無人駕駛運輸車輛和運行無人駕駛運輸車輛的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種無人駕駛運輸車輛(1)和一種運行無人駕駛運輸車輛(1)的方法。當(dāng)?shù)竭_目標點(33)時，無人駕駛運輸車輛(1)根據(jù)對與利用至少一個傳感器(6)檢測的周圍環(huán)境(35)相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與無人駕駛運輸車輛(1)在目標點(33)的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)的比較來運動，從而使實際位置或?qū)嶋H地點至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)與設(shè)定位置或設(shè)定地點相吻合。
【專利說明】無人駕駛運輸車輛和運行無人駕駛運輸車輛的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種無人駕駛運輸車輛和一種運行無人駕駛運輸車輛的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛運輸車輛是一種具有自己的驅(qū)動器的自動控制的地面輸送車輛。無人駕駛運輸車輛的英文名稱為自動導(dǎo)引車輛(automated Guided Vehicle, AGV),其例如可以是移動機器人。特別是可以將無人駕駛運輸車輛設(shè)計為，自動地駛向目標點并停在那里。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種運行無人駕駛運輸車輛的方法，該方法能夠使無人駕駛運輸車輛在目標點上更好地采取其設(shè)定位置或設(shè)定地點。本發(fā)明的另一目的在于提出一種相應(yīng)的無人駕駛運輸車輛。
[0004]本發(fā)明的目的通過一種運行無人駕駛運輸車輛的方法來實現(xiàn)，該方法包括以下方法步驟:
[0005]a)特別是借助于無人駕駛運輸車輛的控制裝置可控地使無人駕駛運輸車輛從起始點向目標點自動運動，
[0006]b)在無人駕駛運輸車輛在目標點上自動停止之后，利用無人駕駛運輸車輛的至少一個傳感器自動檢測目標點的周圍環(huán)境，
[0007]c)特別是借助于無人駕駛運輸車輛的控制裝置，將與利用至少一個傳感器檢測的周圍環(huán)境相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與無人駕駛運輸車輛在目標點上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)進行比較，
[0008]d)根據(jù)對與利用至少一個傳感器檢測到的周圍環(huán)境相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與無人駕駛運輸車輛在目標點上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)的比較，特別是通過所述控制裝置可控地使無人駕駛運輸車輛自動運動，使得至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)實際位置或?qū)嶋H地點與設(shè)定位置或設(shè)定地點相吻合。
[0009]本發(fā)明的另一方面涉及一種無人駕駛運輸車輛，其具有:車體；多個可相對于車體轉(zhuǎn)動地受到支承的車輪，用于使無人駕駛運輸車輛運動；至少一個與至少一個車輪聯(lián)接的驅(qū)動器，用于驅(qū)動相應(yīng)的車輪；用于存儲與無人駕駛運輸車輛在目標點上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)的存儲器；以及至少一個傳感器，在此將該傳感器設(shè)計用于檢測目標點的周圍環(huán)境，以獲得與無人駕駛運輸車輛的實際位置或?qū)嶋H地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)；和與所述至少一個驅(qū)動器，存儲器和至少一個傳感器聯(lián)接的控制裝置，該控制裝置用于控制至少一個車輪，以使無人駕駛運輸車輛執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0010]優(yōu)選根據(jù)本發(fā)明的無人駕駛運輸車輛是全向無人駕駛運輸車輛，其基本上可以沿行駛平面的所有方向運動。相應(yīng)地，優(yōu)選根據(jù)本發(fā)明的無人駕駛運輸車輛的一個或多個車輪是萬向輪。萬向輪也被稱為Mecanum輪。這種車輪包括例如可轉(zhuǎn)動地受到支承的邊框，多個滾動體無驅(qū)動地支承在該邊框上。該邊框可以通過驅(qū)動器驅(qū)動。
