一種用于自走式熱霧機(jī)的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于自走式熱霧機(jī)的控制方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比解決了熱霧機(jī)作業(yè)需要人工現(xiàn)場操作的缺陷。本發(fā)明包括以下步驟：熱霧機(jī)控制指令的發(fā)出，操控手柄對主控制器發(fā)出熱霧機(jī)控制指令，主控制器將熱霧機(jī)控制指令從數(shù)據(jù)天線A發(fā)出；熱霧機(jī)指令執(zhí)行，數(shù)據(jù)天線B接收數(shù)據(jù)天線A發(fā)出的熱霧機(jī)控制指令，并傳至從控制器，從控制器對熱霧機(jī)控制指令進(jìn)行解析后發(fā)至繼電器控制模塊，繼電器控制模塊根據(jù)指令控制電磁閥A、電磁閥B和電磁閥C。本發(fā)明無需人工下地作業(yè)，減少了熱霧作業(yè)對人體的危害，適合應(yīng)用于大田塊玉米等病蟲害防治，降低了勞動強(qiáng)度，提高施藥效率和防治效果，減輕污染。
【專利說明】一種用于自走式熱霧機(jī)的控制方法
[0001]

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及農(nóng)林病蟲害防治設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體來說是一種用于自走式熱霧機(jī)的控制方法。
[0003]

【背景技術(shù)】
[0004]煙霧載藥技術(shù)是目前工效高、成本低、污染小、防治效果好的一種地面病蟲害防治技術(shù)。其通過脈沖點(diǎn)火器，引燃汽油形成高速和高壓氣流，將藥液瞬間霧化。這種煙霧霧滴直徑小于50，非常細(xì)小，可充滿在一定的空間內(nèi)，能較長久地懸浮在空氣中，非常均勻地擴(kuò)散彌漫到防治空間，深入到一般噴霧的霧滴或噴粉的粉粒所不能達(dá)到的空隙，通過觸殺和熏蒸作用消滅病蟲害。針對熱霧機(jī)的不同使用環(huán)境，國內(nèi)學(xué)者提出了新的熱霧機(jī)結(jié)構(gòu)和施藥方法，其發(fā)表的文獻(xiàn)主要有:《南京林業(yè)大學(xué)學(xué)報》中的《中國森林病蟲害防治現(xiàn)狀與展望》；《技術(shù)推廣》中的《我國植保機(jī)械及施藥技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢》；《衛(wèi)生殺蟲藥械》中的《煙霧機(jī)的研究與發(fā)展》等。此類技術(shù)主要通過更改燃燒室體積和噴管形狀，設(shè)計成手持式、背負(fù)式熱霧機(jī)以適應(yīng)操作者在小范圍內(nèi)施藥。以上技術(shù)操作者均無法進(jìn)入田間對植株進(jìn)行施藥，從而不適應(yīng)于對玉米、小麥等大田塊的中后期病蟲害防治，也同時制約了熱霧機(jī)的普及和應(yīng)用。
[0005]國外的熱霧機(jī)主要用于林業(yè)病蟲害防治領(lǐng)域，而玉米等大田作物主要采用飛機(jī)噴灑農(nóng)藥。國內(nèi)的大田作物病蟲害施藥主要采用彌霧機(jī)，防治效果不理想，部分采用熱霧機(jī)，只能針對3畝以下的小田塊。對大田塊的玉米防治，需要下田，耗費(fèi)人工，對人體危害較大，防治效果不理想。
[0006]近年來，由于新型的植保裝備和相關(guān)技術(shù)飛速發(fā)展。在熱霧機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，熱霧機(jī)技術(shù)的專利還僅僅局限于熱霧機(jī)本身結(jié)構(gòu)的變化。如中國專利“ 一種大功率脈沖煙霧機(jī)”(申請?zhí)?201210300961 )，提出了采用3個化油器的方式來增加燃燒效率和功率，該技術(shù)主要適用于大面積噴灑農(nóng)藥場合。國外的熱霧機(jī)裝備技術(shù)方面，在2008年《Journal of theAmerican Mosquito Control Associat1n〉〉期干丨J中發(fā)表的〈〈Spray Characterizat1n ofThermal Fogging Equipment Typically Used in Vector Control》一文中，闡述了在室內(nèi)小范圍條件下采用手持式煙霧機(jī)防治滅蟲模式和在森林大面積范圍內(nèi)采用車載駕駛模式的防治模式。
