活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)與方法
【專利摘要】一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)，包括活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)和設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)下部的滾動(dòng)輪體以及支撐滾動(dòng)輪體的軌道；滾動(dòng)輪體由設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線左側(cè)的左側(cè)滾動(dòng)輪和設(shè)置在平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線右側(cè)的右側(cè)滾動(dòng)輪組成；滾動(dòng)輪體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)置有用來(lái)采集滾動(dòng)輪體轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)脈沖值的絕對(duì)值編碼器；絕對(duì)值編碼器與PLC相連接。本發(fā)明活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)，保證活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)實(shí)現(xiàn)彎道、差速等多種形式的復(fù)雜運(yùn)行，并且在運(yùn)行的過(guò)程中保證在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，能夠保證活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)上部運(yùn)載火箭的平穩(wěn)性和可靠性。
【專利說(shuō)明】活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)與方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)控制系統(tǒng)，具體的說(shuō)，是涉及一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)與方法。
【背景技術(shù)】
[0002]活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)是活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的重要組成部分，需要完成運(yùn)載火箭平穩(wěn)、安全地在技術(shù)廠房與發(fā)射工位之間的垂直轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)。
[0003]活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)產(chǎn)品在我國(guó)已有成熟的產(chǎn)品一項(xiàng)，為CZ-2F運(yùn)載火箭活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)。該活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)能夠完成箭體垂直轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程的直線軌道運(yùn)行及微動(dòng)等功能，但是不具備彎道行走的能力。而一般工程上具備彎道行走能力的吊車等大型工程設(shè)備由于其使用工況不同，其性能不能滿足運(yùn)載火箭垂直轉(zhuǎn)運(yùn)的要求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供一種保證活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)在轉(zhuǎn)彎時(shí)能夠平穩(wěn)和可靠運(yùn)行的活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是:
[0006]一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)，包括活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)和設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)下部的滾動(dòng)輪體以及支撐滾動(dòng)輪體的軌道；
[0007]滾動(dòng)輪體由設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線左側(cè)的左側(cè)滾動(dòng)輪和設(shè)置在平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線右側(cè)的右側(cè)滾動(dòng)輪組成；左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪寬度方向左右對(duì)稱設(shè)置，沿寬度方向?qū)ΨQ設(shè)置的左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪構(gòu)成一對(duì)輪組；左滾動(dòng)輪體和右滾動(dòng)輪體分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與變頻器相連接；變頻器與PLC相連接;
[0008]滾動(dòng)輪體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)置有用來(lái)采集滾動(dòng)輪體轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)脈沖值的絕對(duì)值編碼器；絕對(duì)值編碼器與PLC相連接。
[0009]一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制方法，包括進(jìn)彎道差速控制步驟和出彎道差速控制步驟。
[0010]沿活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)寬度方向?qū)ΨQ設(shè)置的左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪構(gòu)成一對(duì)輪組；活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)設(shè)置有八對(duì)輪組；
[0011 ] 所述進(jìn)彎道差速控制步驟如下:
[0012]發(fā)射平臺(tái)在直線軌道啟動(dòng)；
[0013]給定理想運(yùn)動(dòng)速度；
