移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置及其自主充電方法
【專利摘要】一種移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置及其自主充電方法，涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，所解決的是降低成本，及提高通用性、可靠性的技術(shù)問(wèn)題。該裝置包括充電基座，及固定在移動(dòng)機(jī)器人上的伴侶基座，充電基座上置有左右各一個(gè)紅外發(fā)射器，該兩個(gè)紅外發(fā)射器發(fā)射相異的紅外對(duì)接信號(hào)，從而在充電基座前方形成三個(gè)信號(hào)區(qū)域；伴侶基座上置有左右兩組紅外接收器，機(jī)器人通過(guò)該兩組紅外接收器判斷所處信號(hào)區(qū)域，并結(jié)合所接收到的兩個(gè)紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外對(duì)接信號(hào)之間的信號(hào)強(qiáng)度差來(lái)找出充電基座的具體位置，實(shí)現(xiàn)與充電基座的自動(dòng)對(duì)接。本發(fā)明提供的裝置及方法，特別適用于室內(nèi)環(huán)境中的移動(dòng)機(jī)器人使用，并采用插件式模塊設(shè)計(jì)，可適用于不同的電池類型和機(jī)器人物理尺寸。
【專利說(shuō)明】移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置及其自主充電方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)，特別是涉及一種移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置及其自主充電方法的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]很多服務(wù)型移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)是在家庭和辦公室環(huán)境中執(zhí)行清掃、垃圾收集、包裹遞送、做飯、配送飲料、監(jiān)控等事務(wù)。這些移動(dòng)機(jī)器人能夠?qū)⑷祟悘姆敝氐膭趧?dòng)中解脫出來(lái)，這些移動(dòng)機(jī)器人通常都配置有自主充電裝置，機(jī)器人通過(guò)自主充電裝置能定期地自動(dòng)為體內(nèi)電池充電，從而能完全自動(dòng)化的運(yùn)作而不需要人工介入。
[0003]移動(dòng)機(jī)器人的自主充電裝置主要由充電站，及安裝在機(jī)器人上的接收器構(gòu)成，其中的充電站固定在落地物(墻面、地面)上，充電站持續(xù)的發(fā)射對(duì)接信號(hào)，機(jī)器人通過(guò)接收器來(lái)接收充電站發(fā)射的對(duì)接信號(hào)，進(jìn)而找到充電站的具體位置，實(shí)現(xiàn)與充電站的自動(dòng)對(duì)接，現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人的自主充電裝置所采用的充電站自主對(duì)接方法具有眾多缺陷。
[0004]比如，iRobot公司生產(chǎn)的Roomba真空除塵機(jī)器人在充電站及機(jī)器人分別裝有360度紅外發(fā)射/接收器，機(jī)器人通過(guò)360度的紅外接收器來(lái)接收充電站的紅外對(duì)接信號(hào)，進(jìn)而找到充電站的具體位置，實(shí)現(xiàn)與充電站的自動(dòng)對(duì)接，這種采用360度紅外發(fā)射/接收器實(shí)現(xiàn)自主對(duì)接的方法必須將360度紅外發(fā)射/接收器分置于充電站及機(jī)器人的頂端位置，對(duì)機(jī)器人及充電站的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有限制，只能用于特定的機(jī)器人，其通用性較差。
[0005]又如，Wowffee公司的Rovio遠(yuǎn)端臨場(chǎng)機(jī)器人在充電站上裝有紅外發(fā)射器,充電站利用紅外發(fā)射器將紅外光斑投射到天花板上，機(jī)器人裝備的接收器利用三角法來(lái)測(cè)量位置和朝向，進(jìn)而找到充電站的具體位置，實(shí)現(xiàn)與充電站的自動(dòng)對(duì)接。但是在家庭和辦公室環(huán)境中經(jīng)常有椅子，桌子或者其它家具遮擋住機(jī)器人看向天花板的視線，這種情況下機(jī)器人無(wú)法找到充電站位置，其使用可靠性較差。
[0006]又如，ActiveMedia公司的Pioneer機(jī)器人采用激光掃描儀識(shí)別充電站的形狀來(lái)找到充電站的具體位置，實(shí)現(xiàn)與充電站的自動(dòng)對(duì)接，這種自主對(duì)接方法中的對(duì)接信號(hào)識(shí)別需要繁重的計(jì)算，激光掃描的運(yùn)行功率也較高，其軟硬件成本較高。
[0007]又如，Silverman等人采用視覺(jué)方法來(lái)輔助Pioneer2_DX機(jī)器人實(shí)現(xiàn)與充電站的自動(dòng)對(duì)接。該方法需要在充電站上方的墻上張貼彩色紙張，并在機(jī)器人上安裝一個(gè)PTZ攝像機(jī)用來(lái)尋找充電站。與之類似，Willow Garage公司開發(fā)了一個(gè)遠(yuǎn)端臨場(chǎng)機(jī)器人，名為Texas機(jī)器人，該機(jī)器人采用彩色攝像機(jī)來(lái)尋找充電站，在充電站上放置有一系列的彩色圓環(huán)。這種采用視覺(jué)方法實(shí)現(xiàn)與充電站的自動(dòng)對(duì)接需要穩(wěn)定的光照條件以實(shí)現(xiàn)色彩模態(tài)的可靠識(shí)別，其使用可靠性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種實(shí)現(xiàn)成本低，且安裝高度可任意調(diào)節(jié)，受環(huán)境因素影響小，從而具有較好通用性及使用可靠性的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置及其自主充電方法。