[0007]但是上述幾種國內(nèi)外熱霧機(jī)設(shè)計方法的共性在于:其操作模式為人工直接操作，例如手持式和背負(fù)式熱霧機(jī)技術(shù)。對于車載式模式，其也是通過人直接操作車載平臺移動，完成熱霧機(jī)施藥等作業(yè)。作業(yè)過程中，工作人員始終暴露在熱霧機(jī)的工作范圍內(nèi)，對工作人員的身體造成影響。如何開發(fā)出一種工作人員無需暴露在現(xiàn)場即可進(jìn)行熱霧機(jī)作業(yè)控制的方法已經(jīng)成為急需解決的技術(shù)問題。

[0008]


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中熱霧機(jī)作業(yè)需要人工現(xiàn)場操作的缺陷，提供一種用于自走式熱霧機(jī)的控制方法來解決上述問題。
[0010]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)控制方法，所述的自走式熱霧機(jī)包括車架，車架上安裝有車輛運(yùn)動組件和熱霧機(jī)本體，還包括控制端系統(tǒng)組件和固定安裝在車架上的執(zhí)行端系統(tǒng)組件，所述的執(zhí)行端系統(tǒng)組件包括遠(yuǎn)景攝像頭和執(zhí)行系統(tǒng)，遠(yuǎn)景攝像頭通過無線網(wǎng)橋B與視頻全向天線B的N型接口相連；
執(zhí)行系統(tǒng)包括從控制器和與從控制器相連的串口通訊模塊B，串口通訊模塊B通過數(shù)傳電臺B與數(shù)據(jù)天線B相連，從控制器分別與電機(jī)控制模塊和舵機(jī)控制模塊相連，電機(jī)控制模塊與車輛運(yùn)動組件中直流電機(jī)的控制端相連，舵機(jī)控制模塊與車輛運(yùn)動組件中的舵機(jī)相連；
所述的控制端系統(tǒng)組件包括視頻全向天線A和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括主控制器和與主控制器相連的串口通訊模塊A，串口通訊模塊A通過數(shù)傳電臺A與數(shù)據(jù)天線A的N型接口相連，主控制器上分別連有操控手柄和顯示驅(qū)動模塊，顯示驅(qū)動模塊與顯示器相連；視頻全向天線A通過無線網(wǎng)橋A與視頻解碼器相連，視頻解碼器的VGA/AV接口與顯示器相連；所述的視頻全向天線B與視頻全向天線A進(jìn)行無線視頻傳輸，所述的數(shù)據(jù)天線B與數(shù)據(jù)天線A進(jìn)行無線控制信號傳輸；控制方法包括以下步驟:
獲取作業(yè)場景，近景攝像頭和遠(yuǎn)景攝像頭實時采集作業(yè)現(xiàn)場場景，并將其傳至無線網(wǎng)橋B,無線網(wǎng)橋B通過視頻全向天線B向外傳輸；
作業(yè)場景顯示，視頻全向天線A接收視頻全向天線B的視頻信號，視頻全向天線A通過無線網(wǎng)橋A將視頻信號傳給視頻解碼器進(jìn)行解碼，解碼結(jié)束后在顯示器上顯示；
運(yùn)動控制指令發(fā)出，操控手柄對主控制器發(fā)出控制指令，主控制器傳至串口通訊模塊A，串口通訊模塊A通過數(shù)傳電臺A將控制指令從數(shù)據(jù)天線A發(fā)出；
運(yùn)動控制指令執(zhí)行，數(shù)據(jù)天線B接收數(shù)據(jù)天線A發(fā)出的控制指令，并通過數(shù)傳電臺B傳至串口通訊模塊B，串口通訊模塊B將控制指令傳至從控制器；從控制器根據(jù)控制指令控制舵機(jī)控制模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向運(yùn)動、控制電機(jī)控制模塊進(jìn)行前進(jìn)或后退運(yùn)動。
[0011]還包括熱霧機(jī)的控制方法，包括以下步驟:
熱霧機(jī)控制指令的發(fā)出，操控手柄對主控制器發(fā)出熱霧機(jī)控制指令，主控制器將熱霧機(jī)控制指令從數(shù)據(jù)天線A發(fā)出；