[0014]以活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的前沿為參考點(diǎn)依次計(jì)算每個(gè)輪組主動(dòng)輪圓心距活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)前沿的距離為L(zhǎng)i ；
[0015]計(jì)算轉(zhuǎn)彎點(diǎn)距發(fā)射臺(tái)前沿的直線軌道距離為Sz ；
[0016]活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)位移為P ;活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)進(jìn)入彎道位移為Pr ;活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)出彎道位移為Pc ;
[0017]當(dāng)Pr = LjSz,確定相應(yīng)的輪組到達(dá)入轉(zhuǎn)彎點(diǎn)；
[0018]PLC向相應(yīng)輪組的電機(jī)發(fā)出差速控制信號(hào)；
[0019]內(nèi)側(cè)滾輪與外側(cè)滾輪由相同的直線速度滾動(dòng)改變?yōu)橄嗤慕撬俣葷L動(dòng)；
[0020]所述出彎道差速控制步驟如下:
[0021]計(jì)算彎道長(zhǎng)度為Sw;
[0022]當(dāng)Pc = Q+Sz+Sw,確定相應(yīng)的輪組到達(dá)出轉(zhuǎn)彎點(diǎn)；
[0023]PLC向相應(yīng)輪組的驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)出差速控制信號(hào)；
[0024]內(nèi)偵彳滾輪與外側(cè)滾輪由相同的角速度滾動(dòng)改變?yōu)橄嗤闹本€速度滾動(dòng)。
[0025]本發(fā)明相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的有益效果:
[0026]本發(fā)明活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)，保證活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)行走裝置實(shí)現(xiàn)彎道、差速等多種形式的復(fù)雜運(yùn)行，并且在運(yùn)行的過(guò)程中保證在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，能夠保證活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)上部運(yùn)載火箭的平穩(wěn)性和可靠性。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0027]圖1是本發(fā)明活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)與方法的活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)彎道控制算法流程圖；
[0028]圖2是本發(fā)明活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)與方法的活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)在軌道行走結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3是本發(fā)明活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)與方法輪組進(jìn)入彎道位置示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]以下參照附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明:
[0031]本發(fā)明彎道差速控制的左差速是指向左側(cè)轉(zhuǎn)彎；右差速是指向右側(cè)轉(zhuǎn)彎。
[0032]附圖1-3可知，一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)，包括活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)和設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)下部的滾動(dòng)輪體以及支撐滾動(dòng)輪體的軌道；
[0033]滾動(dòng)輪體由設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線左側(cè)的左側(cè)滾動(dòng)輪和設(shè)置在平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線右側(cè)的右側(cè)滾動(dòng)輪組成；左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪寬度方向左右對(duì)稱設(shè)置，沿寬度方向?qū)ΨQ設(shè)置的左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪構(gòu)成一對(duì)輪組；左滾動(dòng)輪體和右滾動(dòng)輪體分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與變頻器相連接；變頻器與PLC相連接;
[0034]滾動(dòng)輪體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)置有用來(lái)采集滾動(dòng)輪體轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)脈沖值的絕對(duì)值編碼器；絕對(duì)值編碼器與PLC相連接。
[0035]一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制方法，包括進(jìn)彎道差速控制步驟和出彎道差速控制步驟。
[0036]沿活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)寬度方向?qū)ΨQ設(shè)置的左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪構(gòu)成一對(duì)輪組；活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)設(shè)置有八對(duì)輪組；
[0037]所述進(jìn)彎道差速控制步驟如下:
[0038]發(fā)射平臺(tái)在直線軌道啟動(dòng)；
[0039]給定理想運(yùn)動(dòng)速度；
[0040]以活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的前沿為參考點(diǎn)依次計(jì)算每個(gè)輪組主動(dòng)輪圓心距活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)前沿的距離為L(zhǎng)i, i = 1，2，…，N;
[0041]計(jì)算轉(zhuǎn)彎點(diǎn)距發(fā)射臺(tái)前沿的直線軌道距離為Sz ；
