本發(fā)明涉及作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)，前述作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)借助能夠無人駕駛的子作業(yè)車和有人駕駛的母作業(yè)車，相對于中央作業(yè)地和位于前述中央作業(yè)地的周圍的田邊未耕地（headland）進(jìn)行對地作業(yè)。

背景技術(shù)：

根據(jù)專利文獻(xiàn)1已知一種車輛控制系統(tǒng)，前述車輛控制系統(tǒng)基于母作業(yè)車的實際的行駛位置依次確定目標(biāo)行駛位置，以該目標(biāo)行駛位置為目標(biāo)來駕駛子作業(yè)車。在該車輛控制系統(tǒng)中，公開了以維持相對于母作業(yè)車設(shè)定的X（經(jīng)度）方向和Y（緯度）方向的偏移量的方式使子作業(yè)車追隨于母作業(yè)車的控制模式、和將通過使母作業(yè)車的行駛軌跡以作業(yè)寬度平行移動得到的行駛路徑作為目標(biāo)行駛路徑使子作業(yè)車追隨于母作業(yè)車的控制模式等。

在專利文獻(xiàn)1的追隨控制中，意圖在于廣闊的作業(yè)地的作業(yè)，意圖并不是，以將由田埂等劃分邊界的比較狹窄的面積的田地等作為作業(yè)地的對地作業(yè)。這樣的作業(yè)地（農(nóng)場）的對地作業(yè)、特別是以農(nóng)耕為對象的對地作業(yè)分為中央作業(yè)地行駛和田邊未耕地行駛來進(jìn)行，前述中央作業(yè)地行駛為相對于作業(yè)地的中央?yún)^(qū)域（中央作業(yè)地）重復(fù)直線行進(jìn)作業(yè)行駛和U形轉(zhuǎn)彎地行駛，前述田邊未耕地行駛環(huán)繞被規(guī)定在中央作業(yè)地的周圍的田邊未耕地作業(yè)行駛區(qū)域（被稱作田邊未耕地）的同時進(jìn)行作業(yè)。因此，作業(yè)地預(yù)先分為中央作業(yè)地和田邊未耕地。在中央作業(yè)地行駛和田邊未耕地行駛中要求不同的駕駛。

例如從專利文獻(xiàn)2已知，相對于中央作業(yè)地行駛和田邊未耕地行駛，將耕耘作業(yè)等對地作業(yè)借助單獨的無人作業(yè)車來進(jìn)行。但是，為了將直線行駛為主的中央作業(yè)地行駛和包括復(fù)雜的旋轉(zhuǎn)操舵的田邊未耕地行駛，借助使母作業(yè)車和子作業(yè)車聯(lián)系的作業(yè)車協(xié)調(diào)控制來有效地實現(xiàn)，僅通過將專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2中公開的控制簡單地組合是不可能的。

專利文獻(xiàn)1 : 美國專利6,732,024號公報（US 6,732,024 B2）

專利文獻(xiàn)2 : 日本特開平11－266608號公報（JP H11-266608 A）。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)上述情況，希望一種作業(yè)車協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，前述作業(yè)車協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)將以中央作業(yè)地和田邊未耕地為對象的對地作業(yè)行駛，通過母作業(yè)車和子作業(yè)車的有效的聯(lián)系來使其實現(xiàn)。

一種作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)，前述作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)借助能夠無人駕駛的子作業(yè)車和被有人駕駛的母作業(yè)車，相對于中央作業(yè)地和位于前述中央作業(yè)地的周圍的田邊未耕地進(jìn)行對地作業(yè)，其特征在于，本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)具備母位置檢測模塊、子位置檢測模塊、中央作業(yè)地路徑計算部、第1駕駛控制部、田邊未耕地路徑計算部、第2駕駛控制部，前述母位置檢測模塊檢測前述母作業(yè)車的位置，前述子位置檢測模塊檢測前述子作業(yè)車的位置，前述中央作業(yè)地路徑計算部計算用于前述子作業(yè)車在前述中央作業(yè)地上的無人駕駛作業(yè)行駛的中央作業(yè)地行駛路徑，前述第1駕駛控制部基于由前述子位置檢測模塊檢測的子作業(yè)車位置和前述中央作業(yè)地行駛路徑，使前述子作業(yè)車領(lǐng)先于前述母作業(yè)車進(jìn)行無人駕駛，前述田邊未耕地路徑計算部基于前述母作業(yè)車的前述田邊未耕地上的作業(yè)行駛軌跡，計算被用于前述子作業(yè)車的無人駕駛行駛的田邊未耕地行駛路徑，前述第2駕駛控制部基于由前述子位置檢測模塊檢測的子作業(yè)車位置和前述田邊未耕地行駛路徑，以使前述子作業(yè)車追隨于前述母作業(yè)車的方式進(jìn)行無人駕駛。