熱霧機(jī)指令執(zhí)行，數(shù)據(jù)天線B接收數(shù)據(jù)天線A發(fā)出的熱霧機(jī)控制指令，并傳至從控制器，從控制器對熱霧機(jī)控制指令進(jìn)行解析后發(fā)至繼電器控制模塊，繼電器控制模塊根據(jù)指令控制電磁閥A、電磁閥B和電磁閥C。
[0012]還包括狀態(tài)數(shù)據(jù)的讀取方法，包括以下步驟:
狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片采集液位計和計速器中的采樣數(shù)據(jù)；
狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片將采樣數(shù)據(jù)傳至從控制器，從控制器通過串口通訊模塊B、數(shù)傳電臺B將采樣數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)天線B發(fā)出； 數(shù)據(jù)天線A接收采樣數(shù)據(jù)后，將采樣數(shù)據(jù)傳至主控制器，主控制器通過顯示驅(qū)動模塊在顯示器上顯示。
[0013]所述的車輛運(yùn)動組件包括安裝在車架前部的梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和遠(yuǎn)景攝像頭，梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的前軸兩端分別安裝有前輪，梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的上部安裝有轉(zhuǎn)向輸出軸，舵機(jī)通過法蘭盤安裝在轉(zhuǎn)向輸出軸上；車架的后部安裝有后車輪軸，后車輪軸的兩端均安裝有后輪，車架上靠近后車輪軸的位置固定安裝有直流電機(jī)和蓄電池，直流電機(jī)的電源輸入端與蓄電池相連，鏈條安裝在直流電機(jī)的輸出軸和后車輪軸上。
[0014]還包括固定安裝在熱霧機(jī)本體上的近景攝像頭，近景攝像頭與無線網(wǎng)橋B的RJ45接口相連。
[0015]還包括與從控制器相連的繼電器控制模塊，所述熱霧機(jī)本體的油路開關(guān)為電磁閥A，熱霧機(jī)本體的藥路開關(guān)為電磁閥B，熱霧機(jī)本體的點(diǎn)火開關(guān)為電磁閥C，電磁閥A、電磁閥B和電磁閥C均與繼電器控制模塊相連。
[0016]所述的熱霧機(jī)本體的藥箱內(nèi)設(shè)有液位計，所述的后車輪軸上安裝有計速器，液位計和計速器分別與狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片相連，狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片與從控制器相連。
[0017]有益效果
本發(fā)明的一種用于自走式熱霧機(jī)的控制方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比無需人工下地作業(yè)，減少了熱霧作業(yè)對人體的危害，適合應(yīng)用于大田塊玉米等病蟲害防治，降低了勞動強(qiáng)度，提高施藥效率和防治效果，減輕污染。通過控制端系統(tǒng)組件和執(zhí)行端系統(tǒng)組件的設(shè)計，使得熱霧機(jī)施藥過程可以依據(jù)無線視頻場景傳輸田間作業(yè)環(huán)境的視頻，操作者能夠無線控制其行走、轉(zhuǎn)向，自動控制噴藥的熱霧機(jī)。通過車輛運(yùn)動組件的設(shè)計，在施藥的過程中可以采用低速行走模式，其行走速度可調(diào)節(jié)。通過攝像頭觀察遠(yuǎn)景圖像和近景圖像，提供給供操作者進(jìn)行行間換行和判斷行走路徑。具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、實用性強(qiáng)的特點(diǎn)。
[0018]

【專利附圖】

【附圖說明】
圖1為本發(fā)明的方法流程圖；
圖2為本發(fā)明中熱霧機(jī)本體的控制方法流程圖；
