內(nèi)容發(fā)送給LABCAR系統(tǒng)，LABCAR系統(tǒng)根據(jù)測(cè)試人員的指令發(fā)送車(chē)載充電機(jī)控制裝置需要的電氣信號(hào)，并采集回車(chē)載充電機(jī)控制裝置發(fā)出的電氣控制指令進(jìn)行閉環(huán)控制，同時(shí)反饋給測(cè)試上位機(jī)界面進(jìn)行故障的查看。本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明可對(duì)車(chē)載充電機(jī)控制裝置進(jìn)行交流充電功能測(cè)試，還可以對(duì)整個(gè)交流充電過(guò)程進(jìn)行異常測(cè)試和故障模擬，檢測(cè)車(chē)載充電機(jī)控制裝置能否正確的完成故障檢測(cè)以及故障處理。
【專(zhuān)利說(shuō)明】新能源汽車(chē)車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及新能源汽車(chē)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于纜上控制供電方式的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]新能源汽車(chē)是解決汽車(chē)尾氣污染和石油能源短缺等問(wèn)題的主要途徑之一，但新能源汽車(chē)由于受到動(dòng)力電池能量?jī)?chǔ)存密度的影響，在動(dòng)力性和續(xù)航里程方面現(xiàn)階段還不能達(dá)到傳統(tǒng)汽車(chē)的水平，因此對(duì)新能源汽車(chē)進(jìn)行外接充電來(lái)滿(mǎn)足駕駛員的行駛需求是十分必要的。由于對(duì)新能源汽車(chē)充電需要供電設(shè)備持續(xù)輸出較大的功率，常規(guī)電網(wǎng)難以滿(mǎn)足充電需求，因此需要專(zhuān)門(mén)的供電裝置即充電樁來(lái)為電動(dòng)汽車(chē)提供充電接口。充電樁通常具有通訊，充電過(guò)程監(jiān)控，安全防護(hù)等功能，常規(guī)的交流充電樁通常采用三相AC380V交流輸入，因此，整個(gè)充電過(guò)程是極其復(fù)雜的。
[0003]如果在真實(shí)狀態(tài)下進(jìn)行充電測(cè)試，既耗費(fèi)了能源，而且無(wú)法對(duì)故障進(jìn)行模擬，如果軟件對(duì)充電故障處理的邏輯不合理或者不完善，一旦發(fā)生充電異常，將對(duì)汽車(chē)整個(gè)高壓系統(tǒng)造成損害，甚至?xí)：θ藛T的生命安全。因此，在汽車(chē)裝車(chē)量產(chǎn)之前，對(duì)車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)進(jìn)行硬件集成測(cè)試是十分必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備及測(cè)試方法，以克服目前現(xiàn)有交流充電測(cè)試技術(shù)和方法存在的測(cè)試周期長(zhǎng)，測(cè)試功耗大，且無(wú)法對(duì)交流充電過(guò)程進(jìn)行故障模擬，充電過(guò)程中一旦出現(xiàn)異常，將對(duì)整車(chē)造成損壞的缺陷，以克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足。
[0005]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
一種基于纜上控制供電方式的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備，包括測(cè)試上位機(jī)界面、LABCAR系統(tǒng)、車(chē)載充電機(jī)控制裝置以及電池管理系統(tǒng)，所述測(cè)試上位機(jī)界面通過(guò)網(wǎng)線連接LABCAR系統(tǒng)，所述LABCAR系統(tǒng)通過(guò)CAN總線和數(shù)字信號(hào)與電池管理系統(tǒng)通訊連接，并通過(guò)CAN總線、PWM信號(hào)和數(shù)字信號(hào)與車(chē)載充電機(jī)控制裝置通訊連接，所述車(chē)載充電機(jī)控制裝置通過(guò)LABCAR系統(tǒng)與電池管理系統(tǒng)通訊連接和動(dòng)態(tài)集成。
[0006]進(jìn)一步的，所述LABCAR系統(tǒng)包括程控電源、實(shí)時(shí)仿真計(jì)算機(jī)、電阻信號(hào)仿真板卡、總線信號(hào)仿真板卡、故障仿真板卡和PWM信號(hào)仿真板卡；
一種基于纜上控制供電方式的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置在環(huán)測(cè)試方法，包括以下步驟:
