一種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法和裝置，所述方法包括：獲取用戶設(shè)定的場景屬性；分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體；按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。應(yīng)用本發(fā)明方案，能夠提高測試場景的構(gòu)建效率等。
【專利說明】
一種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人駕駛車輛測試技術(shù)，特別涉及一種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法和裝置。
【【背景技術(shù)】】
[0002]在無人駕駛車輛的研發(fā)過程中，需要大量的真實(shí)場景去測試算法的正確性。
[0003]但如果所有的測試均在真實(shí)的交通場景中進(jìn)行，將會是非常危險(xiǎn)和低效的，因此，需要構(gòu)建出模擬的測試場景來代替真實(shí)的交通場景，以完成大量的前期測試。
[0004]為了模擬真實(shí)的交通場景，構(gòu)建出的測試場景中除了要包括地圖之外，還需要包括各種各樣的智能體(agent)，如行人、自行車、汽車、公共汽車等。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)中，主要采用人工操作的方式來實(shí)現(xiàn)測試場景的構(gòu)建，如人工查找構(gòu)建測試場景所需的地圖和智能體等，構(gòu)建效率非常低下。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]本發(fā)明提供了一種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法和裝置，能夠提高測試場景的構(gòu)建效率。
[0007]具體技術(shù)方案如下:
[0008]—種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法，包括:
[0009]獲取用戶設(shè)定的場景屬性；
[0010]分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體；
[0011]按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。
[0012]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0013]所述分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體之前，進(jìn)一步包括:獲取備選地圖庫和備選智能體庫；
[0014]所述分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體包括:
[0015]從所述備選地圖庫中確定出與所述場景屬性相匹配的地圖；
[0016]從所述備選智能體庫中確定出與所述場景屬性相匹配的智能體。
[0017]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0018]所述獲取備選地圖庫和備選智能體庫包括:
[0019]將預(yù)先生成的地圖管理庫中的所有地圖均作為備選地圖，組成所述備選地圖庫；
[0020]將預(yù)先生成的智能體管理庫中的所有智能體均作為備選智能體，組成所述備選智能體庫；
[0021]或者，
[0022]將從所述地圖管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成所述備選地圖庫；
[0023]將從所述智能體管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成所述備選智能體庫。
[0024]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0025]所述按照確定出的地圖和智能體生成測試場景包括:
[0026]當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測試場景；
[0027]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對每個確定出的地圖，分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個融合場景，并將與所述場景屬性最為匹配的融合場景作為所述測試場景。
[0028]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0029]所述從所述備選地圖庫中確定出與所述場景屬性相匹配的地圖包括:
[0030]分別確定出所述備選地圖庫中的各備選地圖與所述場景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個備選地圖作為與所述場景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。
[0031]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0032]所述從所述備選智能體庫中確定出與所述場景屬性相匹配的智能體包括:
[0033]按照預(yù)先設(shè)定的不同場景屬性分別對應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場景屬性對應(yīng)的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫中選定智能體。
[0034]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0035]該方法進(jìn)一步包括:
[0036]接收并保存用戶對所述測試場景所作的調(diào)整。
[0037]—種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建裝置，包括:獲取單元、確定單元和構(gòu)建單元；
[0038]所述獲取單元，用于獲取用戶設(shè)定的場景屬性，并將所述場景屬性發(fā)送給所述確定單元；
[0039]所述確定單元，用于分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體，并將確定出的地圖和智能體發(fā)送給所述構(gòu)建單元；
[0040]所述構(gòu)建單元，用于按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。