[0009]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所提供的一種移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，涉及內(nèi)置有電池的移動(dòng)機(jī)器人，該裝置包括固定在落地物上的充電基座，及固定在移動(dòng)機(jī)器人上的伴侶基座，其特征在于:
所述充電基座具有一紅外發(fā)射腔，所述紅外發(fā)射腔在朝前方向及左右方向上均對(duì)紅外線開放，且紅外發(fā)射腔的上下兩側(cè)腔壁均能隔斷紅外線，紅外發(fā)射腔內(nèi)固定有一豎置的發(fā)射端紅外隔離板，該發(fā)射端紅外隔離板將紅外發(fā)射腔分隔成左右各一個(gè)發(fā)射子腔，該兩個(gè)發(fā)射子腔內(nèi)各置有一個(gè)紅外發(fā)射器；
所述充電基座上置有紅外信號(hào)發(fā)射電路，所述紅外信號(hào)發(fā)射電路具有兩個(gè)能輸出相異信號(hào)的紅外信號(hào)輸出端口，該兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別連接兩個(gè)紅外發(fā)射器；
所述伴侶基座具有一紅外接收腔，所述紅外接收腔在左、前、右三個(gè)方向上對(duì)紅外線開放，且在上、下、后三個(gè)方向上能隔斷紅外線，紅外接收腔內(nèi)固定有一豎置的接收端紅外隔離板，該接收端紅外隔離板將紅外接收腔分隔成左右各一個(gè)接收子腔，該兩個(gè)接收子腔內(nèi)各置有至少一個(gè)紅外接收器；
所述伴侶基座上置有紅外信號(hào)接收電路，所述紅外信號(hào)接收電路具有多個(gè)紅外信號(hào)接收端口，紅外信號(hào)接收電路的各個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別連接各個(gè)紅外接收器；
所述充電基座及伴侶基座上分置有能以水平向插拔方式分合的充電插頭、充電插座。
[0010]進(jìn)一步的，所述伴侶基座的前端置有三個(gè)按鍵能觸碰到充電基座的微動(dòng)開關(guān)，該三個(gè)微動(dòng)開關(guān)從左至右弧形間隔布設(shè)。
[0011]進(jìn)一步的，所述充電插頭固定在充電基座上，充電插座則安裝在伴侶基座上，充電插頭的上下兩端面上各固定有一個(gè)導(dǎo)電觸片；
所述充電插座具有兩個(gè)間隔布設(shè)且上下正對(duì)的滑動(dòng)塊，及用于驅(qū)使兩個(gè)滑動(dòng)塊對(duì)向移動(dòng)的彈簧，兩個(gè)滑動(dòng)塊的對(duì)向端各固定有一個(gè)導(dǎo)電觸片。
[0012]進(jìn)一步的,兩個(gè)滑動(dòng)塊迎合充電插頭一側(cè)的迎合面均為斜面,該兩個(gè)迎合面的布設(shè)成前寬后窄的喇叭形。
[0013]進(jìn)一步的，所述紅外信號(hào)發(fā)射電路包括發(fā)射控制模塊、電源連接件；
所述充電插頭經(jīng)一電流傳感器、一充電控制繼電器接到電源連接件，所述電源連接件接到外部電源；
所述發(fā)射控制模塊具有傳感信號(hào)輸入端口、充電信號(hào)輸出端口，及兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口，發(fā)射控制模塊的傳感信號(hào)輸入端口接到電流傳感器的傳感信號(hào)輸出端，發(fā)射控制模塊的充電信號(hào)輸出端口接到充電控制繼電器的控制線圈，發(fā)射控制模塊的兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別接到兩個(gè)紅外發(fā)射器。
[0014]進(jìn)一步的，所述紅外信號(hào)接收電路包括接收控制模塊、電池連接件；
所述充電插座經(jīng)一受電控制繼電器接到電池連接件，所述電池連接件接到移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)置電池；
所述接收控制模塊具有受電信號(hào)輸出端口，及多個(gè)紅外信號(hào)接收端口，三個(gè)對(duì)接信號(hào)輸入端口，接收控制模塊的受電信號(hào)輸出端口接到受電控制繼電器的控制線圈，接收控制模塊的各個(gè)紅外信號(hào)接收端口分別接到各個(gè)紅外接收器，接收控制模塊的三個(gè)對(duì)接信號(hào)輸入端口分別接到三個(gè)微動(dòng)開關(guān)。[0015]本發(fā)明所提供的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的自主充電方法，其特征在于，使充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器持續(xù)的發(fā)射紅外信號(hào)，并使兩個(gè)紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外信號(hào)相
巳
升；
移動(dòng)機(jī)器人需要充電時(shí)，執(zhí)行以下步驟:
1)通過(guò)伴侶基座上的各個(gè)紅外接收器，采用原地轉(zhuǎn)動(dòng)方式檢測(cè)紅外對(duì)接信號(hào)，所述紅外對(duì)接信號(hào)是指充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外信號(hào)；
移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)后，檢測(cè)是否能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)，如果能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)，則轉(zhuǎn)至步驟3，反之則轉(zhuǎn)至步驟2 ；
2)移動(dòng)機(jī)器人采用原地往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)方式找出能檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)的兩個(gè)臨界角度，進(jìn)而找出能檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)的扇形區(qū)域，該扇形區(qū)域的中心線所指方向即為紅外對(duì)接信號(hào)的中心，然后使移動(dòng)機(jī)器人先轉(zhuǎn)動(dòng)至伴侶基座的前側(cè)面正對(duì)紅外對(duì)接信號(hào)的中心，再朝向未收到紅外對(duì)接信號(hào)的紅外發(fā)射器方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)對(duì)中調(diào)整角度，然后移動(dòng)機(jī)器人再朝向伴侶基座的正前方向直線移動(dòng)，直至能同時(shí)收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)后轉(zhuǎn)至步驟3 ；