圖3為本發(fā)明中熱霧機(jī)本體的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明中車輛運(yùn)動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明中控制端系統(tǒng)組件和執(zhí)行端系統(tǒng)組件的電路連接框圖；
圖6為本發(fā)明中執(zhí)行端系統(tǒng)組件的電路連接框圖；
圖7為本發(fā)明中控制端系統(tǒng)組件的電路連接框圖；
其中，1-車輛運(yùn)動組件、2-遠(yuǎn)景攝像頭、3-數(shù)據(jù)天線B、4-執(zhí)行系統(tǒng)、5-近景攝像頭、
6-熱霧機(jī)本體、7-視頻全向天線B、8-控制系統(tǒng)、9-狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片、10-后車輪軸、11-車架、12-轉(zhuǎn)向輸出軸、13-梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、14-前輪、15-法蘭盤、16-舵機(jī)、17-蓄電池、18-直流電機(jī)、19-鏈條、20-后輪、21-視頻全向天線A、22-無線網(wǎng)橋A、23_視頻解碼器、42-無線網(wǎng)橋B、43-從控制器、44-串口通訊模塊B、45_數(shù)傳電臺B、46_電機(jī)控制模塊、47-舵機(jī)控制模塊、51-繼電器控制模塊、52-電磁閥A、53-電磁閥B、54-電磁閥C、81_主控制器、82-串口通訊模塊A、83-數(shù)傳電臺A、84-數(shù)據(jù)天線A、85_操控手柄、86-顯示驅(qū)動模塊、87-顯示器。
[0019]

【具體實施方式】
[0020]為使對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征及所達(dá)成的功效有更進(jìn)一步的了解與認(rèn)識，用以較佳的實施例及附圖配合詳細(xì)的說明，說明如下:
如圖3所示，一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)，包括車架11，車架11上安裝有車輛運(yùn)動組件I和熱霧機(jī)本體6，車輛運(yùn)動組件I安裝在車架11上用于實現(xiàn)車架11的運(yùn)動，熱霧機(jī)本體6上用于施藥作業(yè)時的移動。
[0021]如圖4所示，車輛運(yùn)動組件I包括安裝在車架11前部的梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13，梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13的前軸兩端分別安裝有前輪14，梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13實現(xiàn)前輪14的轉(zhuǎn)向。梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13的上部安裝有轉(zhuǎn)向輸出軸12，舵機(jī)16通過法蘭盤15安裝在轉(zhuǎn)向輸出軸12上，前輪14通過舵機(jī)16控制實現(xiàn)前輪14的轉(zhuǎn)向運(yùn)動。車架11的后部安裝有后車輪軸10，后車輪軸10的兩端均安裝有后輪20。后輪20作為車輛運(yùn)動組件I的動力部分，在車架11上靠近后車輪軸10的位置固定安裝有直流電機(jī)18和蓄電池17,直流電機(jī)18的電源輸入端與蓄電池17相連，鏈條19安裝在直流電機(jī)18的輸出軸和后車輪軸10上。直流電機(jī)18工作時，通過鏈條19帶動后車輪軸10運(yùn)動，從而實現(xiàn)后輪20的動力運(yùn)動。遠(yuǎn)景攝像頭2安裝在車體11的前部，近景攝像頭5固定安裝在熱霧機(jī)本體6上的，分別用于兩個角度的視頻觀察。