[0011]在根據(jù)本發(fā)明的無人駕駛運輸車輛的一種變形中，無人駕駛運輸車輛具有至少一個機器人臂，該機器人臂具有多個依次設(shè)置并通過關(guān)節(jié)連接的節(jié)肢。優(yōu)選機器人臂借助無人駕駛運輸車輛的控制裝置運動。
[0012]在根據(jù)本發(fā)明的方法中，無人駕駛運輸車輛自動地從起始點向目標點運動。優(yōu)選這種運動借助于相應(yīng)地控制無人駕駛運輸車輛的車輪的控制裝置來實現(xiàn)。無人駕駛運輸車輛的這種從起始點向目標點的自動運動例如借助于路徑規(guī)劃來實現(xiàn)。路徑規(guī)劃本身是為本領(lǐng)域?qū)I(yè)人員所熟知的。這種路徑規(guī)劃需要在無人駕駛運輸車輛啟動之前，例如利用無人駕駛運輸車輛的控制裝置或者中央控制裝置來實現(xiàn)。在使用多個無人駕駛運輸車輛的情況下，采用中央實現(xiàn)的路徑規(guī)劃是非常有利的。這種路徑規(guī)劃例如是以起始點到目標點之間的路線的數(shù)字地圖為基礎(chǔ)的，該數(shù)字地圖例如存儲在存儲器中。這種數(shù)字地圖可以例如在步驟a)之前根據(jù)以下方法步驟建立:
[0013]手動地使無人駕駛運輸車輛從起始點向目標點運動，
[0014]在手動運動無人駕駛運輸車輛期間，利用無人駕駛運輸車輛的至少一個傳感器檢測周圍環(huán)境，以獲取起始點與目標點之間的路線的數(shù)字地圖，
[0015]將數(shù)字地圖存儲在特別是與無人駕駛運輸車輛的控制裝置聯(lián)接的存儲器中。
[0016]在利用無人駕駛運輸車輛的至少一個傳感器檢測周圍環(huán)境期間，無人駕駛運輸車輛也可以處于停止狀態(tài)。
[0017]當(dāng)?shù)竭_目標點時，通常無人駕駛運輸車輛并不占據(jù)所期望的設(shè)定位置或設(shè)定地點(設(shè)定位置加上設(shè)定方向)。為了無人駕駛運輸車輛能夠在目標點上更好地占據(jù)設(shè)定位置或設(shè)定地點，在無人駕駛運輸車輛到達并停止在目標點上之后，利用至少一個傳感器對目標點的周圍環(huán)境進行自動檢測。在此應(yīng)當(dāng)將“檢測”理解為對目標點的周圍環(huán)境進行掃描或獲取目標點周圍環(huán)境的圖像。特別是利用控制裝置可以例如通過圖像數(shù)據(jù)處理對來自至少一個傳感器的信號或數(shù)據(jù)進行處理或分析。
[0018]該至少一個傳感器例如包括至少一個激光掃描儀和/或至少一個照相機。該至少一個傳感器包括例如2D激光掃描儀，3D激光掃描儀，RGBD照相機和/或TOF照相機。TOF照相機是3D照相機系統(tǒng)，其利用實時方法測量距離。
[0019]隨后，特別是通過無人駕駛運輸車輛的控制裝置，將與借助于至少一個傳感器檢測的周圍環(huán)境相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與無人駕駛運輸車輛在目標點上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)進行比較。當(dāng)存在兩維圖像數(shù)據(jù)(zeidimens1nale Bilddaten)時，這種對信號或數(shù)據(jù)的比較例如可以通過基于網(wǎng)格的相關(guān)掃描匹配(Scanmatching)或通過普通的掃描匹配來實現(xiàn)。在三維的情況下，對信號或數(shù)據(jù)的比較可以通過所謂的ICP(迭代最近點)算法或所謂的特征匹配來實現(xiàn)。
[0020]因此例如可以識別出無人駕駛運輸車輛在目標點上的錯誤位置或錯誤地點，驅(qū)動器根據(jù)這些錯誤控制車輪，從而至少能夠減少這種錯誤。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，隨后無人駕駛運輸車輛基于對信號或數(shù)據(jù)的比較特別是受控制裝置控制地運動，從而使實際位置或?qū)嶋H地點至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)與設(shè)定位置或設(shè)定地點相吻合。這例如可以借助位置或地點調(diào)節(jié)裝置(Posit1ns-oder Lageregelung)進行。