其中，所述對(duì)中調(diào)整角度為預(yù)先設(shè)定的小于60度的閾值；
3)移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度是否一致，如果所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致，則轉(zhuǎn)至步驟5，反之則轉(zhuǎn)至步驟4 ；
4)移動(dòng)機(jī)器人朝向所收到的紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度大的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致后轉(zhuǎn)至步驟5 ；
5)移動(dòng)機(jī)器人朝向自身前方移動(dòng)，直至伴侶基座上的其中一個(gè)微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟6 ;
6)如果位于左側(cè)的微動(dòng)開關(guān)閉合，則移動(dòng)機(jī)器人朝向右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟7;
如果位于右側(cè)的微動(dòng)開關(guān)閉合，則移動(dòng)機(jī)器人朝向左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟7;
如果位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合，則轉(zhuǎn)至步驟7 ;
7)通過(guò)充電插頭及充電插座向移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)置電池充電。
[0016]進(jìn)一步的，移動(dòng)機(jī)器人所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致后朝向自身前方移動(dòng)過(guò)程中，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)速度與紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度成反比。
[0017]進(jìn)一步的，充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外信號(hào)是由低頻控制信號(hào)疊加在高頻載波上的紅外調(diào)制信號(hào)。
[0018]進(jìn)一步的，所述對(duì)中調(diào)整角度的值為20度。
[0019]本發(fā)明提供的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置及其自主充電方法，利用充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器共同沿水平向發(fā)射紅外對(duì)接信號(hào)，從而在充電基座前方形成三個(gè)信號(hào)區(qū)域，機(jī)器人通過(guò)伴侶基座上的紅外接收器接收紅外對(duì)接信號(hào)，并根據(jù)所屬信號(hào)區(qū)域及所接收到的兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)之間的強(qiáng)度差找到充電基座的具體位置，實(shí)現(xiàn)與充電基座的自動(dòng)對(duì)接，該裝置實(shí)現(xiàn)成本低，且對(duì)紅外發(fā)射器及紅外接收器的安裝高度沒(méi)有限制，不需要強(qiáng)制安裝在機(jī)器人頂部，對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)沒(méi)有限制，安裝高度可根據(jù)不同規(guī)格的機(jī)器人任意調(diào)節(jié)，可用于各種規(guī)格的機(jī)器人，具有較好通用性，工作環(huán)境中的阻擋物及光照對(duì)其影響也較小，具有使用可靠性高的特點(diǎn)。進(jìn)一步的，充電基座及伴侶基座通過(guò)連接件來(lái)連接機(jī)器人的內(nèi)置電池及配套充電器，可供未配置有自主充電裝置的移動(dòng)機(jī)器人使用，進(jìn)一步的拓展了其通用性。進(jìn)一步的采用易于設(shè)置且在室內(nèi)環(huán)境中工作穩(wěn)定性高的紅外調(diào)制信號(hào)作為對(duì)接信號(hào)，不僅可以屏蔽掉來(lái)自陽(yáng)光、日光燈、加熱系統(tǒng)設(shè)備的紅外干擾，而且紅外調(diào)制信號(hào)可以傳輸字節(jié)型數(shù)據(jù)信息，調(diào)制和解調(diào)過(guò)程也不需要繁重的計(jì)算，紅外調(diào)制信號(hào)的傳輸功率也較低，與激光掃描儀、聲納等相比較，實(shí)現(xiàn)成本較低，使用安全性也高，能在家庭和辦公室環(huán)境下可靠的工作，即使有孩童或者寵物的家庭環(huán)境也適合使用。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置中的充電插座的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置中的紅外信號(hào)發(fā)射電路的電路圖；
圖4是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置中的紅外信號(hào)接收電路的電路圖；
圖5a是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的紅外信號(hào)覆蓋區(qū)域示意圖；
圖5b是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的尋位示意圖；
圖6是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的定位原理圖；
圖7是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置中的紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外調(diào)制信號(hào)的示意圖；