測(cè)試人員通過(guò)測(cè)試上位機(jī)界面進(jìn)行車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)的正常功能測(cè)試和故障測(cè)試，主要完成交流充電過(guò)程的動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)測(cè)試；
測(cè)試上位機(jī)界面通過(guò)網(wǎng)線將測(cè)試的內(nèi)容發(fā)送給LABCAR系統(tǒng)，LABCAR系統(tǒng)根據(jù)測(cè)試人員的指令發(fā)送車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)需要的控制信號(hào)，并讀取車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)需要的狀態(tài)反饋信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)控制，同時(shí)反饋給測(cè)試上位機(jī)界面進(jìn)行狀態(tài)和故障的查看。
[0007]優(yōu)選地，所述交流充電正常功能測(cè)試以及故障模擬，均是基于GBT 20234.2-2011中所定義的充電模式2連接方式A、連接方式B的充電過(guò)程測(cè)試。
[0008]進(jìn)一步的，所述正常功能測(cè)試包括以下步驟:
1)將LABCAR系統(tǒng)和電機(jī)控制器以及電池管理系統(tǒng)正確鏈接，并接通程控電源；
2)交流充電條件判斷；設(shè)置交流充電槍正確連接、電池管理系統(tǒng)正確連入網(wǎng)絡(luò)并定時(shí)更新生命信號(hào)、電池管理系統(tǒng)無(wú)故障且高壓電池允許充電，檢測(cè)車(chē)載充電機(jī)是否發(fā)出交流充電請(qǐng)求，并控制系統(tǒng)進(jìn)入交流充電狀態(tài)；
3)交流充電預(yù)處理過(guò)程控制；系統(tǒng)進(jìn)入滿(mǎn)足交流充電條件以后，充電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)入交流充電模式，觀測(cè)交流充電機(jī)能否按照要求正確完成充電預(yù)處理過(guò)程；
4)交流充電最大允許電壓以及最大允許電流計(jì)算；設(shè)置電池包所允許的充電電流、充電電壓、單體電壓等參數(shù)，并通過(guò)CAN總線發(fā)送給交流充電機(jī)，觀測(cè)交流充電機(jī)計(jì)算的最大允許充電電壓和最大允許充電電流是否正確；
5)交流充電階段判斷以及充電剩余時(shí)間計(jì)算；設(shè)置電池管理系統(tǒng)的實(shí)時(shí)充電電壓和電流，并通過(guò)CAN總線發(fā)送給充電機(jī)，觀測(cè)充電機(jī)計(jì)算的充電階段以及充電剩余時(shí)間是否正確；
6)交流充電完成判斷以及充電后處理過(guò)程控制；設(shè)置動(dòng)力電池S0C、單體電壓等邊界條件，使系統(tǒng)滿(mǎn)足交流充電完成條件，觀測(cè)交流充電機(jī)計(jì)算的充電完成標(biāo)志是否正確，同時(shí)觀測(cè)，交流充電機(jī)能否按照正確的時(shí)序要求完成充電后處理過(guò)程。
[0009]進(jìn)一步的，所述步驟2 )中交流充電槍正確連接，是指交流充電機(jī)檢測(cè)到CC端電阻值符合國(guó)標(biāo)要求且CP端PWM信號(hào)符合國(guó)標(biāo)要求。
[0010]進(jìn)一步的，所述故障測(cè)試包括以下步驟:
1)將LABCAR系統(tǒng)與車(chē)載充電機(jī)控制裝置以及電池管理系統(tǒng)正確鏈接，并接通程控電
源；
2)進(jìn)行交流充電異常測(cè)試及故障模擬；充電機(jī)進(jìn)入交流充電模式以后，按照定義好的故障診斷事件列表分別設(shè)置不同的故障事件發(fā)生，觀測(cè)充電機(jī)能否檢測(cè)到故障信息并完成故障處理；
3)進(jìn)行電路控制測(cè)試；通過(guò)設(shè)定與車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)某個(gè)被測(cè)管腳相連接的故障仿真板卡的故障內(nèi)容，故障內(nèi)容主要包括對(duì)地短路、對(duì)電源短路以及開(kāi)路等，觀測(cè)車(chē)載充電機(jī)控制裝置以及電池管理系統(tǒng)是否能夠檢測(cè)到故障并進(jìn)行正確的故障處理；
4)故障存儲(chǔ)檢測(cè)；在交流充電過(guò)程中，設(shè)置不同的故障事件發(fā)生，觀測(cè)充電機(jī)能否將當(dāng)前故障以及故障凍結(jié)幀進(jìn)行正確存儲(chǔ)；同時(shí)，已經(jīng)存儲(chǔ)的故障信息確認(rèn)消失以后，能否將當(dāng)前故障置為歷史故障；