[0041]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0042]所述獲取單元進(jìn)一步用于，在獲取到所述場景屬性之后，獲取備選地圖庫和備選智能體庫，并將所述備選地圖庫和所述備選智能體庫發(fā)送給所述確定單元；
[0043]所述確定單元從所述備選地圖庫中確定出與所述場景屬性相匹配的地圖，從所述備選智能體庫中確定出與所述場景屬性相匹配的智能體。
[0044]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0045]所述備選地圖庫由預(yù)先生成的地圖管理庫中的所有地圖組成；
[0046]所述備選智能體庫由預(yù)先生成的智能體管理庫中的所有智能體組成；
[0047]或者，
[0048]所述備選地圖庫由從所述地圖管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的地圖組成；
[0049]所述備選智能體庫由從所述智能體管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的智能體組成。
[ΟΟδΟ]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0051]所述獲取單元進(jìn)一步用于，將所述場景屬性發(fā)送給所述構(gòu)建單元；
[0052]當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，所述構(gòu)建單元將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測試場景；
[0053]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對每個確定出的地圖，所述構(gòu)建單元分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個融合場景，并將與所述場景屬性最為匹配的融合場景作為所述測試場景。
[0054]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0055]所述確定單元分別確定出所述備選地圖庫中的各備選地圖與所述場景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個備選地圖作為與所述場景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。
[0056]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0057]所述確定單元按照預(yù)先設(shè)定的不同場景屬性分別對應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場景屬性對應(yīng)的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫中選定智能體。
[0058]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0059]所述構(gòu)建單元進(jìn)一步用于，
[0060]接收并保存用戶對所述測試場景所作的調(diào)整。
[0061]基于上述介紹可以看出，采用本發(fā)明所述方案，可根據(jù)用戶設(shè)定的場景屬性，自動地篩選出與場景屬性相匹配的地圖和智能體，進(jìn)而生成測試場景，從而相比于現(xiàn)有技術(shù)提高了測試場景的構(gòu)建效率，進(jìn)而縮短了無人駕駛車輛的測試周期等。
【【附圖說明】】
[0062]圖1為本發(fā)明無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法實(shí)施例的流程圖。
[0063]圖2為本發(fā)明無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0064]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明中提出一種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方案，能夠提高測試場景的構(gòu)建效率等。
[0065]為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚、明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對本發(fā)明所述方案作進(jìn)一步地詳細(xì)說明。
[0066]實(shí)施例一
[0067]圖1為本發(fā)明無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法實(shí)施例的流程圖，如圖1所示，包括以下具體實(shí)現(xiàn)方式。
[0068]在11中，獲取用戶設(shè)定的場景屬性。
[0069]用戶設(shè)定的場景屬性可包括道路樣式、擁擠程度和智能體行為屬性等，其中，道路樣式可以是指道路類型如城市道路或高速路，車道數(shù)量和寬度等，智能體行為屬性可以是指正常行走、橫穿等，場景屬性中具體包括哪些內(nèi)容可根據(jù)實(shí)際需要而定。
[0070]在12中，分別確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖和智能體。
[0071]在獲取到用戶設(shè)定的場景屬性后，可進(jìn)一步獲取到備選地圖庫和備選智能體庫，并從備選地圖庫中確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖，從備選智能體庫中確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的智能體。
[0072]在實(shí)際應(yīng)用中，可預(yù)先將生成各測試場景可能用到的所有地圖均保存在一個地圖管理庫中，如何生成地圖管理庫中的地圖為現(xiàn)有技術(shù)，并可預(yù)先將生成各測試場景可能用到的所有智能體均保存在一個智能體管理庫中，如何生成智能體管理庫中的智能體同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0073]保存在地圖管理庫中的地圖均為高精地圖，相比于普通地圖，高精地圖具有更為豐富的地圖信息，如車道線、車道邊界、斑馬線、停止線、紅綠燈以及交通標(biāo)志等。