[0042]活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)位移為P ;活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)進(jìn)入彎道位移為Pr ;活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)出彎道位移為Pc ；
[0043]當(dāng)Pr = LjSz,確定相應(yīng)的輪組到達(dá)入轉(zhuǎn)彎點(diǎn)；
[0044]PLC向相應(yīng)輪組的電機(jī)發(fā)出差速控制信號(hào)；
[0045]內(nèi)側(cè)滾輪與外側(cè)滾輪由相同的直線速度滾動(dòng)改變?yōu)橄嗤慕撬俣葷L動(dòng)；
[0046]所述出彎道差速控制步驟如下:
[0047]計(jì)算彎道長(zhǎng)度為Sw ；
[0048]當(dāng)Pc = Q+Sz+Sw,確定相應(yīng)的輪組到達(dá)出轉(zhuǎn)彎點(diǎn)；
[0049]PLC向相應(yīng)輪組的驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)出差速控制信號(hào)；
[0050]內(nèi)偵彳滾輪與外側(cè)滾輪由相同的角速度滾動(dòng)改變?yōu)橄嗤闹本€速度滾動(dòng)。
[0051]如圖3，將活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)兩側(cè)處于同軸位置的兩個(gè)輪子看成一個(gè)輪組，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)兩側(cè)共設(shè)置8對(duì)輪組；以活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的前沿為參考點(diǎn)計(jì)算每個(gè)輪組主動(dòng)輪圓心距活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)前沿的距離L，以第i個(gè)輪組為例，輪組i的主動(dòng)輪圓心距活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)前沿的距離為L(zhǎng)i ;計(jì)算某一轉(zhuǎn)彎點(diǎn)距發(fā)射臺(tái)前沿的距離Sz。以第j個(gè)轉(zhuǎn)彎點(diǎn)為例，該轉(zhuǎn)彎點(diǎn)距發(fā)射臺(tái)前沿的距離為Szj ;當(dāng)活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)啟動(dòng)時(shí)，絕對(duì)值編碼器開始采集活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)位移P，當(dāng)隨著P的增加，當(dāng)達(dá)到P = Li+SZj時(shí)，即可確定第i個(gè)輪組到達(dá)第j個(gè)轉(zhuǎn)彎點(diǎn)，此時(shí)控制該輪組的兩部驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行差速控制。
[0052]計(jì)算內(nèi)彎V1與外彎的速度\。設(shè)內(nèi)彎與外彎的半徑分別為R1與R2,活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)中心的理想速度為Vtl，為保證內(nèi)外彎速度比為差速比，則活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)中心距軌道圓心距離K為
[0053]Rm = "1:丨(I)
[0054]為保證活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)角速度COm = CO1 = ω2不變，則
V1V0/9χ
[0055]JT (R1 聯(lián) 2⑵
[0056]由⑵式計(jì)算內(nèi)彎速度為
[0057]V1 =⑶
/?丨 +R2
[0058]同理，外彎速度為
jr 2 R, K,( a\
[0059]V2 = ; p⑷
尺丨+κι
[0060]當(dāng)差速比s = R1ZR2時(shí)
[0061]由(3)式與(4)式計(jì)算內(nèi)外彎速度分別為
[0062]V1(5).s' + I
[0063]V2 =^-(6)
Λ' +I
[0064]通過(guò)將絕對(duì)值編碼器采集的活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)位移P與其他輪組距活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)前沿的距離進(jìn)行比較，可實(shí)現(xiàn)其他輪組在該轉(zhuǎn)彎點(diǎn)的差速控制。
[0065]出彎道過(guò)程與進(jìn)彎道過(guò)程相似，通過(guò)比較運(yùn)動(dòng)位移P與其他輪組距活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)前沿的距離進(jìn)行比較，可實(shí)現(xiàn)其他輪組在該轉(zhuǎn)彎點(diǎn)由差速控制轉(zhuǎn)為同速控制。
[0066]活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)反向運(yùn)行時(shí)與之相似，僅絕對(duì)值編碼器計(jì)算的位移值由最大值逐漸減小，其他步驟不變。
[0067]彎道差速控制步驟開始于步驟slOl。
[0068]然后步驟sl02，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)啟動(dòng)，給定理想速度。
[0069]在步驟S103，輪組計(jì)數(shù)器i和轉(zhuǎn)彎點(diǎn)計(jì)數(shù)器j置O。
[0070]在步驟sl04, j = j+lo
[0071]在步驟sl05, i = i+1。
[0072]在步驟sl06，輪組i是否進(jìn)入彎道j ;輪組i進(jìn)入彎道j，執(zhí)行步驟sl08 ;輪組i沒(méi)有進(jìn)入彎道j，執(zhí)行步驟sl07。
[0073]在步驟sl07，輪組速度不變；執(zhí)行步驟sl06。
[0074]在步驟sl08，檢測(cè)彎道j是否為左彎道；彎道j是左彎道，執(zhí)行步驟sl09 ;彎道j是右彎道，執(zhí)行步驟sllO。
[0075]在步驟s 109，左差速運(yùn)行；
[0076]左側(cè)電機(jī)速度V1 = 2RJ。/ (R1+R2)；
[0077]右側(cè)電機(jī)速度V2 = 2R2V0/ (R1+R2)；
[0078]執(zhí)行步驟sill。
[0079]在步驟slll，檢測(cè)輪組i是否離開彎道j ;輪組i離開彎道j，執(zhí)行步驟si 13 ;輪組i沒(méi)有尚開彎道j，執(zhí)行步驟sl09。
[0080]在步驟s110，右差速運(yùn)行；
[0081 ]左側(cè)電機(jī)速度 V2 = 2R2V0/ (?+?)；