5)故障讀取檢測(cè)；故障事件發(fā)生以后，通過(guò)診斷儀能夠讀取當(dāng)前故障、歷史故障、當(dāng)前故障凍結(jié)幀以及歷史故障凍結(jié)幀。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明不僅可以對(duì)車(chē)載充電機(jī)控制裝置進(jìn)行交流充電正常功能的靜態(tài)測(cè)試和動(dòng)態(tài)測(cè)試，而且可以對(duì)整個(gè)交流充電系統(tǒng)的故障進(jìn)行模擬，進(jìn)而測(cè)試在故障發(fā)生情況下，車(chē)載充電機(jī)控制裝置是否能夠識(shí)別故障的發(fā)生，并做出正確的故障處理。【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0013]圖1是本發(fā)明實(shí)施例所述的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；
圖2是本發(fā)明實(shí)施例所述的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備的LABCAR系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；
圖3是本發(fā)明實(shí)施例所述的新能源車(chē)輛交流充電控制引導(dǎo)電路原理圖；
圖4是本發(fā)明實(shí)施例所述的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備的LABCAR系統(tǒng)的實(shí)時(shí)仿真計(jì)算機(jī)的使用狀態(tài)參考圖。
[0014]圖中:
1、測(cè)試上位機(jī)界面；2、LABCAR系統(tǒng)；3、車(chē)載充電機(jī)控制裝置；4、電池管理系統(tǒng)；5、程控電源；6、實(shí)時(shí)仿真計(jì)算機(jī)；7、電阻信號(hào)仿真板卡；8、總線信號(hào)仿真板卡；9、故障仿真板卡；
10、PWM信號(hào)仿真板卡；11、CAN總線；12、PWM信號(hào)。
【具體實(shí)施方式】
[0015]如圖1-4所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備，包括測(cè)試上位機(jī)界面1、LABCAR系統(tǒng)2、車(chē)載充電機(jī)控制裝置3以及電池管理系統(tǒng)4，所述LABCAR系統(tǒng)2包括程控電源5、實(shí)時(shí)仿真計(jì)算機(jī)6、電阻信號(hào)仿真板卡7、總線信號(hào)仿真板卡8、故障仿真板卡9和PWM信號(hào)仿真板卡10 ;所述測(cè)試上位機(jī)界面I通過(guò)網(wǎng)線連接LABCAR系統(tǒng)2，所述LABCAR系統(tǒng)2通過(guò)CAN總線11、PWM信號(hào)12和數(shù)字控制信號(hào)分別與車(chē)載充電機(jī)控制裝置3以及電池管理系統(tǒng)4通訊連接。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例所述的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試方法，包括:測(cè)試人員通過(guò)測(cè)試上位機(jī)界面進(jìn)行車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)的正常功能測(cè)試和故障測(cè)試，主要完成交流充電過(guò)程的動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)測(cè)試；測(cè)試上位機(jī)界面通過(guò)網(wǎng)線將測(cè)試的內(nèi)容發(fā)送給LABCAR系統(tǒng)，LABCAR系統(tǒng)根據(jù)測(cè)試人員的指令發(fā)送車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)需要的控制信號(hào)，并讀取車(chē)載充電機(jī)控制裝置和電池管理系統(tǒng)需要的狀態(tài)反饋信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)控制，同時(shí)反饋給測(cè)試上位機(jī)界面進(jìn)行狀態(tài)和故障的查看。
[0017]如圖2所示，所述LABCAR系統(tǒng)2包括PWM信號(hào)輸出模塊、仿真模塊、故障模擬模塊以及一個(gè)CAN總線信號(hào)收發(fā)模塊。用該系統(tǒng)給車(chē)載充電機(jī)控制裝置3以及電池管理系統(tǒng)4提供一個(gè)電氣環(huán)境來(lái)模擬真實(shí)交流充電機(jī)以及充電供電裝置為功能測(cè)試提供條件，同時(shí)具備故障的模擬能力。