根據(jù)該方案，在直線行駛為主的中央作業(yè)地行駛中，被無人駕駛的子作業(yè)車領(lǐng)先于母作業(yè)車。母作業(yè)車的駕駛員觀察子作業(yè)車的作業(yè)軌跡的同時沿著該作業(yè)軌跡行駛，但作業(yè)軌跡成為目標(biāo)線，所以能夠輕松地行駛。此外，在要求復(fù)雜的回輪行駛的田邊未耕地行駛中，在沒有基準(zhǔn)路徑的狀態(tài)下計算無人操舵用的行駛路徑較難。因此，這樣的回輪行駛為，先通過有人操舵，母作業(yè)車進(jìn)行先導(dǎo)，將該母作業(yè)車的行駛軌跡作為基準(zhǔn)路徑來利用，由此能夠比較容易地計算無人操舵用的行駛路徑。由此，由在中央作業(yè)地子作業(yè)車進(jìn)行先導(dǎo)、在田邊未耕地母作業(yè)車進(jìn)行先導(dǎo)這樣的嶄新的方案，實現(xiàn)使母作業(yè)車和子作業(yè)車有效地聯(lián)系的作業(yè)車協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。

在計算用于無人駕駛作業(yè)行駛的中央作業(yè)地行駛路徑時，需要中央作業(yè)地的形狀。若存在作業(yè)地的地圖數(shù)據(jù)，則中央作業(yè)地的形狀能夠容易求出，但在農(nóng)場等作業(yè)地上，不存在其地圖數(shù)據(jù)的情況不少。因此，在本發(fā)明的優(yōu)選的一實施方式中，具備作業(yè)地形狀計算模塊，前述作業(yè)地形狀計算模塊通過示范行駛計算作業(yè)地的形狀，前述中央作業(yè)地路徑計算部基于由前述作業(yè)地形狀計算模塊計算的作業(yè)地的形狀，計算中央作業(yè)地行駛路徑。由此，即使在沒有地圖數(shù)據(jù)的作業(yè)地上，也能夠取得作業(yè)地的形狀。

在本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)中，在母作業(yè)車及子作業(yè)車上具備以衛(wèi)星方位系統(tǒng)等為一例的位置檢測模塊，所以用于檢測作業(yè)地形狀的示范行駛在母作業(yè)車或子作業(yè)車中都能夠?qū)崿F(xiàn)。但是，由于被無人操舵的是子作業(yè)車，所以前述作業(yè)地形狀計算模塊被搭載于前述子作業(yè)車較好。

在本發(fā)明的優(yōu)選的一實施方式中，前述中央作業(yè)地路徑計算部和前述田邊未耕地路徑計算部被搭載于前述子作業(yè)車，表示前述母作業(yè)車在前述田邊未耕地上的作業(yè)行駛軌跡的行駛數(shù)據(jù)被從前述母作業(yè)車傳送至前述子作業(yè)車。在該方案中，優(yōu)選的是，母作業(yè)車具備僅將表示田邊未耕地上的作業(yè)行駛軌跡的行駛數(shù)據(jù)（表示行駛軌跡的數(shù)據(jù)）向子作業(yè)車傳送的裝置，所以該作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)中要求母作業(yè)車的裝備較少。其他裝備都在被搭載于子作業(yè)車側(cè)時被單元化，由此該作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡單，容易保養(yǎng)檢修。

跟隨以無人行駛方式先行駛的子作業(yè)車的母作業(yè)車的駕駛員能夠良好地監(jiān)視子作業(yè)車的作業(yè)行駛的狀態(tài)。例如，在進(jìn)行耕耘作業(yè)的情況下，母作業(yè)車的駕駛員在較近處用眼睛觀察子作業(yè)車的耕耘狀態(tài)，由此能夠判斷耕耘深度的適當(dāng)程度、耕耘速度的適當(dāng)程度。這樣的駕駛員的判斷結(jié)果能夠通過操作母作業(yè)車的作業(yè)裝置來適當(dāng)?shù)乩?。但是，?yōu)選的是，這樣的駕駛員的判斷結(jié)果也能夠反饋至子作業(yè)車。為了實現(xiàn)該目的，在本發(fā)明的優(yōu)選的一實施方式中，將被裝備于前述子作業(yè)車的對地作業(yè)裝置的動作遠(yuǎn)程操作的子作業(yè)車作業(yè)裝置遠(yuǎn)程控制模塊被搭載于前述母作業(yè)車。