圖8是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置測(cè)試時(shí)的移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)軌跡圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述，但本實(shí)施例并不用于限制本發(fā)明，凡是采用本發(fā)明的相似結(jié)構(gòu)及其相似變化，均應(yīng)列入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0022]如圖1-圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，涉及內(nèi)置有電池的移動(dòng)機(jī)器人，該裝置包括固定在落地物上的充電基座10，及固定在移動(dòng)機(jī)器人上的伴侶基座20，其特征在于:
所述充電基座10具有一紅外發(fā)射腔11，所述紅外發(fā)射腔11在左、前、右三個(gè)方向上對(duì)紅外線開放，且在上、下、后三個(gè)方向上能隔斷紅外線，紅外發(fā)射腔11內(nèi)固定有一豎置的發(fā)射端紅外隔離板12，該發(fā)射端紅外隔離板12將紅外發(fā)射腔分隔成左右各一個(gè)發(fā)射子腔，該兩個(gè)發(fā)射子腔內(nèi)各置有一個(gè)紅外發(fā)射器13 ；
所述充電基座10上置有紅外信號(hào)發(fā)射電路，所述紅外信號(hào)發(fā)射電路具有兩個(gè)能輸出相異信號(hào)的紅外信號(hào)輸出端口，該兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別連接兩個(gè)紅外發(fā)射器11 ;
所述伴侶基座20具有一紅外接收腔21，所述紅外接收腔21在朝前方向及左右方向上均對(duì)紅外線開放，且紅外接收腔21的上下兩側(cè)腔壁均能隔斷紅外線，紅外接收腔21內(nèi)固定有一豎置的接收端紅外隔離板22，該接收端紅外隔離板22將紅外接收腔分隔成左右各一個(gè)接收子腔，該兩個(gè)接收子腔內(nèi)各置有至少一個(gè)紅外接收器23 ；
所述伴侶基座20上置有紅外信號(hào)接收電路，所述紅外信號(hào)接收電路具有多個(gè)紅外信號(hào)接收端口，紅外信號(hào)接收電路的各個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別連接各個(gè)紅外接收器23 ；所述伴侶基座20的前端置有三個(gè)按鍵能觸碰到充電基座的微動(dòng)開關(guān)25，該三個(gè)微動(dòng)開關(guān)25從左至右弧形間隔布設(shè)； 所述充電基座10及伴侶基座20上分置有能以水平向插拔方式分合的充電插頭14、充電插座，其中的充電插頭14固定在充電基座上10，充電插座則安裝在伴侶基座20上，充電插頭14的上下兩端面上各固定有一個(gè)導(dǎo)電觸片；
所述充電插座包括分別固定在伴侶基座上的上下各一個(gè)套筒241，及分別活動(dòng)安裝在上下套筒241內(nèi)的上下各一個(gè)滑動(dòng)塊242，兩個(gè)滑動(dòng)塊242間隔布設(shè)且上下正對(duì)，兩個(gè)滑動(dòng)塊242的對(duì)向端分別伸至套筒241外部，且兩個(gè)滑動(dòng)塊241的對(duì)向端各固定有一個(gè)導(dǎo)電觸片243，每個(gè)套筒241內(nèi)均置有用于驅(qū)使該套筒內(nèi)的滑動(dòng)塊242朝向另一滑動(dòng)塊方向移動(dòng)的彈簧244，每個(gè)套筒均與該套筒內(nèi)的滑動(dòng)塊具有相互配合的用于限制滑動(dòng)塊整體脫出套筒的限位結(jié)構(gòu)，兩個(gè)滑動(dòng)塊迎合充電插頭一側(cè)的迎合面均為斜面，該兩個(gè)迎合面的布設(shè)成前寬后窄的喇叭形，以便于充電插頭插入。
[0023]如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例中，所述紅外信號(hào)發(fā)射電路包括發(fā)射控制模塊U11、電源連接件J11、插頭連接件J12 ；
所述充電插頭的兩個(gè)導(dǎo)電觸片分別接到插頭連接件J12的兩個(gè)端腳，插頭連接件J12經(jīng)一電流傳感器U12、一充電控制繼電器JDl I接到電源連接件Jl I，電源連接件Jl I接到外部電源(移動(dòng)機(jī)器人配套充電器);
所述發(fā)射控制模塊Ull具有傳感信號(hào)輸入端口 A03、充電信號(hào)輸出端口 P06，及兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口 P09、P10，發(fā)射控制模塊Ull的傳感信號(hào)輸入端口 A03接到電流傳感器U12的傳感信號(hào)輸出端Vout，發(fā)射控制模塊Ull的充電信號(hào)輸出端口 P06接到充電控制繼電器JDll的控制線圈，發(fā)射控制模塊Ull的兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口 P09、P10通過(guò)兩個(gè)電氣連接件J13、J14分別接到兩個(gè)紅外發(fā)射器Q11、Q12 (Q11、Q12在圖1中標(biāo)記為13)；
所述發(fā)射控制模塊Ull采用的是Arduino微處理模塊，電流傳感器采用的是型號(hào)為ACS712的線性電流傳感器，該電流傳感器用于檢測(cè)充電狀態(tài)。
[0024]如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例中，所述紅外信號(hào)接收電路包括接收控制模塊U21、電池連接件J21、插座連接件J22 ；
所述充電插座的兩個(gè)導(dǎo)電觸片分別接到插座連接件J22的兩個(gè)端腳，插座連接件J22經(jīng)一受電控制繼電器JD21接到電池連接件J21，電池連接件J21接到移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)置電池；