[0022]在根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實施方式中，位置調(diào)節(jié)裝置或地點調(diào)節(jié)裝置的控制參數(shù)對應(yīng)無人駕駛運輸車輛的設(shè)定位置或設(shè)定地點，而位置調(diào)節(jié)裝置或地點調(diào)節(jié)裝置的調(diào)節(jié)參數(shù)對應(yīng)無人駕駛運輸車輛在目標點上的實際位置或?qū)嶋H地點。
[0023]為了使無人駕駛運輸車輛在目標點上的實際位置或?qū)嶋H地點位于預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)，可以相應(yīng)地經(jīng)常重復(fù)執(zhí)行步驟b)到步驟d)。
[0024]在根據(jù)本發(fā)明方法的一種實施方式中，為了獲取與目標點上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)，可以在步驟a)之前附加地執(zhí)行以下方法步驟:
[0025]手動地使無人駕駛運輸車輛移動到目標點并調(diào)整無人駕駛運輸車輛的方向，使其占據(jù)設(shè)定地點，
[0026]利用無人駕駛運輸車輛的至少一個傳感器檢測目標點的周圍環(huán)境，以獲取與無人駕駛運輸車輛在目標點上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)，以及
[0027]將這些與無人駕駛運輸車輛的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)存儲起來，特別是存儲在無人駕駛運輸車輛的與控制裝置聯(lián)接的存儲器中。
[0028]基于根據(jù)本發(fā)明的方法，特別是能夠僅僅通過利用業(yè)已存在的導(dǎo)航和防撞用傳感器所獲得的數(shù)據(jù)就可以實現(xiàn)無人駕駛運輸車輛在其目標點上的定位。為此，這些傳感器特別是2D激光掃描儀，其例如用于對無人駕駛運輸車輛的定位；或是3D傳感器，其例如用于車輛保護或防撞。由此可以降低用于傳感裝置的成本。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的方法的實施方式，可以首先對以后無人駕駛運輸車輛應(yīng)該以相對較高的精度重復(fù)駛?cè)氲奈恢没虻攸c進行示教。為此將無人駕駛運輸車輛引入到該位置(目標點)上，然后優(yōu)選記錄所有在該位置上可用的傳感器數(shù)據(jù)。這些傳感器數(shù)據(jù)例如是距離測量值，其可以是二維的或三維的。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的方法的實施方式，可以執(zhí)行以下步驟:
[0031]1.定位:例如在無人駕駛運輸車輛運行期間，操作人員將無人駕駛運輸車輛放置在空間中以后無人駕駛運輸車輛要精確地重復(fù)駛?cè)氲奈恢?目標點)上。
[0032]2.教導(dǎo):在該步驟中，操作人員現(xiàn)在可以例如通過專用的用戶界面記錄(學(xué)習(xí))優(yōu)選全部可供無人駕駛運輸車輛使用的傳感器數(shù)據(jù)和位置信息。這些數(shù)據(jù)可以包括至少一個傳感器的當(dāng)前測量，在環(huán)境地圖或數(shù)字地圖中定位的位置，傳感器(如照相機)的數(shù)據(jù)。
[0033]3.駛?cè)?無人駕駛運輸車輛獨立地按照例如路徑規(guī)劃駛向所學(xué)習(xí)到的位置，即目標點。
[0034]4.參考測量:在無人駕駛運輸車輛停止之后，將之前在教導(dǎo)步驟中對應(yīng)于該位置所存儲的信號或數(shù)據(jù)與當(dāng)前由傳感器所提供的信號或數(shù)據(jù)進行比較。由此例如可以提供幾何或數(shù)學(xué)計算計算出偏移或誤差。
[0035]5.糾錯:現(xiàn)在無人駕駛運輸車輛將自動調(diào)節(jié)至少處于規(guī)定公差范圍內(nèi)的測量誤差。在完整驅(qū)動概念中(例如全向輪)，這種糾錯可以通過相對較高精度的位置調(diào)節(jié)和地點調(diào)節(jié)來實現(xiàn)。
