本發(fā)明涉及一種機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法及執(zhí)行該進(jìn)給軸控制方法的數(shù)值控制機(jī)床。

背景技術(shù)：

在機(jī)床的進(jìn)給軸控制中，因?yàn)樵趫?zhí)行加工指令的過程中各進(jìn)給軸的速度在刀具路徑的角部急劇變化，所以有時(shí)在機(jī)床的各部產(chǎn)生沖擊。為了減少這樣的沖擊，進(jìn)行進(jìn)給軸的加減速控制。作為加減速控制的方法，有通過加減速過濾器對(duì)來自數(shù)值控制裝置的分配插補(bǔ)部的移動(dòng)指令進(jìn)行進(jìn)給軸的加減速的插補(bǔ)后加減速控制等。

作為這樣的插補(bǔ)后加減速控制方法之一，在專利文獻(xiàn)1中，記載了如下的數(shù)值控制機(jī)床的加減速控制方法，即，求出符合數(shù)值控制機(jī)床的切削進(jìn)給速度的加減速曲線參數(shù)，基于求出的加減速曲線參數(shù)進(jìn)行切削進(jìn)給的加減速控制。

另外，在專利文獻(xiàn)2中記載了如下的數(shù)值控制裝置，即，由各軸用插補(bǔ)后加減速處理部對(duì)從插補(bǔ)處理部給各軸的移動(dòng)指令進(jìn)行插補(bǔ)后加減速處理，基于插補(bǔ)后加減速處理后的移動(dòng)指令分別對(duì)各軸的伺服控制部進(jìn)行伺服控制，插補(bǔ)前加減速部進(jìn)行由容許內(nèi)側(cè)軌跡進(jìn)行的速度控制。

進(jìn)而，在專利文獻(xiàn)3中，記載了如下的精密位置控制裝置，即，在將粗動(dòng)機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)組合了的復(fù)合伺服機(jī)構(gòu)中、檢測(cè)出微動(dòng)機(jī)構(gòu)和粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的各位移，將此與位移指令值進(jìn)行比較，將其偏差向微動(dòng)機(jī)構(gòu)及粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的各個(gè)調(diào)節(jié)器供給，將這些調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)向微動(dòng)機(jī)構(gòu)和粗動(dòng)機(jī)構(gòu)輸入。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2001-312309號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2001-312309號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特開平8-241128號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

如專利文獻(xiàn)1、2記載的那樣，若在插補(bǔ)前進(jìn)行加減速控制，則各進(jìn)給軸的加速、減速時(shí)間變長，因此有加工時(shí)間變長的問題。進(jìn)而，若在插補(bǔ)后進(jìn)行加速控制，例如，在x-y平面內(nèi)加工角部等的同時(shí)使2軸以上的進(jìn)給軸同步地進(jìn)行控制的情況下，相對(duì)于通過進(jìn)行加減速控制之前的移動(dòng)指令產(chǎn)生的刀具軌跡，實(shí)際的刀具軌跡成為內(nèi)側(cè)軌跡，存在加工誤差變大的問題。

另外，在如專利文獻(xiàn)3記載的那樣的復(fù)合伺服控制中，在粗動(dòng)機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)之間由兩者的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生干涉力，由此，存在在伺服控制中產(chǎn)生誤差的問題。

本發(fā)明將解決這樣的以往的技術(shù)問題作為技術(shù)課題，以提供一種能夠使由進(jìn)給軸的加減速的變化產(chǎn)生的沖擊減少并高速、高精度地加工工件的機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法及執(zhí)行該進(jìn)給軸控制方法的數(shù)值控制機(jī)床為目的。

為了解決課題的手段

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明，提供一種機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，其特征在于，求出給進(jìn)給軸的移動(dòng)指令與基于該移動(dòng)指令變化的輸出值之間的差分，基于上述移動(dòng)指令生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，基于上述差分生成上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令。

進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明，提供一種機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，該機(jī)床驅(qū)動(dòng)由粗動(dòng)機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成的進(jìn)給軸而使刀具和工件相對(duì)移動(dòng)，對(duì)上述工件進(jìn)行加工，所述機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法的特征在于，將上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令通至使加速度連續(xù)的過濾器，生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，由生成了的上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)，從上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令和上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令之間的差分求出上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，由求出了的上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)該微動(dòng)機(jī)構(gòu)。