[0018]所述仿真模塊主要是通過(guò)數(shù)學(xué)物理公式計(jì)算獲得當(dāng)前控制下的充電機(jī)運(yùn)行的狀態(tài)，主要由充電機(jī)模型和供電裝置模型兩部分組成，表現(xiàn)為Simulink模型，運(yùn)行在LABCAR系統(tǒng)2中的RTPC中，即實(shí)時(shí)仿真計(jì)算機(jī)6，用來(lái)運(yùn)行仿真模型，并驅(qū)動(dòng)其他電氣板卡工作。
[0019]所述CC端電阻值為熱敏電阻，采用LABCAR系統(tǒng)2的ES1385的電阻信號(hào)仿真板卡7實(shí)現(xiàn)；
所述故障仿真模塊主要是用來(lái)模擬車(chē)載充電機(jī)控制裝置3的常見(jiàn)故障，包括信號(hào)的開(kāi)路，短路及虛接的模擬，所述故障仿真模塊，采用LABCAR系統(tǒng)2的ES4440的故障仿真板卡9實(shí)現(xiàn)。
[0020]所述PWM信號(hào)輸出模塊主要是用來(lái)向交流車(chē)載充電機(jī)控制裝置3輸出的供電裝置供電能力信號(hào)，該信號(hào)通常脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，也叫PWM信號(hào)，PWM信號(hào)輸出模塊在LABCAR系統(tǒng)2中采用ES1321.1 PWM I/O Board即PWM信號(hào)仿真板卡10的輸出通道實(shí)現(xiàn)。
[0021]所述CAN總線收發(fā)模塊是集成在LABCAR系統(tǒng)2中的總線信號(hào)仿真板卡8，可以通過(guò)該硬件實(shí)現(xiàn)整車(chē)控制器的CAN發(fā)送信息的模擬，給車(chē)載充電機(jī)控制裝置3、電池管理系統(tǒng)4發(fā)送CAN信號(hào)。
[0022]本發(fā)明不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本發(fā)明的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于纜上控制供電方式的新能源汽車(chē)車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備，包括測(cè)試上位機(jī)界面(I)、LABCAR系統(tǒng)(2)、車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)和電池管理系統(tǒng)(4)，其特征在于:所述測(cè)試上位機(jī)界面(I)通過(guò)網(wǎng)線連接LABCAR系統(tǒng)(2)，所述LABCAR系統(tǒng)(2)通過(guò)CAN總線(11)和數(shù)字信號(hào)與電池管理系統(tǒng)(4)通訊連接，所述LABCAR系統(tǒng)(2)還通過(guò)CAN總線(11)、PWM信號(hào)(12)和數(shù)字信號(hào)與車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)通訊連接，所述車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)通過(guò)LABCAR系統(tǒng)(2)與電池管理系統(tǒng)(4)通訊連接和動(dòng)態(tài)集成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于纜上控制供電方式的新能源汽車(chē)車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試設(shè)備，其特征在于:所述LABCAR系統(tǒng)(2)包括程控電源(5)、實(shí)時(shí)仿真計(jì)算機(jī)(6)、電阻信號(hào)仿真板卡(7)、總線信號(hào)仿真板卡(8)、故障仿真板卡(9)以及PWM信號(hào)仿真板卡(10)。
3.一種基于纜上控制供電方式的新能源汽車(chē)車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試方法，其特征在于，包括以下步驟: 測(cè)試人員通過(guò)測(cè)試上位機(jī)界面(I)進(jìn)行車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)的正常功能測(cè)試和異常測(cè)試，測(cè)試上位機(jī)界面(I)通過(guò)網(wǎng)線將測(cè)試的內(nèi)容發(fā)送給LABCAR系統(tǒng)(2);以及 