[0036]6.迭代步驟:根據(jù)精度要求，可以重復(fù)步驟4和5，直至在步驟4中計算出的誤差不再顯著地降低或已位于預(yù)定的公差范圍內(nèi)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0037]在附圖中示例性示出了本發(fā)明的實施方式。其中:
[0038]圖1示出了無人駕駛運輸車輛的俯視圖，
[0039]圖2示出了無人駕駛運輸車輛的側(cè)視圖，
[0040]圖3示出了如圖1和圖2所示的無人駕駛運輸車輛的運動，
[0041]圖4示出了說明如圖1和圖2所示的無人駕駛運輸車輛的運行的流程圖。

【具體實施方式】
[0042]圖1示出了無人駕駛運輸車輛I的俯視圖，而圖2示出了無人駕駛運輸車輛I的側(cè)視圖。
[0043]優(yōu)選將無人駕駛運輸車輛I設(shè)計為，其可以在所有方向上自由地運動。特別是將無人駕駛運輸車輛I設(shè)計為可全向運動的無人駕駛運輸車輛I。無人駕駛運輸車輛I可以是移動機器人，其包括具有多個依次設(shè)置的節(jié)肢22的機器人臂21，這些節(jié)肢通過關(guān)節(jié)23相連接。機器人臂21特別是包括例如法蘭24形式的固定裝置，未詳細示出的末端執(zhí)行器可以固定在該固定裝置上。
[0044]在本實施例中，無人駕駛運輸車輛I具有車體2和多個全向輪3，這種全向輪也稱為Mecanum輪。這種車輪包括例如可轉(zhuǎn)動地受到支承的邊框,多個滾動體無驅(qū)動地支承在該邊框上。邊框可以通過驅(qū)動器驅(qū)動。在本實施例中，車輪3通過各個電驅(qū)動器4驅(qū)動。這些電驅(qū)動器優(yōu)選是可調(diào)電驅(qū)動器。
[0045]無人駕駛運輸車輛I還包括設(shè)置在車體2上的控制裝置5，該控制裝置與驅(qū)動器4相連接。如果需要的話，該控制裝置也可以控制機器人臂21 (如果存在)的運動。
[0046]在控制裝置5上有運算程序運行，該運算程序控制驅(qū)動器4，使得驅(qū)動器4可以使無人駕駛運輸車輛I從如圖3所示的起始點31例如沿路線32向終點33自動運動。
[0047]無人駕駛運輸車輛I還包括至少一個與控制裝置5相連接并例如設(shè)置在車體2上的傳感器6。傳感器6包括例如至少一個激光掃描儀和/或至少一個照相機，用于檢測或掃描無人駕駛運輸車輛I的周圍環(huán)境34、35，或者建立無人駕駛運輸車輛I的周圍環(huán)境34、35的圖像。另一方面將控制裝置5設(shè)計為，例如通過圖像數(shù)據(jù)處理對來自傳感器6的信號或數(shù)據(jù)進行處理或分析。所述至少一個傳感器6包括例如2D激光掃描儀，3D激光掃描儀，RGBD照相機和/或TOF照相機。TOF照相機是3D照相機系統(tǒng)，其利用實時方法測量距離。
[0048]在本實施例中，將無人駕駛運輸車輛I設(shè)計為，在設(shè)定的環(huán)境內(nèi)特別是沿路線32從起始點31向目標點33自動運動。為此在本實施例中，例如在控制裝置5中存儲有無人駕駛運輸車輛I要在其中運動的環(huán)境34、35的虛擬地圖或數(shù)字地圖。該環(huán)境34、35例如是一大廳。數(shù)字地圖例如利用所謂的SLAM方法并根據(jù)傳感器6的信號或數(shù)據(jù)和/或根據(jù)配屬于未詳細示出的車輪3的車輪傳感器來建立。數(shù)字地圖例如存儲在無人駕駛運輸車輛I的存儲器7中，其與控制裝置5相連接。數(shù)字地圖也可以附加地存儲在中央控制裝置36中。
[0049]SLAM方法是一種用于同步定位與地圖創(chuàng)建(英語:“同步定位與制圖(Simultaneous Localizat1n and Mapping) ”)的方法。利用SLAM方法可以使無人駕駛運輸車輛I建立其周圍環(huán)境的數(shù)字地圖，并根據(jù)需要在數(shù)字地圖中估測其位置，附加地還可以估測其方位。
[0050]例如，為了實現(xiàn)在線編程，可以手動地使無人駕駛運輸車輛I例如物理地沿待行駛的路線32運動，并特別是在手動運動期間將各個位置或地點存儲在存儲器7中。這種情況的發(fā)生例如類似于工業(yè)機器人的所謂的示教。無人駕駛運輸車輛I可以例如借助于操縱桿手動地運動。
[0051]在此情況下將控制裝置5設(shè)置為，其根據(jù)來自傳感器6的信號或數(shù)據(jù)識別當(dāng)前無人駕駛運輸車輛I所在的位置。