[0022]如圖5所示，為了實現(xiàn)無線傳輸控制，還包括控制端系統(tǒng)組件和固定安裝在車架11上的執(zhí)行端系統(tǒng)組件，控制端系統(tǒng)組件為后端控制操作部分，執(zhí)行端系統(tǒng)組件為安裝在車架11上的現(xiàn)場執(zhí)行部分。執(zhí)行端系統(tǒng)組件包括遠(yuǎn)景攝像頭2和執(zhí)行系統(tǒng)4，遠(yuǎn)景攝像頭2通過無線網(wǎng)橋B42與視頻全向天線B7的N型接口相連，同樣近景攝像頭5與無線網(wǎng)橋B42的RJ45接口相連。遠(yuǎn)景攝像頭2和近景攝像頭5均為網(wǎng)絡(luò)攝像頭，采集到的視頻圖像傳至無線網(wǎng)橋B42的RJ45接口，無線網(wǎng)橋B42再通過視頻全向天線B7對外傳輸?？刂贫讼到y(tǒng)組件包括視頻全向天線A21,視頻全向天線B7與視頻全向天線A21進(jìn)行無線視頻傳輸。視頻全向天線A21通過無線網(wǎng)橋A22與視頻解碼器23相連，視頻全向天線A21接收視頻全向天線B7的視頻數(shù)據(jù)，并交給視頻解碼器23進(jìn)行解碼。視頻解碼器23的VGA/AV接口與顯示器87相連，視頻解碼器23將解碼后的視頻在顯示器87上展示。
[0023]如圖6所示，執(zhí)行系統(tǒng)4包括從控制器43和與從控制器43相連的串口通訊模塊B44，串口通訊模塊B44通過數(shù)傳電臺B45與數(shù)據(jù)天線B3相連，從控制器43通過數(shù)據(jù)天線B3對外進(jìn)行控制指令或狀態(tài)數(shù)據(jù)的傳輸。從控制器43分別與電機(jī)控制模塊46和舵機(jī)控制模塊47相連，電機(jī)控制模塊46用于控制車體11的運(yùn)動，電機(jī)控制模塊46與車輛運(yùn)動組件中直流電機(jī)18的控制端相連，控制直流電機(jī)18的開啟、關(guān)閉、暫停等，以實現(xiàn)車體11的行走。舵機(jī)控制模塊47用于控制車體11的行走軌跡(轉(zhuǎn)向)，舵機(jī)控制模塊47與車輛運(yùn)動組件中的舵機(jī)16相連，控制舵機(jī)16的操作，實現(xiàn)車體11的轉(zhuǎn)向。
[0024]控制端系統(tǒng)組件包括控制系統(tǒng)8，如圖5所示，控制系統(tǒng)8包括主控制器81和與主控制器81相連的串口通訊模塊A82。串口通訊模塊A82通過數(shù)傳電臺A83與數(shù)據(jù)天線A84的N型接口相連，數(shù)據(jù)天線B3與數(shù)據(jù)天線A84進(jìn)行無線控制信號傳輸，數(shù)據(jù)天線A84與數(shù)據(jù)天線B3進(jìn)行交互式通訊，其傳輸控制指令和狀態(tài)數(shù)據(jù)，控制指令用于控制車輛運(yùn)動組件I和熱霧機(jī)本體6，狀態(tài)數(shù)據(jù)用于實時了解車輛運(yùn)動組件I和熱霧機(jī)本體6的一些數(shù)據(jù)狀態(tài)。熱霧機(jī)本體6的藥箱內(nèi)設(shè)有液位計，后車輪軸10上安裝有計速器，液位計和計速器分別與狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片9相連，狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片9與從控制器43相連，狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片9實時采集液位計和計速器數(shù)據(jù)發(fā)給從控制器43，經(jīng)過數(shù)據(jù)天線B3向數(shù)據(jù)天線A84傳送。主控制器81上分別連有操控手柄85和顯示驅(qū)動模塊86，操控手柄85也可以為操控臺，能實現(xiàn)操作目的即可。顯示驅(qū)動模塊86與顯示器87相連，從而將車輛運(yùn)動組件I和熱霧機(jī)本體6的控制命令或數(shù)據(jù)狀態(tài)進(jìn)行顯示。
[0025]為了能夠遠(yuǎn)程對熱霧機(jī)本體6進(jìn)行控制，還包括與從控制器43相連的繼電器控制模塊51，從控制器43通過繼電器控制模塊51實現(xiàn)對相應(yīng)繼電器開斷控制。針對熱霧機(jī)本體6將其油路開關(guān)替換為電磁閥A52、藥路開關(guān)替換為電磁閥B53、點(diǎn)火開關(guān)替換電磁閥C54。電磁閥A52、電磁閥B53和電磁閥C54均與繼電器控制模塊51相連，從而實現(xiàn)從控制器43對熱霧機(jī)本體6的油路、藥路、電路的控制。