關(guān)于其他特征結(jié)構(gòu)及由此具備的有利的效果，參照附圖的同時通過閱讀以下的說明能夠理解。

附圖說明

圖1是表示中央作業(yè)地的、使用本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的母作業(yè)車的行駛軌跡和子作業(yè)車的行駛軌跡的一基本例的示意圖。

圖2是表示田邊未耕地的、使用本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的母作業(yè)車的行駛軌跡和子作業(yè)車的行駛軌跡的一基本例的示意圖。

圖3是表示圖2所示的母作業(yè)車的行駛軌跡和子作業(yè)車的行駛軌跡的后續(xù)的示意圖。

圖4是表示田邊未耕地的、使用本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的母作業(yè)車的行駛軌跡和子作業(yè)車的行駛軌跡的另一基本例的示意圖。

圖5是在本發(fā)明的具體的一實施方式的（以下至圖10都相同）作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)中作為作業(yè)車的一例來應(yīng)用的帶有耕耘裝置的拖拉機(jī)的側(cè)視圖。

圖6是表示構(gòu)筑作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的功能部的功能塊圖。

圖7是表示作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的作業(yè)的流程的一例的流程圖。

圖8是說明田邊未耕地上的子作業(yè)車相對于母作業(yè)車的追隨的基本原理的示意圖，圖8（a）表示子作業(yè)車的避讓行駛軌跡，圖8（b）表示母作業(yè)車的回輪行駛（切り返し走行）和田邊未耕地作業(yè)行駛的行駛軌跡，圖8（c）表示子作業(yè)車的回輪行駛和轉(zhuǎn)彎作業(yè)行駛的行駛軌跡。

圖9是說明母作業(yè)車的田邊未耕地角處的回輪行駛的示意圖。

圖10是說明子作業(yè)車的田邊未耕地角處的回輪行駛的示意圖。

圖11是表示另一實施方式（2）的、中央作業(yè)地的、母作業(yè)車和子作業(yè)車的協(xié)調(diào)行駛的示意圖。

圖12是表示另一實施方式（3）的、中央作業(yè)地的、母作業(yè)車和子作業(yè)車留有同一行駛軌跡的協(xié)調(diào)行駛的示意圖。

圖13是表示另一實施方式（3）的、田邊未耕地的、母作業(yè)車和子作業(yè)車留有同一行駛軌跡的協(xié)調(diào)行駛的示意圖。

具體實施方式

在說明本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的具體的實施方式之前，利用圖1、圖2、圖3、圖4，說明該作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)下的母作業(yè)車的行駛軌跡和子作業(yè)車的行駛軌跡的基本例。在該作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)中，有人駕駛式的母作業(yè)車1P和能夠無人行駛的子作業(yè)車1C共同進(jìn)行對地作業(yè)。

這些例子中，對地作業(yè)地是由田埂劃分邊界的農(nóng)場，對地作業(yè)像耕耘作業(yè)那樣，伴隨著作業(yè)車的行駛實施對地作業(yè)裝置的寬度部分的對地作業(yè)。農(nóng)場中的作業(yè)中，一般農(nóng)場被分為大致四邊形的中央作業(yè)地CL和在該中央作業(yè)地CL的周圍沿著田埂規(guī)定的田邊未耕地HL。在中央作業(yè)地CL中，如圖1所示，通過往返行駛進(jìn)行對地作業(yè)，所以行駛軌跡重復(fù)直線狀的往路行駛、回轉(zhuǎn)（U形轉(zhuǎn)彎）行駛、直線狀的返路行駛、回轉(zhuǎn)（U形轉(zhuǎn)彎）行駛。田邊未耕地HL成為中央作業(yè)地CL的作業(yè)行駛的回轉(zhuǎn)區(qū)域。在田邊未耕地HL中，重復(fù)直線狀的行駛和在各角區(qū)域的回輪行駛來進(jìn)行對地作業(yè)。

這里基于作為用于無人行駛的目標(biāo)行駛路徑計算的中央作業(yè)地行駛路徑，子作業(yè)車1C領(lǐng)先于母作業(yè)車1P進(jìn)行無人行駛。母作業(yè)車1P在子作業(yè)車1C進(jìn)行無人行駛后，以母作業(yè)車1P的作業(yè)軌跡相對于子作業(yè)車1C的作業(yè)軌跡重疊既定量的方式在子作業(yè)車1C的左側(cè)行駛。