[0082]右側(cè)電機(jī)速度V1 = 2RJ。/ (R1+R2)，執(zhí)行步驟si 12。
[0083]在步驟si 12，檢測(cè)輪組i是否離開彎道j ;輪組i離開彎道j，執(zhí)行步驟si 13 ;輪組i沒(méi)有尚開彎道j，執(zhí)行步驟s110。
[0084]在步驟s113，輪組i由差速變?yōu)橥佟?br>
[0085]在步驟sll4，輪組i是否為最后一個(gè)輪組；輪組i是最后一個(gè)輪組，執(zhí)行步驟sll5。
[0086]在步驟S115，彎道j是否為最后一個(gè)彎道；彎道j是最后一個(gè)彎道，執(zhí)行步驟sll6 ;彎道j不是最后一個(gè)彎道，執(zhí)行步驟sl04。
[0087]在步驟sll6,活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)減速停止。
[0088]流程結(jié)束于步驟S117。
[0089]本發(fā)明活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制方法，是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由上位機(jī)、控制面板、PLC、變頻器、限位傳感器和編碼器等設(shè)備組成。以某活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)為例，上位機(jī)和控制面板將控制信號(hào)給定PLC，PLC利用Profibus-DP總線控制變頻器并驅(qū)動(dòng)16臺(tái)電機(jī)的運(yùn)行，系統(tǒng)通過(guò)絕對(duì)值編碼器反饋電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)等信息，實(shí)現(xiàn)活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)直線軌道行走、彎曲軌道行走等功能。
[0090]下面結(jié)合實(shí)例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0091]以某活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)一次試驗(yàn)為例，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)長(zhǎng)26m，寬24m，運(yùn)行理想速度為10m/min,試驗(yàn)軌道如圖2所示,其中內(nèi)軌半徑R1 = 210m,外軌半徑R2 = 230m。設(shè)活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)由左側(cè)直線軌道行駛進(jìn)入彎道再出彎道，當(dāng)發(fā)射臺(tái)前沿在軌道左側(cè)距第一進(jìn)彎點(diǎn)S1 =Sz1 = 84m，設(shè)測(cè)量距離絕對(duì)值編碼器安裝于內(nèi)軌側(cè)，則發(fā)射臺(tái)前沿在內(nèi)軌側(cè)距第一出彎點(diǎn)S2 = SzJSw1 = 84+92.88 = 176.88m。
[0092]8個(gè)輪組的圓心據(jù)發(fā)射臺(tái)前沿的距離依次為L(zhǎng)1 = Om, L2 = 1.85m, L3 = 3.8m, L4 =5.65m, L5 = 17.9m, L6 = 19.75m, L7 = 21.7m, L8 = 23.55m。
[0093]彎道差速控制步驟開始于步驟SlOl ;
[0094]然后步驟sl02，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)啟動(dòng)，給定理想速度10m/min ;隨著活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的運(yùn)行，絕對(duì)值編碼器計(jì)算的活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)位移P相應(yīng)逐漸增加；
[0095]執(zhí)行步驟sl03，輪組計(jì)數(shù)器i和轉(zhuǎn)彎點(diǎn)計(jì)數(shù)器j置O ;
[0096]執(zhí)行步驟sl04,令j = I ；
[0097]執(zhí)行步驟s 105,令i = l；
[0098]執(zhí)行步驟sl06，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)啟動(dòng)時(shí)，輪組I距第一進(jìn)彎點(diǎn)距離為SJL1 = 84m,則當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〈84m時(shí)，執(zhí)行步驟sl07，輪組I的兩個(gè)輪組的始終為同速；當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〉= 84m時(shí)，由于是左彎道，執(zhí)行步驟sl09，輪組I的兩個(gè)輪組的速度由同速變?yōu)樽蟛钏?，給定內(nèi)軌輪組速度為V1 = 2^\0/(R^R2) = 9.545m/min,給定外軌輪組速度 V2 = 2R2V0/ (?+?) = 10.455m/min ；
[0099]同理，輪組2距第一進(jìn)彎點(diǎn)距離為SfL2 = 85.85m，則當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〈85.85m時(shí)，執(zhí)行步驟sl07，輪組2的兩個(gè)輪組的始終為同速；當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〉= 85.85m時(shí)，由于是左彎道，執(zhí)行步驟sllO，輪組2的兩個(gè)輪組的速度由同速變?yōu)樽蟛钏?，給定內(nèi)軌輪組速度為V1 = ZR1VcZ(RJR2) = 9.545m/min，給定外軌輪組速度V2 = 2R2V0/ (R1+R2) = 10.455m/min ；
[0100]其他6對(duì)輪組進(jìn)彎道的給定速度情況同理；
[0101]出彎道過(guò)程與進(jìn)彎道過(guò)程相似，執(zhí)行步驟S112 ；
[0102]在步驟sll2，輪組I距第一出彎點(diǎn)距離為SfL1 = 176.88m，則當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〈176.88m時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟110，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)仍然保持左差速運(yùn)行，給定內(nèi)軌輪組速度為V1 = ZR1VcZ(RfR2) = 9.545m/min，給定外軌輪組速度V2 = 21^^0/(?+?)=10.455m/min ;當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〉= 176.88m時(shí)，執(zhí)行步驟sll3,輪組I由差速變?yōu)橥?，給定該輪組速度全部變?yōu)?0m/min ；