[0052]但是也可以僅通過例如無人駕駛運輸車輛I駛?cè)胂鄳?yīng)的物理的起始點和目標點31、33上的駛?cè)雭硎窘?，即存儲起始點和目標點31、33。然后例如將控制裝置5設(shè)計為，優(yōu)選在考慮到無人駕駛運輸車輛I的行駛性能或行駛能力的情況下自動設(shè)立路線32。為此，關(guān)于無人駕駛運輸車輛I的行駛性能或行駛能力的信息可以存放在控制裝置5中。
[0053]例如，為了實現(xiàn)離線編程，可以將路線32直接輸入到控制裝置5中。這例如可以通過將控制裝置5與未詳細示出的、用于顯示數(shù)字地圖的觸摸屏相連接來實現(xiàn)。然后，該路線可以通過相應(yīng)地點擊觸摸屏繪制在所示出的數(shù)字地圖中。考慮到無人駕駛運輸車輛I的行駛性能或行駛能力，控制裝置5可以根據(jù)需要調(diào)整路線32。
[0054]另外，還可以只標示起始點31和目標點33。然后例如將控制裝置5設(shè)置為，自動計算出路線32。然后例如將控制裝置5設(shè)置為，優(yōu)選在考慮到無人駕駛運輸車輛I的行駛性能或行駛能力的情況下自動設(shè)立路線32。
[0055]如果現(xiàn)在無人駕駛運輸車輛I應(yīng)該駛?cè)肼肪€32，則例如使無人駕駛運輸車輛I運動到起始點31。這也可以通過以下方式自動完成:例如無人駕駛運輸車輛I利用傳感器6勾劃出其周圍環(huán)境34，而控制裝置5則例如根據(jù)對來自傳感器6的信號或數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)分析自動列舉出(anfuehren)起始點31。
[0056]隨后，無人駕駛運輸車輛I根據(jù)對其位置在數(shù)字地圖中的定位，也可以在需要時根據(jù)來自傳感器6的信號或數(shù)據(jù)，即根據(jù)路徑規(guī)劃，自動駛?cè)肼肪€32。該路徑規(guī)劃也可以借助于中央控制裝置36進行，在此，路徑規(guī)劃的結(jié)果特別是也可以無線地傳輸?shù)綗o人駕駛運輸車輛I。
[0057]當(dāng)無人駕駛運輸車輛I到達目標點33時，停下。但是一般情況下，其不會準確地、至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)占據(jù)設(shè)定位置或設(shè)定地點。無人駕駛運輸車輛I在其停止后的實際地點在圖3中以虛線示出。
[0058]在本實施例的情況下，在控制裝置5上運行有運算程序，其在無人駕駛運輸車輛I停止之后將自動運行，以使無人駕駛運輸車輛I至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)在目標點33上占據(jù)設(shè)定位置或設(shè)定地點。這通過相應(yīng)地控制車輪3的驅(qū)動器4來實現(xiàn)。運算程序運行的各個步驟已經(jīng)總結(jié)為如圖4所示的流程圖。
[0059]如上所述，在流程圖的步驟A中，無人駕駛運輸車輛I首先在其控制裝置5的控制下，特別是沿路線32并且尤其是基于路徑規(guī)劃從起始點31向目標點33自動運動。
[0060]在流程圖的步驟B中，在無人駕駛運輸車輛I在目標點33上自動停止之后，至少一個傳感器6將在目標點33上自動檢測環(huán)境35。
[0061]然后在流程圖的步驟C中，利用無人駕駛運輸車輛I的控制裝置5，將與利用至少一個傳感器6檢測到的環(huán)境35相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與無人駕駛運輸車輛I在目標點33上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)進行比較。
[0062]在兩維圖像數(shù)據(jù)的情況下，對這些信號或數(shù)據(jù)的比較例如可以通過基于網(wǎng)格的相關(guān)掃描匹配或普通的掃描匹配來進行。而在三維情況下，對信號或數(shù)據(jù)的比較可以通過所謂的ICP(迭代最近點)算法或所謂的特征匹配來完成。
[0063]與無人駕駛運輸車輛I在目標點33上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)特別是存儲在存儲器7中。在本實施例中，這些信號或數(shù)據(jù)將通過以下方式獲得:在對無人駕駛運輸車輛I進行編程的框架下，特別是將無人駕駛運輸車輛手動地運動到目標點33上，然后對其進行定向，以使無人駕駛運輸車輛占據(jù)其設(shè)定位置，優(yōu)選占據(jù)其設(shè)定地點。