如圖2的上側(cè)的圖所示，若中央作業(yè)地CL的直線狀的往返路徑有偶數(shù)條，則作業(yè)行駛實際上結(jié)束時，母作業(yè)車1P位于子作業(yè)車1C的較近的左后的位置。由此，開始相對于田邊未耕地HL的作業(yè)。在田邊未耕地HL上，母作業(yè)車1P先行駛，子作業(yè)車1C追隨于母作業(yè)車1P。因此，基于母作業(yè)車1P的田邊未耕地HL上的作業(yè)行駛軌跡，計算被用于子作業(yè)車1C的無人駕駛行駛的目標(biāo)行駛路徑即田邊未耕地行駛路徑。另外，在該田邊未耕地HL上，設(shè)定3周的田邊未耕地行駛路徑。

在實際上的田邊未耕地行駛之前，作為其初始行駛，子作業(yè)車1C避至不妨礙母作業(yè)車1P的行駛的田邊未耕地HL的位置（＃01）。該初始行駛可以是有人行駛也可以是無人行駛。其后，如圖2的下側(cè)的圖所示，母作業(yè)車1P首先進(jìn)入至最外周的田邊未耕地行駛路徑，回輪，后退，在田邊未耕地直線行駛的起始點即田邊未耕地角HLC處停車（＃02）。接著，母作業(yè)車1P使對地作業(yè)裝置動作，開始前進(jìn)的作業(yè)行駛（＃03）。

如圖3的上側(cè)的圖所示，若母作業(yè)車1P越過子作業(yè)車1C，則子作業(yè)車1C基于計算在母作業(yè)車1P的田邊未耕地行駛路徑的內(nèi)周側(cè)的子作業(yè)車1C的田邊未耕地行駛路徑，后退來在田邊未耕地直線行駛的起始點即田邊未耕地角HLC處停車（＃04）。接著，子作業(yè)車1C為了追隨于母作業(yè)車1P而開始前進(jìn)的作業(yè)行駛（＃05）。如圖3的下側(cè)的圖所示，若母作業(yè)車1P到達(dá)下一個田邊未耕地角HLC跟前，以眾所周知的回輪行駛模式使對地作業(yè)裝置不動作來向下一個田邊未耕地行駛路徑轉(zhuǎn)彎行駛（這里是90度轉(zhuǎn)彎行駛），后退來進(jìn)入田邊未耕地角HLC（＃06）。接著，母作業(yè)車1P使對地作業(yè)裝置動作，開始前進(jìn)的作業(yè)行駛（＃07）。此時，子作業(yè)車1C在不妨礙母作業(yè)車1P的回輪行駛的位置處待機(jī)（＃08），其后，基于參照母作業(yè)車1P的回輪行駛軌跡計算的用于回輪行駛的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行回輪行駛。伴隨著這樣的回輪行駛的同時，進(jìn)行母作業(yè)車1P及子作業(yè)車1C的田邊未耕地作業(yè)行駛。

在圖2的上側(cè)的圖中，表示了中央作業(yè)地CL的直線狀的往返路徑為偶數(shù)條的例子，但在圖4中，表示了中央作業(yè)地CL的直線狀的往返路徑為奇數(shù)條的例子。該情況下，先行駛的子作業(yè)車1C從最終的路徑的1條前的直線狀路徑直接進(jìn)入最后的直線狀路徑，在最終的直線狀路徑作業(yè)行駛后停止（＃10）。后行駛的母作業(yè)車1P在最終的路徑的2條前的直線狀路徑的行駛后，直接進(jìn)入田邊未耕地HL，繞過子作業(yè)車1C的行駛軌跡（＃11），進(jìn)入至最外周的田邊未耕地行駛路徑，回輪，后退來在田邊未耕地直線行駛的起始點即田邊未耕地角HLC處停車（＃12）。進(jìn)而，母作業(yè)車1P使對地作業(yè)裝置動作，開始前進(jìn)的作業(yè)行駛（＃13）。接著，子作業(yè)車1C在避開與母作業(yè)車1P的干渉的時間點，進(jìn)行回輪行駛到達(dá)田邊未耕地角HLC（＃14）。

在上述的說明中，母作業(yè)車1P的對地作業(yè)寬度即母作業(yè)寬度和子作業(yè)車1C的對地作業(yè)寬度即子作業(yè)寬度設(shè)想為相同，但也可以不同。母作業(yè)車1P和子作業(yè)車1C的橫向的位置偏離量理想地為（母作業(yè)寬度＋子作業(yè)寬度）／2，但為了避免追隨誤差導(dǎo)致的作業(yè)殘留，使其重疊例如數(shù)十厘米左右。