也可以由上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)，基于上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令與上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的反饋信號(hào)之間的差分求出上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，由求出了的上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)該微動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明，提供一種數(shù)值控制機(jī)床，其由分配插補(bǔ)部及伺服控制部執(zhí)行從數(shù)值控制裝置的讀取解釋部取入了的數(shù)值控制程序，驅(qū)動(dòng)由粗動(dòng)機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成的進(jìn)給軸而使刀具和工件相對(duì)移動(dòng)，對(duì)上述工件進(jìn)行加工，其特征在于，求出給上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令與基于該移動(dòng)指令變化的輸出值之間的差分，基于上述移動(dòng)指令生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，基于上述差分生成上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令。

上述數(shù)值控制機(jī)床，具備：以使加速度連續(xù)的方式進(jìn)行上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令的過濾器；通至上述過濾器，生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令的組件；和由上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令和上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令之間的差分生成上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令的組件。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，由于通過驅(qū)動(dòng)微動(dòng)部補(bǔ)償在以往的技術(shù)中由加減速過濾器降低的移動(dòng)指令中的加速度，所以能夠提高各進(jìn)給軸的加減速度，能夠提高加工精度及切削效率。

附圖說明

圖1是表示適用本發(fā)明的進(jìn)給軸控制方法的數(shù)值控制機(jī)床的一例的正面圖。

圖2是圖1的數(shù)值控制機(jī)床的一部分的部分?jǐn)U大圖。

圖3是表示執(zhí)行本發(fā)明的進(jìn)給軸控制方法的控制系統(tǒng)的一例的簡(jiǎn)略框圖。

圖4是表示在x-y平面內(nèi)對(duì)角部進(jìn)行切削加工的情況下的刀具路徑的略圖。

圖5是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服控制裝置的控制框圖。

圖6是表示在沿圓弧或者曲線狀的刀具路徑加工的情況下產(chǎn)生的刀具路徑的偏離的略圖。

圖7是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服控制裝置的控制框圖。

具體實(shí)施方式

為了實(shí)施發(fā)明的方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

圖1是表示適用本發(fā)明的進(jìn)給軸控制方法的數(shù)值控制機(jī)床的一例的正面圖。圖2是圖1的數(shù)值控制機(jī)床的一部分的部分?jǐn)U大圖。

在圖1中，數(shù)值控制機(jī)床10具有成為基臺(tái)的床身12；可在水平左右方向(x軸方向)移動(dòng)地設(shè)置在床身12的上面上的立柱14；可在鉛直方向(y軸方向)上下動(dòng)地設(shè)置在立柱14上的y軸滑塊16；可上下方向移動(dòng)地設(shè)置在y軸滑塊16上的頭架20；以及可在水平左右方向移動(dòng)地安裝在該頭架20上，以在水平前后方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸線為中心可旋轉(zhuǎn)地支承主軸24的主軸頭22。

立柱14具有在床身102上面中在水平的左右方向(x軸方向)延伸設(shè)置的一對(duì)x軸導(dǎo)軌26上滑動(dòng)的導(dǎo)塊(ガイドブック)28，并被設(shè)置為可沿x軸導(dǎo)軌26往復(fù)動(dòng)。在床身102上，作為將立柱14沿x軸導(dǎo)軌26往復(fù)驅(qū)動(dòng)的x軸進(jìn)給裝置，設(shè)置了在x軸方向延伸設(shè)置的滾珠絲杠36(圖5、6)；和與該滾珠絲杠36的一端連結(jié)的x軸伺服馬達(dá)28，在立柱14上，安裝了與滾珠絲杠36卡合的螺母46(圖5、7)。在床身12上，安裝了測(cè)量x軸方向的立柱14的坐標(biāo)位置的x軸刻度尺48(圖5、7)。

y軸滑塊16被設(shè)置為可沿在立柱14的前面中在鉛直方向(y軸方向)延伸設(shè)置的一對(duì)y軸導(dǎo)軌往復(fù)動(dòng)，在立柱14上，作為將y軸滑塊16沿y軸導(dǎo)軌往復(fù)驅(qū)動(dòng)的y軸進(jìn)給裝置，設(shè)置了在y軸方向延伸設(shè)置的左右一對(duì)滾珠絲杠30；和與該滾珠絲杠30的一端連結(jié)的y軸伺服馬達(dá)32，在y軸滑塊16上，安裝了與滾珠絲杠30卡合的螺母(未圖示)。另外，在立柱14上，安裝了測(cè)量y軸滑塊16的y軸方向的坐標(biāo)位置的y軸刻度尺(未圖示)。