LABCAR系統(tǒng)(2)根據(jù)測(cè)試人員的指令發(fā)送車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)以及電池管理系統(tǒng)(4)需要的電氣信號(hào)，并采集回車(chē)載充電機(jī) 控制裝置(3)和電池管理系統(tǒng)(4)發(fā)出的電氣控制指令進(jìn)行閉環(huán)控制，并實(shí)時(shí)地將仿真運(yùn)行結(jié)果反饋給測(cè)試上位機(jī)界面(I)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于纜上控制供電方式的新能源汽車(chē)車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試方法，其特征在于，所述正常功能測(cè)試包括以下步驟: 1)將LABCAR系統(tǒng)(2)和車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)以及電池管理系統(tǒng)(4)正確鏈接，并接通程控電源(5); 2)進(jìn)行交流充電連接確認(rèn)以及充電模式判斷測(cè)試，設(shè)定交流充電連接電纜CC端的電阻值以及CP端的PWM占空比，并通過(guò)LABCAR系統(tǒng)(2)輸出給車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)以及電池管理系統(tǒng)(4)，根據(jù)LABCAR系統(tǒng)(2)反饋給測(cè)試上位機(jī)界面(I)的電氣信號(hào)以及CAN信號(hào)，判斷車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)以及電池管理系統(tǒng)(4)是否能夠完成激活和低壓上電，并能夠正確的進(jìn)行充電連接確認(rèn)以及充電模式的判斷； 3)進(jìn)行充電預(yù)處理過(guò)程測(cè)試，設(shè)定電池母線總電壓、母線總電流以及電池故障標(biāo)志位邊界條件，并通過(guò)CAN總線(11)發(fā)送給車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3 )和電池管理系統(tǒng)(4 )，觀測(cè)車(chē)載充電機(jī)能否按照預(yù)定的時(shí)序完成交流充電預(yù)處理過(guò)程； 4)進(jìn)行充電參數(shù)計(jì)算測(cè)試，系統(tǒng)進(jìn)入正常充電過(guò)程以后，通過(guò)LABCAR系統(tǒng)(2)反饋給測(cè)試上位機(jī)界面(I)的數(shù)據(jù)觀測(cè)，車(chē)載充電機(jī)能否正確完成最大允許充電電壓、最大允許充電電流、充電剩余時(shí)間以及充電輸出功率的充電參數(shù)的計(jì)算；以及 5)進(jìn)行充電后處理過(guò)程測(cè)試，系統(tǒng)進(jìn)入正常充電過(guò)程以后，設(shè)定邊界條件，使系統(tǒng)退出充電過(guò)程，觀測(cè)車(chē)載充電機(jī)能否按照正確的時(shí)序完成交流充電后處理過(guò)程控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于纜上控制供電方式的新能源車(chē)輛車(chē)載充電機(jī)控制裝置硬件在環(huán)測(cè)試方法，其特征在于，所述故障測(cè)試包括以下步驟: 1)將LABCAR系統(tǒng)(2)、車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)以及電池管理系統(tǒng)(4)正確鏈接，并接通程控電源(5)； 2)進(jìn)行交流充電異常測(cè)試及故障模擬，充電機(jī)進(jìn)入充電模式以后，分別設(shè)置CC端電阻值、CP端PWM占空比、電池故障標(biāo)志位邊界條件使任一條件均滿(mǎn)足充電功能的退出條件，觀測(cè)車(chē)載充電機(jī)能否完成故障檢測(cè)并進(jìn)行正確的故障處理，控制系統(tǒng)退出交流充電模式；以及 3)進(jìn)行電路控制測(cè)試，通過(guò)設(shè)定與車(chē)載充電機(jī)控制裝置(3)的其中一個(gè)被測(cè)管腳相連接的故障仿真板 卡(9)的故障內(nèi)容，觀測(cè)車(chē)載充電機(jī)控制裝置是否能夠檢測(cè)故障并進(jìn)行正確的故障處理。
【文檔編號(hào)】G05B23/02GK103760895SQ201410038311
【公開(kāi)日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2014年1月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月26日
【發(fā)明者】鄧茂松, 張君鴻, 姜煒, 高史貴 申請(qǐng)人:北京智行鴻遠(yuǎn)汽車(chē)技術(shù)有限公司