接著，對本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的1個具體的實施方式進(jìn)行說明。在該實施方式中，圖5表示裝備有將在由田埂劃分邊界的田地耕耘的耕耘裝置。作為母作業(yè)車1P的母拖拉機(jī)1P和作為子作業(yè)車1C的子拖拉機(jī)1C實際上是相同形狀，在由前輪2a和后輪2b支承的車體3的中央部形成有駕駛部30。在車體3的后部經(jīng)由油壓式的升降機(jī)構(gòu)4裝備有作為對地作業(yè)裝置的耕耘裝置5。在母拖拉機(jī)1P和子拖拉機(jī)1C的駕駛部30處，具備以往那樣的方向盤或各種操作桿，進(jìn)而具備駕駛員就座的座椅等。執(zhí)行基于本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的追隨控制時，母拖拉機(jī)1P被駕駛員駕駛，子拖拉機(jī)1C被無人駕駛。

另外，在無人行駛的該子拖拉機(jī)1C處，裝備有激光雷達(dá)系統(tǒng)（laser radar system）。如在圖5中示意地表示，在前隔柵（フロントグリル）的下端區(qū)域在左右方向的中央利用托架安裝有前激光雷達(dá)單元32f，在房艙（キャビン）的后上端區(qū)域在左右方向的中央安裝有后激光雷達(dá)單元32r。該激光雷達(dá)系統(tǒng)自身是被廣泛知曉的。這里，前激光雷達(dá)單元32f將數(shù)米處的地上高度為數(shù)厘米的物體作為目標(biāo)，通過掃描將約270度左右的周圍區(qū)域覆蓋。此外，后激光雷達(dá)單元32r將耕耘裝置5（作業(yè)裝置）的后方數(shù)米處的地上高度為數(shù)厘米的物體作為目標(biāo)，通過掃描將約120度左右的周圍區(qū)域覆蓋。借助該激光雷達(dá)系統(tǒng)，若檢測到物體接近至子拖拉機(jī)1C的既定范圍內(nèi)，則車體3及耕耘裝置5自動停止。另外，必要的情況下，也可以將同樣的激光雷達(dá)系統(tǒng)裝備于母拖拉機(jī)1P。

如圖6所示，在該實施方式中，用于構(gòu)筑作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)的電子控制單元分為被裝配于母拖拉機(jī)1P的母機(jī)控制單元6和配裝配于子拖拉機(jī)1C的子機(jī)控制單元7。母機(jī)控制單元6和子機(jī)控制單元7具備通信模塊60和70，使得能夠互相以無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。

母機(jī)控制單元6進(jìn)而還具備母位置檢測模塊61、母行駛軌跡計算部62、子作業(yè)車作業(yè)裝置遠(yuǎn)程控制模塊65等功能部。這些功能部也可以進(jìn)行與硬件的聯(lián)合動作，但實際上借助電腦程序的起動來實現(xiàn)。

母位置檢測模塊61利用實時動態(tài)環(huán)球定位系統(tǒng)（RTK－GPS，Real Time Kinematic GPS （Global Positioning System）），檢測自身的位置即母拖拉機(jī)1P的位置。母行駛軌跡計算部62根據(jù)由母位置檢測模塊61檢測的位置計算母拖拉機(jī)1P的行駛軌跡。被計算地母拖拉機(jī)1P的行駛軌跡被數(shù)據(jù)化，被向子作業(yè)車1C傳送。子作業(yè)車作業(yè)裝置遠(yuǎn)程控制模塊65具有根據(jù)母作業(yè)車1P通過無線來調(diào)整裝備于子作業(yè)車1C的耕耘裝置5的升降高度或耕耘轉(zhuǎn)速等各狀態(tài)的功能。在子作業(yè)車作業(yè)裝置遠(yuǎn)程控制模塊65上包括被母作業(yè)車1P的駕駛員操作的遙控器，通過遙控器操作生成的控制信號被向子作業(yè)車1C向作業(yè)裝置控制單元31c無線轉(zhuǎn)送，控制子作業(yè)車1C的耕耘裝置5。另外，附圖標(biāo)記31P是母作業(yè)車1P的作業(yè)裝置控制單元。

子機(jī)控制單元7也具備子位置檢測模塊71、駕駛控制模塊72、作業(yè)地形狀計算模塊73、路徑計算模塊74等功能部。這些功能部也可以進(jìn)行與硬件的聯(lián)合動作，但實際上借助電腦程序的起動來實現(xiàn)。