所述接收控制模塊U21具有受電信號(hào)輸出端口 P06，及多個(gè)紅外信號(hào)接收端口 AD3、AD5，三個(gè)對(duì)接信號(hào)輸入端口 P08、P09、P10，接收控制模塊U21的受電信號(hào)輸出端口 P06接到受電控制繼電器JD21的控制線圈，接收控制模塊U21的各個(gè)紅外信號(hào)接收端口 AD3、AD5通過(guò)兩個(gè)電氣連接件J23、J24分別接到各個(gè)紅外接收器Q21、Q22、Q23、Q24 (Q21、Q22、Q23、Q24在圖1中標(biāo)記為23)，接收控制模塊U21的三個(gè)對(duì)接信號(hào)輸入端口 P08、P09、P10通過(guò)一個(gè)電氣連接件J25分別接到三個(gè)微動(dòng)開關(guān)；
所述接收控制模塊U21采用的是Arduino微處理模塊。
[0025]如圖5a所示，本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置中，充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器13發(fā)射紅外信號(hào)時(shí)，在發(fā)射端紅外隔離板12的擋隔下，紅外信號(hào)的覆蓋區(qū)域從左至右分為A1、A2、A3三個(gè)區(qū)域，左側(cè)的Al區(qū)域只有左紅外發(fā)射器13的信號(hào)，右側(cè)的A3區(qū)域只有右紅外發(fā)射器13的信號(hào)，而中間的A2區(qū)域則同時(shí)存在兩個(gè)紅外發(fā)射器13的信號(hào)。
[0026]本發(fā)明實(shí)施例所提供的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的自主充電方法，其特征在于，使充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器持續(xù)的發(fā)射紅外信號(hào)，并使兩個(gè)紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外信號(hào)相異；
移動(dòng)機(jī)器人需要充電時(shí)，執(zhí)行以下步驟:
1)通過(guò)伴侶基座上的各個(gè)紅外接收器，采用原地轉(zhuǎn)動(dòng)方式檢測(cè)紅外對(duì)接信號(hào)，所述紅外對(duì)接信號(hào)是指充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外信號(hào)；
移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)后，檢測(cè)是否能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)，如果能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)，則轉(zhuǎn)至步驟3，反之則轉(zhuǎn)至步驟2 ；
2)此時(shí)伴侶基座的前側(cè)面朝向充電基座，且伴侶基座位于充電基座左側(cè)只能接收到左紅外發(fā)射器信號(hào)的Al區(qū)域，或位于充電基座右側(cè)只能接收到右紅外發(fā)射器信號(hào)的A3區(qū)域，因?yàn)樽笥壹t外發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)相異，所以機(jī)器人可以根據(jù)所接受到的紅外信號(hào)內(nèi)容來(lái)判斷當(dāng)前位于Al還是A3區(qū)域；
移動(dòng)機(jī)器人采用原地往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)方式找出能檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)的兩個(gè)臨界角度，進(jìn)而找出能檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)的扇形區(qū)域，該扇形區(qū)域的中心線所指方向即為紅外對(duì)接信號(hào)的中心，然后使移動(dòng)機(jī)器人先轉(zhuǎn)動(dòng)至伴侶基座的前側(cè)面正對(duì)紅外對(duì)接信號(hào)的中心，再朝向未收到紅外對(duì)接信號(hào)的紅外發(fā)射器方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)對(duì)中調(diào)整角度，該對(duì)中調(diào)整角度為預(yù)先設(shè)定的小于60度的閾值，其優(yōu)選值為20度，然后移動(dòng)機(jī)器人再朝向伴侶基座的正前方向直線移動(dòng)，直至能同時(shí)收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)后轉(zhuǎn)至步驟3 ;
t匕如，移動(dòng)機(jī)器人收到的紅外對(duì)接信號(hào)來(lái)自左紅外發(fā)射器，則向右紅外發(fā)射器方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)對(duì)中調(diào)整角度，移動(dòng)機(jī)器人收到的紅外對(duì)接信號(hào)來(lái)自右紅外發(fā)射器，則向左紅外發(fā)射器方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)對(duì)中調(diào)整角度；
如圖5b所示，假定移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前位置R位于充電基座左側(cè)只能接收到左紅外發(fā)射器信號(hào)的Al區(qū)域內(nèi)，伴侶基座的前側(cè)面正對(duì)指向紅外對(duì)接信號(hào)中心的方向RC，移動(dòng)機(jī)器人朝向右紅外發(fā)射器方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)對(duì)中調(diào)整角度Θ后，伴侶基座的前側(cè)面正對(duì)方向RB，該方向RB指向中間能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)的A2區(qū)域，然后移動(dòng)機(jī)器人沿方向RB直線移動(dòng)，直至進(jìn)入能同時(shí)收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)的紅外覆蓋區(qū)域A2 ;如果移動(dòng)機(jī)器人處于充電基座右側(cè)只能接收到右紅外發(fā)射器信號(hào)的A3區(qū)域內(nèi)，則移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的對(duì)中調(diào)整角度相同但方向相反；