[0103]輪組2距第一出彎點(diǎn)距離為S2+L2 = 178.73m，則當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〈176.88m時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟110，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)左差速運(yùn)行，給定內(nèi)軌輪組速度為V1 =2RJ0/ (R1+R2) = 9.545m/min，給定外軌輪組速度 V2 = 2R2V0/ (R1+R2) = 10.455m/min ;當(dāng)測(cè)量活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的行走距離P〉= 178.73m時(shí)，執(zhí)行步驟sll3，輪組2由差速變?yōu)橥?，給定該輪組速度全部變?yōu)?0m/min ；
[0104]其他6對(duì)輪組出彎道的給定速度情況同理；
[0105]最后執(zhí)行步驟116與117活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)減速停止，試驗(yàn)結(jié)束。
[0106]本發(fā)明活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制方法，可保證活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)在進(jìn)入彎道的過(guò)程中每一對(duì)輪組進(jìn)入彎道時(shí)主動(dòng)給定差速速度信號(hào)，而處于直線軌道的輪組仍然給定同速速度信號(hào)；在出彎道的過(guò)程中，每一對(duì)輪組行駛出彎道后給定速度信號(hào)由差速變?yōu)橥?，而處于彎曲軌道?nèi)的輪組仍然給定差速速度信號(hào)。
【權(quán)利要求】
1.一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制系統(tǒng)，包括活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)和設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)下部的滾動(dòng)輪體以及支撐滾動(dòng)輪體的軌道； 滾動(dòng)輪體由設(shè)置在活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線左側(cè)的左側(cè)滾動(dòng)輪和設(shè)置在平臺(tái)長(zhǎng)度方向的對(duì)稱中心線右側(cè)的右側(cè)滾動(dòng)輪組成；左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪寬度方向左右對(duì)稱設(shè)置，沿寬度方向?qū)ΨQ設(shè)置的左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪構(gòu)成一對(duì)輪組；其特征在于，左滾動(dòng)輪體和右滾動(dòng)輪體分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與變頻器相連接；變頻器與PLC相連接； 滾動(dòng)輪體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)置有用來(lái)采集滾動(dòng)輪體轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)脈沖值的絕對(duì)值編碼器；絕對(duì)值編碼器與PLC相連接。
2.一種活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制方法，其特征在于，包括進(jìn)彎道差速控制步驟和出彎道差速控制步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)彎道行走控制方法，其特征在于，沿活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)寬度方向?qū)ΨQ設(shè)置的左側(cè)滾動(dòng)輪和右側(cè)滾動(dòng)輪構(gòu)成一對(duì)輪組；活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)設(shè)置有八對(duì)輪組； 所述進(jìn)彎道差速控制步驟如下: 發(fā)射平臺(tái)在直線軌道啟動(dòng)； 給定理想運(yùn)動(dòng)速度； 以活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)的前沿為參考點(diǎn)依次計(jì)算每個(gè)輪組主動(dòng)輪圓心距活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)前沿的距離為L(zhǎng)i ； 計(jì)算轉(zhuǎn)彎點(diǎn)距發(fā)射臺(tái)前沿的直線軌道距離為Sz ； 活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)位移為P ;活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)進(jìn)入彎道位移為Pr ;活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)出彎道位移為Pc ； 當(dāng)Pr = Q+Sz,確定相應(yīng)的輪組到達(dá)入轉(zhuǎn)彎點(diǎn)； PLC向相應(yīng)輪組的電機(jī)發(fā)出差速控制信號(hào)； 內(nèi)側(cè)滾輪與外側(cè)滾輪由相同的直線速度滾動(dòng)改變?yōu)橄嗤慕撬俣葷L動(dòng)； 所述出彎道差速控制步驟如下: 計(jì)算彎道長(zhǎng)度為Sw ； 當(dāng)Pc = LfSz+Sw,確定相應(yīng)的輪組到達(dá)出轉(zhuǎn)彎點(diǎn)； PLC向相應(yīng)輪組的驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)出差速控制信號(hào)； 內(nèi)側(cè)滾輪與外側(cè)滾輪由相同的角速度滾動(dòng)改變?yōu)橄嗤闹本€速度滾動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK104298237SQ201410471736
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年9月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月16日
【發(fā)明者】李道平, 吳齊才, 范虹, 張曉梅, 李超, 劉毅, 丁保民, 史紅梅, 卓敏, 邢然, 劉麗媛, 王小軍 申請(qǐng)人:北京航天發(fā)射技術(shù)研究所, 中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院