子位置檢測模塊71是與母位置檢測模塊61同樣的結(jié)構(gòu)，利用實時動態(tài)環(huán)球定位系統(tǒng)檢測自身的位置即子拖拉機(jī)1C的位置。路徑計算模塊74計算在子拖拉機(jī)1C無人行駛時使用的目標(biāo)行駛路徑。該子拖拉機(jī)1C在中央作業(yè)地CL上沿著預(yù)先計算的中央作業(yè)地行駛路徑無人行駛，在田邊未耕地HL上以相對于母拖拉機(jī)1P的行駛軌跡偏離既定寬度的路徑將母拖拉機(jī)1P無人追隨行駛。因此，被分別使用的目標(biāo)行駛路徑的計算算法不同的兩個路徑計算部、即中央作業(yè)地路徑計算部74a和田邊未耕地路徑計算部74b被構(gòu)筑。中央作業(yè)地路徑計算部74a計算被用于在子拖拉機(jī)1C的中央作業(yè)地CL上的無人駕駛作業(yè)行駛的中央作業(yè)地行駛路徑。田邊未耕地路徑計算部74b基于在母作業(yè)車1P的田邊未耕地HL上的作業(yè)行駛軌跡，計算被用于子拖拉機(jī)1C的無人駕駛行駛的田邊未耕地行駛路徑。

在該子拖拉機(jī)1C上，具備通過示范（ティーチング）行駛計算作業(yè)地的形狀的作業(yè)地形狀計算模塊73。作業(yè)地形狀計算模塊73為，子拖拉機(jī)1C通過有人駕駛在作為作業(yè)對象的農(nóng)場內(nèi)，沿與表示該農(nóng)場的外形的田埂的邊界線行駛，在農(nóng)場的拐角點給予指令，由此計算農(nóng)場（作業(yè)地）的形狀。如果存在該農(nóng)場的地圖數(shù)據(jù)的情況下，可以省略該示范行駛?？傊?，中央作業(yè)地路徑計算部74a基于由作業(yè)地形狀計算模塊73計算的農(nóng)場的形狀或基于地圖數(shù)據(jù)，計算中央作業(yè)地行駛路徑。此時，路徑計算模塊74根據(jù)農(nóng)場的形狀生成將中央作業(yè)地CL和田邊未耕地HL區(qū)分的區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)，給予至中央作業(yè)地路徑計算部74a及田邊未耕地路徑計算部74b。

中央作業(yè)地路徑計算部74a考慮到母拖拉機(jī)1P的耕耘寬度及子拖拉機(jī)1C的耕耘寬度的互相的耕耘寬度的重疊，計算成為子拖拉機(jī)1C的目標(biāo)行駛路徑的直線狀的往返路徑和U形轉(zhuǎn)彎路徑。

田邊未耕地路徑計算部74b具有以下功能，根據(jù)母拖拉機(jī)1P的作業(yè)寬度及子拖拉機(jī)1C的作業(yè)寬度、包括母拖拉機(jī)1P的回輪行駛的回輪行駛開始點和回輪行駛終止點的回輪行駛軌跡，計算子拖拉機(jī)1C的回輪行駛開始點和回輪行駛終止點。進(jìn)而，田邊未耕地路徑計算部74b具有以下功能，根據(jù)母拖拉機(jī)1P的作業(yè)寬度及子拖拉機(jī)1C的作業(yè)寬度、母拖拉機(jī)1P的田邊未耕地作業(yè)行駛軌跡，計算從回輪行駛終止點至下一個回輪行駛開始點的子拖拉機(jī)1C的田邊未耕地作業(yè)行駛的目標(biāo)行駛位置。基于由這些功能得到的數(shù)據(jù)，田邊未耕地路徑計算部74b計算用于追隨母拖拉機(jī)1P的田邊未耕地行駛路徑。

在駕駛控制模塊72上包括第1駕駛控制部72a和第2駕駛控制部72b。第1駕駛控制部72a基于由子位置檢測模塊71檢測的子作業(yè)車位置和由中央作業(yè)地路徑計算部74a計算的中央作業(yè)地行駛路徑，將子拖拉機(jī)1C領(lǐng)先于母拖拉機(jī)1P進(jìn)行無人駕駛。第2駕駛控制部72b基于由子位置檢測模塊71檢測的子作業(yè)車位置和由田邊未耕地路徑計算部74b計算的田邊未耕地行駛路徑，以使子拖拉機(jī)1C追隨于母拖拉機(jī)1P的方式進(jìn)行無人駕駛。