[0074]智能體具有自身的觸發(fā)條件和消亡條件，同時(shí)具有特定的交通行為，能夠與高精地圖完美融合。
[0075]地圖管理庫可支持對其中的地圖進(jìn)行增刪查改等，智能體管理庫也可支持對其中的智能體進(jìn)行增刪查改等。
[0076]可將地圖管理庫中的所有地圖均作為備選地圖，組成備選地圖庫，將智能體管理庫中的所有智能體均作為備選智能體，組成備選智能體庫。
[0077]或者，為減少后續(xù)處理的工作量等，可將從地圖管理庫中篩選出的與用戶設(shè)定的場景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成備選地圖庫，將從智能體管理庫中篩選出的與用戶設(shè)定的場景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成備選智能體庫。
[0078]可人工進(jìn)行篩選，比如，場景屬性中的道路類型為高速路，由于自行車不會出現(xiàn)在高速路上，因此屬于自行車這一類別的智能體則可不用加入到備選智能體庫中。
[0079]地圖管理庫中的各地圖均會有自己對應(yīng)的標(biāo)簽，所述標(biāo)簽可包括樣式標(biāo)簽和屬性標(biāo)簽，樣式標(biāo)簽可以采用層級表示方式，如城市道路-直路路口，屬性標(biāo)簽用于描述地圖屬性，如車道數(shù)量、寬度等，類似地，智能體管理庫中的各智能體也會有自己對應(yīng)的標(biāo)簽，包括層級樣式標(biāo)簽如行人-正常行走以及屬性標(biāo)簽等。
[0080]對于備選地圖庫中的每個備選地圖，可分別根據(jù)該備選地圖的標(biāo)簽等，確定出該備選地圖和用戶設(shè)定的場景屬性的契合程度，并可將契合程度最高的N個備選地圖作為與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖。
[0081]如前所述，用戶設(shè)定的場景屬性中可包括道路樣式等，道路樣式可以是指道路類型如城市道路或高速路，車道數(shù)量和寬度等，那么根據(jù)各備選地圖的標(biāo)簽信息等可以很方便地確定出各備選地圖與用戶設(shè)定的場景屬性的契合程度。
[0082]上述N為正整數(shù)，具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，可為一或大于一。
[0083]對于備選地圖庫，可按照預(yù)先設(shè)定的不同場景屬性分別對應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出用戶設(shè)定的場景屬性對應(yīng)的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量從備選智能體庫中選定智能體。
[0084]比如，可根據(jù)實(shí)際道路考察結(jié)果或根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，預(yù)先設(shè)定不同的場景屬性分別對應(yīng)的智能體設(shè)置情況，如該場景屬性下會出現(xiàn)哪些類別的智能體以及每種類別的智能體的數(shù)里寺ο
[0085]在確定出用戶設(shè)定的場景屬性對應(yīng)的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量后，可按照確定結(jié)果，從備選智能體庫中選取出對應(yīng)類別和對應(yīng)數(shù)量的智能體。
[0086]需要說明的是，以上所述確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖和智能體的方式僅為舉例說明，在實(shí)際應(yīng)用中，可采用本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的任意方式，不限于以上所示。
[0087]在13中，按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。
[0088]在12中分別確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖和智能體之后，可按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。
[0089]當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，可直接將確定出的地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所需的測試場景。
[0090]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，可針對每個確定出的地圖，分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個融合場景，之后，可從各融合場景中篩選出與用戶設(shè)定的場景屬性最為匹配的融合場景，作為所需的測試場景。
[0091]比如，確定出的地圖數(shù)為3，那么可得到3個融合場景，可將這3個融合場景中與用戶設(shè)定的場景屬性最為匹配的融合場景作為測試場景。
[0092]如何進(jìn)行地圖和智能體的融合以及如何確定融合場景與用戶設(shè)定的場景屬性的匹配程度為現(xiàn)有技術(shù)。
[0093]另外，若用戶對得到的測試場景的某處不滿意或覺得不合理，可以進(jìn)行手動調(diào)整，相應(yīng)地，接收并保存用戶對測試場景所作的調(diào)整，如何進(jìn)行調(diào)整同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0094]后續(xù)，即可利用得到的測試場景來對無人駕駛車輛進(jìn)行測試。
[0095]以上是關(guān)于方法實(shí)施例的介紹，以下通過裝置實(shí)施例，對本發(fā)明所述方案進(jìn)行進(jìn)一步說明。
[0096]實(shí)施例二
[0097]圖2為本發(fā)明無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，包括:獲取單元21、確定單元22和構(gòu)建單元23。
[0098]獲取單元21，用于獲取用戶設(shè)定的場景屬性，并將用戶設(shè)定的場景屬性發(fā)送給確定單元22;
[0099]確定單元22，用于分別確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖和智能體，并將確定出的地圖和智能體發(fā)送給構(gòu)建單元23;
[0100]構(gòu)建單元23，用于按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。