[0026]如圖1所示，本發(fā)明所述的用于自走式熱霧機(jī)的控制方法，包括以下步驟:
第一步，獲取作業(yè)場景。近景攝像頭5和遠(yuǎn)景攝像頭2實時采集作業(yè)現(xiàn)場場景，并將其傳至無線網(wǎng)橋B42，無線網(wǎng)橋B42通過視頻全向天線B7向外傳輸，即傳送給視頻全向天線B7。
[0027]第二步,作業(yè)場景顯示,視頻全向天線A21接收視頻全向天線B7的視頻信號,視頻全向天線A21通過無線網(wǎng)橋A22將視頻信號傳給視頻解碼器23進(jìn)行解碼。解碼結(jié)束后在顯示器87上顯示，實現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的充分掌控。
[0028]第三步，運(yùn)動控制指令發(fā)出，操控手柄85根據(jù)作業(yè)環(huán)境的需要對主控制器81發(fā)出控制指令，控制車體11的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向。主控制器81傳至串口通訊模塊A82，串口通訊模塊A82通過數(shù)傳電臺A83將控制指令從數(shù)據(jù)天線A84發(fā)出。
[0029]第四步，運(yùn)動控制指令執(zhí)行。數(shù)據(jù)天線B3接收數(shù)據(jù)天線A84發(fā)出的控制指令，并通過數(shù)傳電臺B45傳至串口通訊模塊B44，串口通訊模塊B44將控制指令傳至從控制器43。從控制器43根據(jù)控制指令控制舵機(jī)控制模塊47進(jìn)行轉(zhuǎn)向運(yùn)動、控制電機(jī)控制模塊46進(jìn)行前進(jìn)或后退運(yùn)動。
[0030]以上是針對車輛運(yùn)動組件I的控制，即實現(xiàn)自走式熱霧機(jī)基于無線視頻傳輸?shù)目刂?，而針對熱霧機(jī)本體6的控制，如圖2所示，包括以下步驟:
第一步，熱霧機(jī)控制指令的發(fā)出。操控手柄85根據(jù)熱霧機(jī)工作需要對主控制器81發(fā)出熱霧機(jī)控制指令。主控制器81將熱霧機(jī)控制指令從數(shù)據(jù)天線A84發(fā)出。
[0031 ] 第二步，熱霧機(jī)指令執(zhí)行。數(shù)據(jù)天線B3接收數(shù)據(jù)天線A84發(fā)出的熱霧機(jī)控制指令，并傳至從控制器43。從控制器43對熱霧機(jī)控制指令進(jìn)行解析后發(fā)至繼電器控制模塊51，繼電器控制模塊51根據(jù)指令控制電磁閥A52、電磁閥B53和電磁閥C54，從而實現(xiàn)針對熱霧機(jī)本體6的油路、藥路、電路的控制。
[0032]在使用過程中，熱霧機(jī)本體6和車輛運(yùn)動組件I的工作狀態(tài)可以進(jìn)行實時監(jiān)控，即對狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和讀取，其包括以下步驟:
第一步，狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片9采集液位計和計速器中的采樣數(shù)據(jù)，液位計讀取熱霧機(jī)本體6的藥水量，計速器讀取后車輪軸10的運(yùn)動速度。
[0033]第二步，狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片9將采樣數(shù)據(jù)傳至從控制器43，從控制器43通過串口通訊模塊B44、數(shù)傳電臺B45將采樣數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)天線B3發(fā)出。
[0034]第三步，數(shù)據(jù)天線A84接收采樣數(shù)據(jù)后，將采樣數(shù)據(jù)傳至主控制器81，主控制器81通過顯示驅(qū)動模塊86在顯示器87上顯示，從而實時了解當(dāng)前熱霧機(jī)本體6藥箱的藥液量和車輛運(yùn)動組件I的運(yùn)動速度。