頭架20被設(shè)置為可經(jīng)y軸微動(dòng)裝置40相對(duì)于立柱14在y軸方向微動(dòng)，主軸頭22被設(shè)置為可經(jīng)過x軸微動(dòng)裝置42相對(duì)于頭架20在x軸方向微動(dòng)。y軸微動(dòng)裝置40及x軸微動(dòng)裝置42由被要求的精度、頭架20及主軸頭22的重量決定，例如能夠由線性馬達(dá)、壓電元件構(gòu)成。另，在圖1、2中，虛線表示y軸及x軸方向的微動(dòng)范圍。另外，由x軸微動(dòng)裝置42及y軸微動(dòng)裝置40驅(qū)動(dòng)的微動(dòng)機(jī)構(gòu)被構(gòu)成為與粗動(dòng)機(jī)構(gòu)相比慣性小、剛性高。

進(jìn)而，數(shù)值控制機(jī)床10具有檢測(cè)頭架20的相對(duì)于y軸滑塊16的y軸方向的相對(duì)位置的位置傳感器(未圖示)及檢測(cè)主軸頭22的相對(duì)于頭架20的x軸方向的相對(duì)位置的位置傳感器44(參照?qǐng)D5、7)。

接著，參照作為表示執(zhí)行本發(fā)明的進(jìn)給軸控制方法的控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)略框圖的圖3，控制系統(tǒng)50具有讀取解釋部52、分配插補(bǔ)部54、x軸、y軸及z軸的各伺服控制部56、58、60。讀取解釋部12讀取并解釋例如來自cam裝置(未圖示)的加工程序，將移動(dòng)指令向分配插補(bǔ)部54輸出。此移動(dòng)指令包含了x軸、y軸及z軸方向的進(jìn)給量和進(jìn)給速度。

分配插補(bǔ)部54對(duì)接收了的x軸、y軸及z軸移動(dòng)指令進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，將符合插補(bǔ)函數(shù)及進(jìn)給速度的位置指令向各軸的伺服控制部56、58、60輸出。伺服控制部56、58、60從接收了的x軸、y軸及z軸的各位置指令輸出用于驅(qū)動(dòng)機(jī)床10的x軸、y軸及z軸的各進(jìn)給軸的電流值，向機(jī)床10的x軸、y軸的各進(jìn)給軸的伺服馬達(dá)28、32及微動(dòng)裝置40、42供給。

圖4表示例如使用球頭立銑刀的那樣的刀具在x-y平面內(nèi)對(duì)角部進(jìn)行切削加工的情況下的刀具路徑。一般來說，在加工這樣的角部的情況下，為了使在機(jī)床10的立柱14、y軸滑塊16、頭架20、主軸頭22、主軸24等的可動(dòng)部移動(dòng)時(shí)可能產(chǎn)生的振動(dòng)、沖擊降低并補(bǔ)償指令的加速度的連續(xù)性，將從分配插補(bǔ)部54輸出的位置指令通過過濾器而使得加速度連續(xù)。由此，基于來自分配插補(bǔ)部54的位置指令的刀具路徑tp，如在圖4中由虛線所示的那樣，呈圓弧狀地成為內(nèi)側(cè)軌跡的刀具路徑tp′。在本發(fā)明中，通過使用微動(dòng)裝置，使得基于過濾器后的位置指令的刀具路徑tp′盡可能地靠近基于來自分配插補(bǔ)部54的位置指令的刀具路徑tp。

以下，作為本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式，對(duì)構(gòu)成圖3的x軸伺服控制部56的伺服控制裝置100進(jìn)行說明，但要理解，y軸伺服控制部58及z軸伺服控制部60也同樣能夠由伺服控制裝置100構(gòu)成。