[0101]用戶設(shè)定的場景屬性可包括道路樣式、擁擠程度和智能體行為屬性等，其中，道路樣式可以是指道路類型如城市道路或高速路，車道數(shù)量和寬度等，智能體行為屬性可以是指正常行走、橫穿等，場景屬性中具體包括哪些內(nèi)容可根據(jù)實(shí)際需要而定。
[0102]獲取單元21在獲取到用戶設(shè)定的場景屬性后，可進(jìn)一步獲取備選地圖庫和備選智能體庫，并將獲取到的備選地圖庫和備選智能體庫發(fā)送給確定單元22;確定單元22從備選地圖庫中確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖，從備選智能體庫中確定出與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的智能體。
[0103]在實(shí)際應(yīng)用中，可預(yù)先將生成各測試場景可能用到的所有地圖均保存在一個地圖管理庫中，如何生成地圖管理庫中的地圖為現(xiàn)有技術(shù)，并可預(yù)先將生成各測試場景可能用到的所有智能體均保存在一個智能體管理庫中，如何生成智能體管理庫中的智能體同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0104]保存在地圖管理庫中的地圖均為高精地圖，相比于普通地圖，高精地圖具有更為豐富的地圖信息，如車道線、車道邊界、斑馬線、停止線、紅綠燈以及交通標(biāo)志等。
[0105]智能體具有自身的觸發(fā)條件和消亡條件，同時(shí)具有特定的交通行為，能夠與高精地圖完美融合。
[0106]地圖管理庫可支持對其中的地圖進(jìn)行增刪查改等，智能體管理庫也可支持對其中的智能體進(jìn)行增刪查改等。
[0107]可將地圖管理庫中的所有地圖均作為備選地圖，組成備選地圖庫，將智能體管理庫中的所有智能體均作為備選智能體，組成備選智能體庫。
[0108]或者，為減少后續(xù)處理的工作量等，可將從地圖管理庫中篩選出的與用戶設(shè)定的場景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成備選地圖庫，將從智能體管理庫中篩選出的與用戶設(shè)定的場景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成備選智能體庫。
[0109]地圖管理庫中的各地圖均會有自己對應(yīng)的標(biāo)簽，所述標(biāo)簽可包括樣式標(biāo)簽和屬性標(biāo)簽，樣式標(biāo)簽可以采用層級表示方式，如城市道路-直路路口，屬性標(biāo)簽用于描述地圖屬性，如車道數(shù)量、寬度等，類似地，智能體管理庫中的各智能體也會有自己對應(yīng)的標(biāo)簽，包括層級樣式標(biāo)簽如行人-正常行走以及屬性標(biāo)簽等。
[0110]對于備選地圖庫中的每個備選地圖，確定單元22可分別根據(jù)該備選地圖的標(biāo)簽等，確定出該備選地圖和用戶設(shè)定的場景屬性的契合程度，并可將契合程度最高的N個備選地圖作為與用戶設(shè)定的場景屬性相匹配的地圖。
[0111]N為正整數(shù)，具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，可為一或大于一。
[0112]對于備選地圖庫，確定單元22可按照預(yù)先設(shè)定的不同場景屬性分別對應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出用戶設(shè)定的場景屬性對應(yīng)的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量從備選智能體庫中選定智能體。
[0113]確定單元22可將確定出的地圖和智能體發(fā)送給構(gòu)建單元23。
[0114]獲取單元21可進(jìn)一步將用戶設(shè)定的場景屬性發(fā)送給構(gòu)建單元23。
[0115]這樣，當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，構(gòu)建單元23可直接將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所需的測試場景。
[0116]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對每個確定出的地圖，構(gòu)建單元23可分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個融合場景，并將與用戶設(shè)定的場景屬性最為匹配的融合場景作為所需的測試場景。
[0117]另外，若用戶對得到的測試場景的某處不滿意或覺得不合理，可以進(jìn)行手動調(diào)整，相應(yīng)地，構(gòu)建單元23接收并保存用戶對測試場景所作的調(diào)整，如何進(jìn)行調(diào)整同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0118]后續(xù)，即可利用得到的測試場景來對無人駕駛車輛進(jìn)行測試。
[0119]總之，采用本發(fā)明所述方案，可根據(jù)用戶設(shè)定的場景屬性，自動地篩選出與場景屬性相匹配的地圖和智能體，進(jìn)而生成測試場景，從而相比于現(xiàn)有技術(shù)提高了測試場景的構(gòu)建效率，進(jìn)而縮短了無人駕駛車輛的測試周期等。
[0120]在本發(fā)明所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。
[0121]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0122]另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0123]上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(R0M，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0124]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建方法，其特征在于，包括: 獲取用戶設(shè)定的場景屬性； 分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體； 按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體之前，進(jìn)一步包括:獲取備選地圖庫和備選智能體庫； 所述分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體包括: 從所述備選地圖庫中確定出與所述場景屬性相匹配的地圖； 從所述備選智能體庫中確定出與所述場景屬性相匹配的智能體。