3)此時(shí)伴侶基座的前側(cè)面朝向充電基座，且伴侶基座位于能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器信號(hào)的A2區(qū)域；
移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度是否一致，如果所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致，則轉(zhuǎn)至步驟5，反之則轉(zhuǎn)至步驟4 ；
4)此時(shí)伴侶基座位于充電基座的正前方，并處于圖6a或圖6c所示的伴侶基座的前側(cè)面?zhèn)葘?duì)充電基座的狀態(tài)；
移動(dòng)機(jī)器人朝向所收到的紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度大的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致后轉(zhuǎn)至步驟5 ；
5)此時(shí)伴侶基座位于充電基座的正前方，并處于圖6b所示的伴侶基座的前側(cè)面正對(duì)充電基座的狀態(tài)；
移動(dòng)機(jī)器人朝向自身前方移動(dòng)，直至伴侶基座上的其中一個(gè)微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟6，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)速度與紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度成反比，以降低移動(dòng)機(jī)器人對(duì)充電基座的沖擊;
6)如果位于左側(cè)的微動(dòng)開關(guān)閉合,則表明充電插座與充電插頭未完全對(duì)接，移動(dòng)機(jī)器人朝向右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟7 ；
如果位于右側(cè)的微動(dòng)開關(guān)閉合，則表明充電插座與充電插頭未完全對(duì)接，移動(dòng)機(jī)器人朝向左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟7 ；
如果位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合，則表明充電插座與充電插頭完全對(duì)接，則轉(zhuǎn)至步驟7 ；
7)通過(guò)充電插頭及充電插座向移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)置電池充電。
[0027]出于安全原因，只有當(dāng)充電插座與充電插頭完全對(duì)接后，充電插頭上的導(dǎo)電觸片才會(huì)有充電電流通過(guò)，為實(shí)現(xiàn)該安全功能，一個(gè)+5v的低壓直流電信號(hào)作用在充電插座充電觸片上，充電插座與充電插頭完全對(duì)接后，充電插頭上的發(fā)射控制模塊檢測(cè)到該+5v電信號(hào)，發(fā)射控制模塊隨即控制充電控制繼電器的開關(guān)刀閉合，使得充電插頭與外部電源(移動(dòng)機(jī)器人配套充電器)導(dǎo)通。
[0028]本發(fā)明實(shí)施例中，充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外信號(hào)是由低頻控制信號(hào)疊加在高頻載波(例如38kHz)上的紅外調(diào)制信號(hào)，伴侶基座上的各個(gè)紅外接收器調(diào)諧到與高頻載波一致的頻率，以忽略掉環(huán)境噪音，避免陽(yáng)光、燈泡、加熱器等環(huán)境因素的紅外干擾。
[0029]紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外調(diào)制信號(hào)屬于相位距離調(diào)制，該紅外調(diào)制信號(hào)的信號(hào)格式為:起始位+地址位+命令位+截止位；其中，起始位采用連續(xù)的4ms高電平+Ims低電平表述，截止位采用連續(xù)的2ms高電平表述，地址位采用4位二進(jìn)制數(shù)表述，命令位采用6位二進(jìn)制數(shù)表述，二進(jìn)制I采用連續(xù)的Ims高電平+2ms低電平表述，二進(jìn)制O采用連續(xù)的Ims高電平+3ms低電平表述；使充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外調(diào)制信號(hào)中包含不同的字符串，即可使移動(dòng)機(jī)器人分辨出接收到的是哪個(gè)紅外發(fā)射器所發(fā)射的信號(hào)。
[0030]如圖7為紅外發(fā)射器所發(fā)射的包含有二進(jìn)制字符串1001100100的紅外調(diào)制信號(hào)實(shí)例示意圖，該圖中的I7Ol區(qū)域?yàn)槠鹗嘉?，F(xiàn)02區(qū)域?yàn)榈刂肺?，F(xiàn)03區(qū)域?yàn)槊钗?，F(xiàn)04區(qū)域?yàn)榻刂刮?，BI區(qū)域表示二進(jìn)制I, B2區(qū)域表示二進(jìn)制O。
[0031]本發(fā)明實(shí)施例中，充電插座及充電插頭均采用導(dǎo)電觸片實(shí)現(xiàn)面接觸，并利用彈簧增加接合可靠性，以保證充電插座與充電插頭接合牢靠。
[0032]本發(fā)明實(shí)施例可根據(jù)不同規(guī)格的移動(dòng)機(jī)器人調(diào)整充電基座及伴侶基座的安裝高度，可適用于多種規(guī)格的移動(dòng)機(jī)器人。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例在現(xiàn)有的多種移動(dòng)機(jī)器人(比如現(xiàn)有的差分移動(dòng)機(jī)器人Pioneer3-DX、現(xiàn)有的全向移動(dòng)機(jī)器人Rio)上進(jìn)行了自主充電測(cè)試，均取得了較好效果；
其中，現(xiàn)有的差分移動(dòng)機(jī)器人Pioneer 3-DX的內(nèi)置電池為傳統(tǒng)的鉛酸電池，生產(chǎn)商所提供的配套充電器的輸出規(guī)格為14伏，4安培直流電，測(cè)試過(guò)程中該移動(dòng)機(jī)器人置于不同的開始位置時(shí)，都會(huì)首先移動(dòng)到充電基座正前方能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器信號(hào)的A2區(qū)域，然后朝充電基座直線移動(dòng)直至充電插座與充電插頭完全對(duì)接；