另外，在直線狀的作業(yè)行駛路徑以外的U形轉(zhuǎn)彎行駛路徑、回輪行駛路徑等中，耕耘裝置5一端上升，呈非動作狀態(tài)。因此，作業(yè)裝置控制單元31c根據(jù)來自駕駛控制模塊72的指令執(zhí)行耕耘裝置5的升降。

接著，利用圖7的流程圖，對該實施方式的母拖拉機(jī)1P和子拖拉機(jī)1C的協(xié)調(diào)行駛進(jìn)行的農(nóng)場作業(yè)的一例進(jìn)行說明。這里，作為作業(yè)對象的農(nóng)場是如圖1至圖3所示的農(nóng)場。

（步驟＃21）實時動態(tài)測量（RTK）基地臺的設(shè)置

為了使實時動態(tài)環(huán)球定位系統(tǒng)起動，需要在作為作業(yè)對象的農(nóng)場附近設(shè)置實時動態(tài)測量基地臺。在同一農(nóng)場重復(fù)無人行駛的情況下，需要在同一處設(shè)置實時動態(tài)測量基地臺，所以在該實時動態(tài)測量基地臺的設(shè)置場所預(yù)先在記號處打樁的話較為便利。

（步驟＃22）子拖拉機(jī)1C的示范行駛

為了制定用于無人行駛的目標(biāo)行駛路徑，需要農(nóng)場的外形數(shù)據(jù)，但在沒有地圖數(shù)據(jù)等表示農(nóng)場地形的數(shù)據(jù)的情況下，執(zhí)行示范行駛。此時，利用的示范的流程的一例如下所述。

（1）駕駛員乘上子拖拉機(jī)1C，人工駕駛來進(jìn)入農(nóng)場。

（2）使子拖拉機(jī)1C的示范程序起動。

（3）使子拖拉機(jī)1C向農(nóng)場的最近的角移動，將子拖拉機(jī)1C向田邊未耕地耕耘的開始點移動，降下耕耘裝置5。通過降下耕耘裝置5的操作，作業(yè)地形狀計算模塊73將該地點視作農(nóng)場外形的拐角點。

（4）將耕耘裝置5抬起一次，描繪（イメージ）耕耘作業(yè)的同時進(jìn)入至下一個角。

（5）回輪行駛后，將子拖拉機(jī)1C移動至耕耘作業(yè)行駛開始點，降下耕耘裝置5。重復(fù)該作業(yè)，輸入農(nóng)場外形的拐角點。

（步驟＃23）作業(yè)地形狀計算

將農(nóng)場外形的拐角點及、農(nóng)場出入口和出入方向作為輸入?yún)?shù)來計算作業(yè)地形狀。

（步驟＃24）子拖拉機(jī)1C的行駛路徑計算

將被計算的作業(yè)地形狀（農(nóng)場形狀）、子拖拉機(jī)1C和母拖拉機(jī)1P的旋轉(zhuǎn)（ロータリ）耕耘寬度、重疊量等作為輸入?yún)?shù)來計算子拖拉機(jī)1C的行駛路徑。

（步驟＃25）子拖拉機(jī)1C向作業(yè)開始位置的移動

使子拖拉機(jī)1C基于被計算出的行駛路徑行駛至耕耘開始點附近。使被搭載于子拖拉機(jī)1C的用于對中央作業(yè)地CL進(jìn)行作業(yè)的無人行駛控制程序起動。

（步驟＃26）母拖拉機(jī)1P向農(nóng)場的進(jìn)入

將有人駕駛的母拖拉機(jī)1P進(jìn)入至農(nóng)場，移動至耕耘開始點附近。

（步驟＃27）子拖拉機(jī)1C的對位?自動行駛設(shè)定

駕駛員乘上子拖拉機(jī)1C來移動至耕耘開始點。另外，該移動也可以通過無人駕駛來進(jìn)行。總之，在耕耘開始位置使車體方向在行駛路徑的方向上盡量一致是重要的。

（步驟＃28）子拖拉機(jī)1C的設(shè)定

對子拖拉機(jī)1C的作業(yè)行駛所必需的行駛用動作機(jī)器（發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速或車速等）或作業(yè)用動作機(jī)器（耕耘深度等）進(jìn)行各種設(shè)定。

（步驟＃29）母拖拉機(jī)1P的設(shè)定

對母拖拉機(jī)1P的作業(yè)行駛所必需的行駛用動作機(jī)器（發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速或車速等）或作業(yè)用動作機(jī)器（耕耘深度等）進(jìn)行各種設(shè)定。