參照?qǐng)D5，本發(fā)明的第一實(shí)施方式的伺服控制裝置100，與一般的伺服控制裝置同樣，包含來自分配插補(bǔ)部54的位置指令x0的加減速過濾器102；將來自加減速過濾器102的位置指令與來自x軸刻度尺48的位置反饋信號(hào)進(jìn)行比較的減法器104；將來自減法器104的輸出進(jìn)行微分處理的位置控制器106；將來自位置控制器106的輸出與來自x軸伺服馬達(dá)28的旋轉(zhuǎn)編碼器28a的速度反饋信號(hào)進(jìn)行比較的減法器108；將來自減法器108的信號(hào)進(jìn)行微分處理的速度控制器110；基于來自速度控制器110的輸出對(duì)向x軸伺服馬達(dá)28輸出的電流進(jìn)行控制的電流控制器112；基于來自加減速過濾器102的位置指令生成速度前饋值及加速度前饋值的速度前饋控制部114及加速度前饋控制部116。

伺服控制裝置100，還包含將來自分配插補(bǔ)部54的位置指令與來自加減速過濾器102的位置指令進(jìn)行比較的減法器118；將來自減法器118的輸出與來自位置傳感器44的位置反饋信號(hào)進(jìn)行比較的減法器120；將來自減法器120的輸出進(jìn)行微分處理的微動(dòng)位置控制器122；將來自微動(dòng)位置處理器122的輸出與進(jìn)行了微分處理的來自位置傳感器44的信號(hào)進(jìn)行比較的減法器124；將來自減法器124的信號(hào)進(jìn)行微分處理的微動(dòng)速度控制器126；基于來自微動(dòng)速度控制器126的輸出對(duì)向x軸微動(dòng)裝置42輸出的電流進(jìn)行控制的微動(dòng)電流控制器128；基于來自減法器118的輸出生成微動(dòng)速度前饋值及微動(dòng)加速度前饋值的微動(dòng)速度前饋控制部130及微動(dòng)加速度前饋控制部132。

在本實(shí)施方式中，x軸微動(dòng)裝置42以補(bǔ)償來自分配插補(bǔ)部54的位置指令與來自加減速過濾器102的輸出的之間的差分的方式被控制。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，在圖4中，能夠使基于過濾器后的位置指令的刀具路徑tp′盡可能地靠近基于來自分配插補(bǔ)部54的位置指令的刀具路徑tp。另外，在以往的技術(shù)中，由過濾器抑制包含在移動(dòng)指令中的大的加速度，但在本實(shí)施方式中，由于通過驅(qū)動(dòng)微動(dòng)部補(bǔ)償被抑制的加速度，所以能夠提高x軸、y軸的伺服馬達(dá)28、32的加減速度，能夠提高加工精度及切削效率。

另外，在刀具路徑tp是如圖6所示的圓弧或者曲線的情況下，仍然由作用于機(jī)床的可動(dòng)部的摩擦的變化產(chǎn)生進(jìn)給軸的延遲，如由虛線tp′所示的那樣，實(shí)際的刀具路徑從基于來自分配插補(bǔ)部的位置指令的刀具路徑tp偏離。

參照?qǐng)D7，本發(fā)明的第二實(shí)施方式的伺服控制裝置200，與一般的伺服控制裝置同樣，包含將來自分配插補(bǔ)部54的位置指令x0與來自x軸刻度尺48的位置反饋信號(hào)進(jìn)行比較的減法器202；將來自減法器202的輸出進(jìn)行微分處理的位置控制器204；將來自位置控制器204的輸出與來自x軸伺服馬達(dá)28的旋轉(zhuǎn)編碼器28a的速度反饋信號(hào)進(jìn)行比較的減法器206；將來自減法器206的信號(hào)進(jìn)行微分處理的速度控制器208；基于來自速度控制器208的輸出對(duì)向x軸伺服馬達(dá)28輸出的電流進(jìn)行控制的電流控制器210；基于來自分配插補(bǔ)部54的位置指令x0生成速度前饋值的速度前饋控制部212；以及生成加速度前饋值的加速度前饋控制部214。

伺服控制裝置200還包含將來自減法器202的輸出與來自位置傳感器44來自的位置反饋信號(hào)進(jìn)行比較的減法器218；將來自減法器218的輸出進(jìn)行微分處理的微動(dòng)位置控制器220；將來自微動(dòng)位置控制器220的輸出與進(jìn)行了微分處理的來自位置傳感器44的信號(hào)進(jìn)行比較的減法器222；將來自減法器222的信號(hào)進(jìn)行微分處理的微動(dòng)速度控制器224；基于來自微動(dòng)速度控制器224的輸出對(duì)向x軸微動(dòng)裝置42輸出的電流進(jìn)行控制的微動(dòng)電流控制器226；基于來自減法器202的輸出生成速度前饋值的微動(dòng)速度前饋控制部228；以及生成微動(dòng)加速度前饋值的微動(dòng)加速度前饋控制部230。