圖8是本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置安裝在現(xiàn)有的差分移動(dòng)機(jī)器人Pioneer 3-DX上測(cè)試時(shí)的移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)軌跡圖，該圖中X軸及Y軸為位置坐標(biāo)的橫數(shù)軸及縱數(shù)軸，TO為充電基座所在位置，T1、T2、T3、T4、T5、T6為各次測(cè)試中的機(jī)器人所在的初始位置，如圖8所示，不論移動(dòng)機(jī)器人從何位置出發(fā)，都會(huì)首先移動(dòng)到充電基座正前方能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器信號(hào)的A2區(qū)域，然后朝充電基座直線移動(dòng)直至充電插座與充電插頭完全對(duì)接。
[0034]現(xiàn)有的全向移動(dòng)機(jī)器人Rio具有4個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)輪子具備側(cè)向的直接移動(dòng)能力，該移動(dòng)機(jī)器人配備14.4伏，0.38千瓦時(shí)的鋰離子電池，本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置安裝在該移動(dòng)機(jī)器人上測(cè)試時(shí)，該移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)軌跡與差分移動(dòng)機(jī)器人Pioneer 3-DX的移動(dòng)軌跡類似。
[0035]測(cè)試結(jié)果表明無(wú)論是差分運(yùn)動(dòng)機(jī)器人還是全向移動(dòng)機(jī)器人，無(wú)論配備的是傳統(tǒng)的鉛酸蓄電池還是鋰離子電池，本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置均可以正常的工作。
【權(quán)利要求】
1.一種移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，涉及內(nèi)置有電池的移動(dòng)機(jī)器人，該裝置包括固定在落地物上的充電基座，及固定在移動(dòng)機(jī)器人上的伴侶基座，其特征在于: 所述充電基座具有一紅外發(fā)射腔，所述紅外發(fā)射腔在左、前、右三個(gè)方向上對(duì)紅外線開放，且在上、下、后三個(gè)方向上能隔斷紅外線，紅外發(fā)射腔內(nèi)固定有一豎置的發(fā)射端紅外隔離板，該發(fā)射端紅外隔離板將紅外發(fā)射腔分隔成左右各一個(gè)發(fā)射子腔，該兩個(gè)發(fā)射子腔內(nèi)各置有一個(gè)紅外發(fā)射器； 所述充電基座上置有紅外信號(hào)發(fā)射電路，所述紅外信號(hào)發(fā)射電路具有兩個(gè)能輸出相異信號(hào)的紅外信號(hào)輸出端口，該兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別連接兩個(gè)紅外發(fā)射器； 所述伴侶基座具有一紅外接收腔，所述紅外接收腔在朝前方向及左右方向上均對(duì)紅外線開放，且紅外接收腔的上下兩側(cè)腔壁均能隔斷紅外線，紅外接收腔內(nèi)固定有一豎置的接收端紅外隔離板，該接收端紅外隔離板將紅外接收腔分隔成左右各一個(gè)接收子腔，該兩個(gè)接收子腔內(nèi)各置有至少一個(gè)紅外接收器； 所述伴侶基座上置有紅外信號(hào)接收電路，所述紅外信號(hào)接收電路具有多個(gè)紅外信號(hào)接收端口，紅外信號(hào)接收電路的各個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別連接各個(gè)紅外接收器； 所述充電基座及伴侶基座上分置有能以水平向插拔方式分合的充電插頭、充電插座。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，其特征在于:所述伴侶基座的前端置有三個(gè)按鍵能觸碰到充電基座的微動(dòng)開關(guān)，該三個(gè)微動(dòng)開關(guān)從左至右弧形間隔布設(shè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，其特征在于:所述充電插頭固定在充電基座上， 充電插座則安裝在伴侶基座上，充電插頭的上下兩端面上各固定有一個(gè)導(dǎo)電觸片； 所述充電插座具有兩個(gè)間隔布設(shè)且上下正對(duì)的滑動(dòng)塊，及用于驅(qū)使兩個(gè)滑動(dòng)塊對(duì)向移動(dòng)的彈簧，兩個(gè)滑動(dòng)塊的對(duì)向端各固定有一個(gè)導(dǎo)電觸片。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，其特征在于:兩個(gè)滑動(dòng)塊迎合充電插頭一側(cè)的迎合面均為斜面，該兩個(gè)迎合面的布設(shè)成前寬后窄的喇叭形。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，其特征在于:所述紅外信號(hào)發(fā)射電路包括發(fā)射控制模塊、電源連接件； 所述充電插頭經(jīng)一電流傳感器、一充電控制繼電器接到電源連接件，所述電源連接件接到外部電源； 所述發(fā)射控制模塊具有傳感信號(hào)輸入端口、充電信號(hào)輸出端口，及兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口，發(fā)射控制模塊的傳感信號(hào)輸入端口接到電流傳感器的傳感信號(hào)輸出端，發(fā)射控制模塊的充電信號(hào)輸出端口接到充電控制繼電器的控制線圈，發(fā)射控制模塊的兩個(gè)紅外信號(hào)輸出端口分別接到兩個(gè)紅外發(fā)射器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置，其特征在于:所述紅外信號(hào)接收電路包括接收控制模塊、電池連接件； 