[0064]然后利用至少一個傳感器6在目標點33上檢測環(huán)境35，以獲取與無人駕駛運輸車輛I在目標點33上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)。這些信號或數(shù)據(jù)存儲在存儲器7中。
[0065]根據(jù)流程圖的步驟D，在對所述信號或數(shù)據(jù)進行比較之后，控制裝置5將根據(jù)比較的結(jié)果來控制車輪3的驅(qū)動器4，使無人駕駛運輸車輛I自動運動，從而使得無人駕駛運輸車輛在目標點33上的實際位置和實際地點至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)與在目標點33的設(shè)定位置或設(shè)定地點相吻合。為了實現(xiàn)這一目標，優(yōu)選在控制裝置5中設(shè)置位置調(diào)節(jié)裝置或地點調(diào)節(jié)裝置，其控制參數(shù)對應(yīng)無人駕駛運輸車輛I的設(shè)定位置或設(shè)定地點，而其調(diào)節(jié)參數(shù)對應(yīng)無人駕駛運輸車輛I在目標點33上的實際位置或?qū)嶋H地點。
[0066]根據(jù)需要可以將控制裝置5的運算程序設(shè)計為，在此期間重復(fù)步驟B至步驟D，直至無人駕駛運輸車輛I在目標點33上的實際位置或?qū)嶋H地點在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)與設(shè)定位置或設(shè)定地點相吻合。
【權(quán)利要求】
1.一種運行無人駕駛運輸車輛(I)的方法，該方法具有以下方法步驟: a)特別是借助于所述無人駕駛運輸車輛(I)的控制裝置(5)可控地使所述無人駕駛運輸車輛(I)從起始點(31)向目標點(33)自動運動， b)在所述無人駕駛運輸車輛(I)在所述目標點(33)自動停止之后，利用所述無人駕駛運輸車輛(I)的至少一個傳感器(6)自動檢測所述目標點(33)的周圍環(huán)境(35), c)特別是借助于所述無人駕駛運輸車輛(I)的控制裝置(5)，將與利用所述至少一個傳感器(6)檢測的所述周圍環(huán)境(35)相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與所述無人駕駛運輸車輛(I)在所述目標點(33)的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)進行比較， d)根據(jù)對與利用所述至少一個傳感器(6)檢測的所述周圍環(huán)境(35)相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與所述無人駕駛運輸車輛(I)的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)的比較，特別是受所述控制裝置(5)控制地使所述無人駕駛運輸車輛(I)自動運動，從而使實際位置或?qū)嶋H地點與所述設(shè)定位置或設(shè)定地點至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)相吻合。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，具有以下方法步驟: 所述無人駕駛運輸車輛(I)借助于路徑規(guī)劃并根據(jù)所述起始點(31)和所述目標點(33)之間的路線(32)的數(shù)字地圖從所述起始點(31)自動運動到所述目標點(33)，該數(shù)字地圖特別是存儲在與所述無人駕駛運輸車輛(I)的控制裝置(5)聯(lián)接的存儲器中。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，在所述步驟a)之前還附加地具有以下方法步驟: 手動地使所述無人駕駛運輸車輛(I)從所述起始點(31)向所述目標點(33)運動， 在所述無人駕駛運輸車輛(I)手動運動期間，利用所述無人駕駛運輸車輛(I)的所述至少一個傳感器(6)檢測周圍環(huán)境(34)，以獲取在所述起始點(31)與所述目標點(33)之間的路線(32)的數(shù)字地圖， 將所述數(shù)字地圖存儲在與所述無人駕駛運輸車輛(I)的控制裝置(5)聯(lián)接的存儲器(7)中 ο