[0035]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求的保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種用于自走式熱霧機(jī)的控制方法，所述的自走式熱霧機(jī)包括車架(11)，車架(11)上安裝有車輛運(yùn)動組件(I)和熱霧機(jī)本體(6)，還包括控制端系統(tǒng)組件和固定安裝在車架(11)上的執(zhí)行端系統(tǒng)組件，所述的執(zhí)行端系統(tǒng)組件包括遠(yuǎn)景攝像頭(2)和執(zhí)行系統(tǒng)(4)，遠(yuǎn)景攝像頭(2)通過無線網(wǎng)橋B (42)與視頻全向天線B (7)的N型接口相連；執(zhí)行系統(tǒng)(4)包括從控制器(43)和與從控制器(43)相連的串口通訊模塊B (44)，串口通訊模塊B (44)通過數(shù)傳電臺B (45)與數(shù)據(jù)天線B (3)相連，從控制器(43)分別與電機(jī)控制模塊(46)和舵機(jī)控制模塊(47)相連，電機(jī)控制模塊(46)與車輛運(yùn)動組件中直流電機(jī)(18)的控制端相連，舵機(jī)控制模塊(47)與車輛運(yùn)動組件中的舵機(jī)(16)相連；所述的控制端系統(tǒng)組件包括視頻全向天線A (21)和控制系統(tǒng)(8)，控制系統(tǒng)(8)包括主控制器(81)和與主控制器(81)相連的串口通訊模塊A (82)，串口通訊模塊A (82)通過數(shù)傳電臺A (83)與數(shù)據(jù)天線A (84)的N型接口相連，主控制器(81)上分別連有操控手柄(85)和顯示驅(qū)動模塊(86)，顯示驅(qū)動模塊(86)與顯示器(87)相連；視頻全向天線A (21)通過無線網(wǎng)橋A (22)與視頻解碼器(23)相連，視頻解碼器(23)的VGA/AV接口與顯示器(87)相連；所述的視頻全向天線B (7)與視頻全向天線A (21)進(jìn)行無線視頻傳輸，所述的數(shù)據(jù)天線B (3)與數(shù)據(jù)天線A (84)進(jìn)行無線控制信號傳輸；其特征在于，控制方法包括以下步驟: 11)獲取作業(yè)場景，近景攝像頭(5)和遠(yuǎn)景攝像頭(2)實時采集作業(yè)現(xiàn)場場景，并將其傳至無線網(wǎng)橋B (42)，無線網(wǎng)橋B (42)通過視頻全向天線B (7)向外傳輸； 12)作業(yè)場景顯示,視頻全向天線A(21)接收視頻全向天線B (7)的視頻信號,視頻全向天線A (21)通過無線網(wǎng)橋A (22)將視頻信號傳給視頻解碼器(23)進(jìn)行解碼，解碼結(jié)束后在顯示器(87)上顯示； 13)運(yùn)動控制指令發(fā)出，?呆控手柄(85)對王控制器(81)發(fā)出控制指令，王控制器(81)傳至串口通訊模塊A (82)，串口通訊模塊A (82)通過數(shù)傳電臺A (83)將控制指令從數(shù)據(jù)天線A (84)發(fā)出； 14)運(yùn)動控制指令執(zhí)行，數(shù)據(jù)天線B(3)接收數(shù)據(jù)天線A (84)發(fā)出的控制指令，并通過數(shù)傳電臺B (45)傳至串口通訊模塊B (44)，串口通訊模塊B (44)將控制指令傳至從控制器(43);從控制器(43)根據(jù)控制指令控制舵機(jī)控制模塊(47)進(jìn)行轉(zhuǎn)向運(yùn)動、控制電機(jī)控制模塊(46)進(jìn)行前進(jìn)或后退運(yùn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)控制方法，其特征在于，還包括熱霧機(jī)的控制方法，包括以下步驟: 21)熱霧機(jī)控制指令的發(fā)出，操控手柄(85)對主控制器(81)發(fā)出熱霧機(jī)控制指令,主控制器(81)將熱霧機(jī)控制指令從數(shù)據(jù)天線A (84)發(fā)出； 22)熱霧機(jī)指令執(zhí)行，數(shù)據(jù)天線B(3)接收數(shù)據(jù)天線A (84)發(fā)出的熱霧機(jī)控制指令，并傳至從控制器(43)，從控制器(43)對熱霧機(jī)控制指令進(jìn)行解析后發(fā)至繼電器控制模塊(51)，繼電器控制模塊(51)根據(jù)指令控制電磁閥A (52)、電磁閥B (53)和電磁閥C (54)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)控制方法，其特征在于，還包括狀態(tài)數(shù)據(jù)的讀取方法，包括以下步驟: 31)狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片(9)采集液位計和計速器中的采樣數(shù)據(jù)； 32)狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片(9)將采樣數(shù)據(jù)傳至從控制器(43)，從控制器(43)通過串口通訊模塊B (44)、數(shù)傳電臺B (45)將采樣數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)天線B (3)發(fā)出； 33)數(shù)據(jù)天線A (84)接收采樣數(shù)據(jù)后，將采樣數(shù)據(jù)傳至主控制器(81)，主控制器(81)通過顯示驅(qū)動模塊(86)在顯示器(87)上顯示。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)控制方法，其特征在于:所述的車輛運(yùn)動組件(I)包括安裝在車架(11)前部的梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(13)和遠(yuǎn)景攝像頭(2)，梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(13)的前軸兩端分別安裝有前輪(14)，梯形轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(13)的上部安裝有轉(zhuǎn)向輸出軸(12)，舵機(jī)(16)通過法蘭盤(15)安裝在轉(zhuǎn)向輸出軸(12)上；車架(11)的后部安裝有后車輪軸(10)，后車輪軸(10)的兩端均安裝有后輪(20)，車架(11)上靠近后車輪軸(10)的位置固定安裝有直流電機(jī)(18)和蓄電池(17)，直流電機(jī)(18)的電源輸入端與蓄電池(17)相連，鏈條(19)安裝在直流電機(jī)(18)的輸出軸和后車輪軸(10)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)控制方法，其特征在于:還包括固定安裝在熱霧機(jī)本體(6)上的近景攝像頭(5)，近景攝像頭(5)與無線網(wǎng)橋B (42)的RJ45接口相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1和4所述的一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)控制方法，其特征在于:還包括與從控制器(43)相連的繼電器控制模塊(51)，所述熱霧機(jī)本體(6)的油路開關(guān)為電磁閥A (52)，熱霧機(jī)本體(6)的藥路開關(guān)為電磁閥B (53)，熱霧機(jī)本體(6)的點(diǎn)火開關(guān)為電磁閥C (54)，電磁閥A (52)、電磁閥B (53)和電磁閥C (54)均與繼電器控制模塊(51)相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求1和4所述的一種基于無線視頻傳輸控制的自走式熱霧機(jī)控制方法，其特征在于:所述的熱霧機(jī)本體(6)的藥箱內(nèi)設(shè)有液位計，所述的后車輪軸(10)上安裝有計速器，液位計和計速器分別與狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片(9)相連，狀態(tài)數(shù)據(jù)采集芯片(9)與從控制器(43)相連。
【文檔編號】G05D1/02GK104503455SQ201410845397
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月31日
【發(fā)明者】牛潤新, 徐照勝, 劉路, 李成平, 陳慧, 劉永博 申請人:中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院