所述充電插座經(jīng)一受電控制繼電器接到電池連接件，所述電池連接件接到移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)置電池； 所述接收控制模塊具有受電信號(hào)輸出端口，及多個(gè)紅外信號(hào)接收端口，三個(gè)對(duì)接信號(hào)輸入端口，接收控制模塊的受電信號(hào)輸出端口接到受電控制繼電器的控制線圈，接收控制模塊的各個(gè)紅外信號(hào)接收端口分別接到各個(gè)紅外接收器，接收控制模塊的三個(gè)對(duì)接信號(hào)輸入端口分別接到三個(gè)微動(dòng)開關(guān)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的自主充電方法，其特征在于，使充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器持續(xù)的發(fā)射紅外信號(hào)，并使兩個(gè)紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外信號(hào)相異； 移動(dòng)機(jī)器人需要充電時(shí)，執(zhí)行以下步驟: 1)通過(guò)伴侶基座上的各個(gè)紅外接收器，采用原地轉(zhuǎn)動(dòng)方式檢測(cè)紅外對(duì)接信號(hào)，所述紅外對(duì)接信號(hào)是指充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外信號(hào)； 移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)后，檢測(cè)是否能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)，如果能同時(shí)收到兩個(gè)紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)，則轉(zhuǎn)至步驟3，反之則轉(zhuǎn)至步驟2 ; 2)移動(dòng)機(jī)器人采用原地往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)方式找出能檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)的兩個(gè)臨界角度，進(jìn)而找出能檢測(cè)到紅外對(duì)接信號(hào)的扇形區(qū)域，該扇形區(qū)域的中心線所指方向即為紅外對(duì)接信號(hào)的中心，然后使移動(dòng)機(jī)器人先轉(zhuǎn)動(dòng)至伴侶基座的前側(cè)面正對(duì)紅外對(duì)接信號(hào)的中心，再朝向未收到紅外對(duì)接信號(hào)的紅外發(fā)射器方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)對(duì)中調(diào)整角度，然后移動(dòng)機(jī)器人再朝向伴侶基座的正前方向直線移動(dòng)，直至能同時(shí)收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)后轉(zhuǎn)至步驟3 ； 其中，所述對(duì)中調(diào)整角度為預(yù)先設(shè)定的小于60度的閾值； 3)移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度是否一致，如果所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致，則轉(zhuǎn)至步驟5，反之則轉(zhuǎn)至步驟4 ； 4)移動(dòng)機(jī)器人朝向所收到的紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度大的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致后轉(zhuǎn)至步驟5 ； 5)移動(dòng)機(jī)器人朝向自身前方移動(dòng)，直至伴侶基座上的其中一個(gè)微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟6; 6 )如果位于左側(cè)的微動(dòng)開關(guān)閉合，則移動(dòng)機(jī)器人朝向右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟7; 如果位于右側(cè)的微動(dòng)開關(guān)閉合，則移動(dòng)機(jī)器人朝向左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合后轉(zhuǎn)至步驟7; 如果位于中間的微動(dòng)開關(guān)閉合，則轉(zhuǎn)至步驟7 ; 7)通過(guò)充電插頭及充電插座向移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)置電池充電。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的自主充電方法，其特征在于:移動(dòng)機(jī)器人所收到兩個(gè)紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度一致后朝向自身前方移動(dòng)過(guò)程中，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)速度與紅外對(duì)接信號(hào)強(qiáng)度成反比。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的自主充電方法，其特征在于:充電基座上的兩個(gè)紅外發(fā)射器所發(fā)射的紅外信號(hào)是由低頻控制信號(hào)疊加在高頻載波上的紅外調(diào)制信號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的移動(dòng)機(jī)器人自主充電裝置的自主充電方法，其特征在于:所述對(duì)中調(diào)整角度的值為20度。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103997082SQ201410158874
【公開日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2014年4月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月21日
【發(fā)明者】伍小軍, 劉冰冰 申請(qǐng)人:伍小軍, 劉冰冰