4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，還附加地重復(fù)所述步驟b)到步驟d)，直至實際位置或?qū)嶋H地點在預(yù)設(shè)公差范圍內(nèi)與所述設(shè)定位置或設(shè)定地點相吻合。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，具有以下方法步驟: 根據(jù)對與利用所述至少一個傳感器(6)檢測到的所述周圍環(huán)境(35)相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)和與所述無人駕駛運輸車輛(I)的所述設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)的比較，特別是通過所述控制裝置(5)可控地使所述無人駕駛運輸車輛(I)自動運動，使得利用位置調(diào)節(jié)裝置或地點調(diào)節(jié)裝置使實際位置或?qū)嶋H地點至少在預(yù)設(shè)的容許公差范圍內(nèi)與所述設(shè)定位置或設(shè)定地點相吻合。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述位置調(diào)節(jié)裝置或地點調(diào)節(jié)裝置的控制參數(shù)對應(yīng)于所述無人駕駛運輸車輛(I)的所述設(shè)定位置或設(shè)定地點，而所述位置調(diào)節(jié)裝置或地點調(diào)節(jié)裝置的調(diào)節(jié)參數(shù)對應(yīng)于所述無人駕駛運輸車輛(I)的所述實際位置或?qū)嶋H地點。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，在所述步驟a)之前附加地具有以下方法步驟: 手動地使所述無人駕駛運輸車輛(I)運動到所述目標點(33)并調(diào)整所述無人駕駛運輸車輛(I)的方向，使其占據(jù)所述目標地點， 利用所述無人駕駛運輸車輛(I)的至少一個傳感器(6)檢測所述目標點(33)的周圍環(huán)境(35)，以獲取與所述無人駕駛運輸車輛(I)在所述目標點(33)的所述設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)，以及 將這些與所述無人駕駛運輸車輛(I)的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)存儲起來，特別是存儲在所述無人駕駛運輸車輛(I)的與所述控制裝置(5)聯(lián)接的存儲器(7)中。
8.一種無人駕駛運輸車輛，具有:車體(2);多個可相對于該車體(2)轉(zhuǎn)動地受到支承的車輪(3)，用于使所述無人駕駛運輸車輛(I)運動；至少一個與至少一個所述車輪(3)聯(lián)接的驅(qū)動器(4)，用于驅(qū)動相應(yīng)的車輪(3);存儲器(7)，用于存儲與所述無人駕駛運輸車輛(I)在目標點(33)上的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)；以及至少一個傳感器(6)，該傳感器設(shè)置用于檢測在所述目標點(33)的周圍環(huán)境，以獲得與所述無人駕駛運輸車輛(I)的設(shè)定位置或設(shè)定地點相對應(yīng)的信號或數(shù)據(jù)；以及與所述至少一個驅(qū)動器(4)、所述存儲器(7)和所述至少一個傳感器(6)相聯(lián)接的控制裝置(5)，該控制裝置設(shè)置用于控制所述至少一個驅(qū)動器(4)，以使所述無人駕駛運輸車輛(I)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法。
9.如權(quán)利要求8所述的無人駕駛運輸車輛，其中，所述至少一個傳感器(6)包括至少一個激光掃描儀和/或至少一個照相機。
10.如權(quán)利要求8或9所述的無人駕駛運輸車輛，其中，所述至少一個車輪(3)是萬向輪，和/或該無人駕駛運輸車輛具有至少一個機器人臂(21)，該機器人臂具有多個依次設(shè)置并通過關(guān)節(jié)(23)連接的節(jié)肢(22)。
【文檔編號】G05D1/02GK104238557SQ201410273568
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月18日
【發(fā)明者】派翠克·普法夫, 比約恩·克萊因, 克里斯托夫·比克 申請人:庫卡實驗儀器有限公司