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述獲取備選地圖庫和備選智能體庫包括: 將預(yù)先生成的地圖管理庫中的所有地圖均作為備選地圖，組成所述備選地圖庫； 將預(yù)先生成的智能體管理庫中的所有智能體均作為備選智能體，組成所述備選智能體庫； 或者， 將從所述地圖管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成所述備選地圖庫； 將從所述智能體管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成所述備選智能體庫。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述按照確定出的地圖和智能體生成測試場景包括: 當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測試場景; 當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對每個確定出的地圖，分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個融合場景，并將與所述場景屬性最為匹配的融合場景作為所述測試場景。5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的方法，其特征在于， 所述從所述備選地圖庫中確定出與所述場景屬性相匹配的地圖包括: 分別確定出所述備選地圖庫中的各備選地圖與所述場景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個備選地圖作為與所述場景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。6.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的方法，其特征在于， 所述從所述備選智能體庫中確定出與所述場景屬性相匹配的智能體包括: 按照預(yù)先設(shè)定的不同場景屬性分別對應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場景屬性對應(yīng)的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫中選定智能體。7.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的方法，其特征在于， 該方法進(jìn)一步包括: 接收并保存用戶對所述測試場景所作的調(diào)整。8.—種無人駕駛車輛的測試場景的構(gòu)建裝置，其特征在于，包括:獲取單元、確定單元和構(gòu)建單元； 所述獲取單元，用于獲取用戶設(shè)定的場景屬性，并將所述場景屬性發(fā)送給所述確定單元； 所述確定單元，用于分別確定出與所述場景屬性相匹配的地圖和智能體，并將確定出的地圖和智能體發(fā)送給所述構(gòu)建單元； 所述構(gòu)建單元，用于按照確定出的地圖和智能體生成測試場景。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于， 所述獲取單元進(jìn)一步用于，在獲取到所述場景屬性之后，獲取備選地圖庫和備選智能體庫，并將所述備選地圖庫和所述備選智能體庫發(fā)送給所述確定單元； 所述確定單元從所述備選地圖庫中確定出與所述場景屬性相匹配的地圖，從所述備選智能體庫中確定出與所述場景屬性相匹配的智能體。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述備選地圖庫由預(yù)先生成的地圖管理庫中的所有地圖組成； 所述備選智能體庫由預(yù)先生成的智能體管理庫中的所有智能體組成； 或者， 所述備選地圖庫由從所述地圖管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的地圖組成；所述備選智能體庫由從所述智能體管理庫中篩選出的與所述場景屬性相關(guān)的智能體組成。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述獲取單元進(jìn)一步用于，將所述場景屬性發(fā)送給所述構(gòu)建單元； 當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，所述構(gòu)建單元將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測試場景； 當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對每個確定出的地圖，所述構(gòu)建單元分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個融合場景，并將與所述場景屬性最為匹配的融合場景作為所述測試場景。12.根據(jù)權(quán)利要求9或11所述的裝置，其特征在于， 所述確定單元分別確定出所述備選地圖庫中的各備選地圖與所述場景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個備選地圖作為與所述場景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。13.根據(jù)權(quán)利要求9或11所述的裝置，其特征在于， 所述確定單元按照預(yù)先設(shè)定的不同場景屬性分別對應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場景屬性對應(yīng)的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫中選定智能體。14.根據(jù)權(quán)利要求8、9或11所述的裝置，其特征在于， 所述構(gòu)建單元進(jìn)一步用于， 接收并保存用戶對所述測試場景所作的調(diào)整。
【文檔編號】G06F17/50GK106096192SQ201610482411
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月27日
【發(fā)明人】張?zhí)炖? 楊文利, 潘余昌, 孫浩文
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司