伺服控制裝置200，對(duì)降低特別是如圖6所示的那樣的基于作用于可動(dòng)部的摩擦的變化的加工誤差是有效的。由于這樣的加工誤差是微小的，所以微動(dòng)裝置42可以不是線性馬達(dá)而是具備壓電元件的驅(qū)動(dòng)裝置。在此情況下，在構(gòu)成粗動(dòng)部的y軸滑塊16和構(gòu)成微動(dòng)部的主軸頭22或者頭架20之間相互經(jīng)壓電元件產(chǎn)生干涉力。因此，在本實(shí)施方式中，伺服控制裝置200被做成將在粗動(dòng)部和微動(dòng)部相互產(chǎn)生的干涉力前饋給電流控制器210及微動(dòng)電流控制器226。因此，包含基于來自減法器202的輸出生成干涉加速度前饋值的干涉加速度前饋控制部216及基于來自分配插補(bǔ)部54的位置指令x0生成干涉微動(dòng)加速度前饋值的干涉微動(dòng)加速度前饋控制部232。

符號(hào)的說明

10：數(shù)值控制機(jī)床

12：床身

14：立柱

16：y軸滑塊

20：頭架

22：主軸頭

24：主軸

40：y軸微動(dòng)裝置

42：x軸微動(dòng)裝置

100：伺服控制裝置

102：加減速過濾器

114：速度前饋控制部

116：加速度前饋控制部

130：微動(dòng)速度前饋控制部

132：微動(dòng)加速度前饋控制部

212：速度前饋控制部

214：加速度前饋控制部

216：干涉加速度前饋控制部

228：微動(dòng)速度前饋控制部

230：微動(dòng)加速度前饋控制部

232：干涉微動(dòng)加速度前饋控制部。

權(quán)利要求書(按照條約第19條的修改)

1.(修改后)一種機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，該機(jī)床驅(qū)動(dòng)由粗動(dòng)機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成的進(jìn)給軸而使刀具和工件相對(duì)移動(dòng)，對(duì)上述工件進(jìn)行加工，所述機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法的特征在于，

求出給進(jìn)給軸的移動(dòng)指令與基于該移動(dòng)指令變化的輸出值之間的差分，

基于上述移動(dòng)指令生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，

基于上述差分生成上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令。

2.一種機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，該機(jī)床驅(qū)動(dòng)由粗動(dòng)機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成的進(jìn)給軸而使刀具和工件相對(duì)移動(dòng)，對(duì)上述工件進(jìn)行加工，所述機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法的特征在于，

將上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令通至使加速度連續(xù)的過濾器，生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，

由生成了的上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)，

從上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令和上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令之間的差分求出上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，

由求出了的上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)該微動(dòng)機(jī)構(gòu)。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，其特征在于，基于通至上述過濾器后的移動(dòng)指令生成用于上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的速度前饋值及加速度前饋值。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，其特征在于，基于通至上述過濾器前的移動(dòng)指令生成用于上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的速度前饋值及加速度前饋值。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，

由上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)，

基于上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令與上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的反饋信號(hào)之間的差分求出上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，

由求出了的上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)該微動(dòng)機(jī)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)床的進(jìn)給軸控制方法，其特征在于，

基于上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的前饋值和給上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的干涉前饋值，

基于上述差分生成上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的前饋值和給上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的干涉前饋值。

7.一種數(shù)值控制機(jī)床，其由分配插補(bǔ)部及伺服控制部執(zhí)行從數(shù)值控制裝置的讀取解釋部取入了的數(shù)值控制程序，驅(qū)動(dòng)由粗動(dòng)機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成的進(jìn)給軸而使刀具和工件相對(duì)移動(dòng)，對(duì)上述工件進(jìn)行加工，其特征在于，

求出給上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令與基于該移動(dòng)指令變化的輸出值之間的差分，

基于上述移動(dòng)指令生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令，

基于上述差分生成上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令。

8.如權(quán)利要求7所述的數(shù)值控制機(jī)床，其特征在于，具備：

以使加速度連續(xù)的方式進(jìn)行上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令的過濾器；

通至上述過濾器，生成上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令的組件；和

由上述進(jìn)給軸的移動(dòng)指令和上述粗動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令之間的差分生成上述微動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指令的組件。