（步驟＃30）子拖拉機(jī)1C的中央作業(yè)地CL上的無人行駛

開始子拖拉機(jī)1C相對于中央作業(yè)地CL的無人的作業(yè)行駛。

（步驟＃31）母拖拉機(jī)1P的中央作業(yè)地CL上的有人行駛

子拖拉機(jī)1C開始作業(yè)行駛，若子拖拉機(jī)1C和母拖拉機(jī)1P的距離到達(dá)既定値，則開始母拖拉機(jī)1P的作業(yè)行駛。

如圖1或圖4所示，若有人行駛的母拖拉機(jī)1P追隨于無人行駛的子拖拉機(jī)1C，同時相對于中央作業(yè)地CL的耕耘行駛終止，則接著，無人行駛的子拖拉機(jī)1C追隨于有人行駛的母拖拉機(jī)1P，同時相對于田邊未耕地HL的耕耘行駛?cè)缦滤龅剡M(jìn)行。另外，子拖拉機(jī)1C若終止中央作業(yè)地CL上的耕耘行駛，則進(jìn)入至田邊未耕地HL，在不妨礙為了進(jìn)行先導(dǎo)的母拖拉機(jī)1P的田邊未耕地HL上的耕耘而必需的回輪行駛的位置處待機(jī)。

（步驟＃32）母拖拉機(jī)1P的有人田邊未耕地行駛

母拖拉機(jī)1P經(jīng)過回輪行駛開始田邊未耕地HL的耕耘。

（步驟＃33）子拖拉機(jī)1C的無人田邊未耕地行駛

基于先導(dǎo)的母拖拉機(jī)1P的行駛軌跡，計算作為目標(biāo)的行駛路徑的同時，子拖拉機(jī)1C在田邊未耕地HL上行駛，開始田邊未耕地HL的耕耘。

例如，田邊未耕地行駛路徑如圖2及圖3所示的情況下，子拖拉機(jī)1C在結(jié)束1周的圍繞耕耘行駛時停止，母拖拉機(jī)1P結(jié)束2周的圍繞耕耘行駛時停止。接著，

（步驟＃34）子拖拉機(jī)1C向農(nóng)場外的移動

駕駛員從母拖拉機(jī)1P換乘至子拖拉機(jī)1C，將子拖拉機(jī)1C開出至農(nóng)場外。

（步驟＃35）母拖拉機(jī)1P向農(nóng)場外的移動

進(jìn)而，駕駛員從子拖拉機(jī)1C換乘至母拖拉機(jī)1P，將母拖拉機(jī)1P開出至農(nóng)場外。

接著，利用圖8的（a）、（b）及（c），對田邊未耕地HL的子拖拉機(jī)1C的追隨控制的一例進(jìn)行說明。這里，母作業(yè)車1P的行駛軌跡用黑色粗線表示，子作業(yè)車1C的行駛軌跡用白色粗線表示，進(jìn)而，包括向待機(jī)位置的行駛軌跡的回輪行駛軌跡用虛線描繪來區(qū)別。該例中，首先，如圖8的（a）所示，子作業(yè)車1C從中央作業(yè)地CL上的停止點Pc1向被在田邊未耕地HL上設(shè)定的待機(jī)點Pc2移動，使得不妨礙先進(jìn)行田邊未耕地HL上的回輪行駛的母作業(yè)車1P。停止點Pc1也是子作業(yè)車1C的田邊未耕地HL的回輪行駛開始點Pc1，待機(jī)點Pc2也是子作業(yè)車1C的田邊未耕地HL的回輪行駛的回輪點Pc2。該移動可以是無人駕駛，也可以是有人駕駛。

為了高效率地進(jìn)行田邊未耕地行駛，需要使選取合適的路徑進(jìn)行的母作業(yè)車1P的回輪行駛追隨于子作業(yè)車1C。首先，如圖8的（b）所示，母作業(yè)車1P從中央作業(yè)地CL上的行駛開始點Pp1出發(fā)，進(jìn)入至田邊未耕地HL。另外，母作業(yè)車1P設(shè)置成，中央作業(yè)地CL上的行駛中設(shè)為作業(yè)狀態(tài)（耕耘裝置5下降），若進(jìn)入田邊未耕地HL則為非作業(yè)狀態(tài)（耕耘裝置5上升）。母作業(yè)車1P若進(jìn)入田邊未耕地HL，則前進(jìn)轉(zhuǎn)彎行駛，使得作業(yè)車后端面對被設(shè)定在農(nóng)場的一個角部的田邊未耕地作業(yè)行駛開始點（也是回輪行駛終止點）Pp3，作業(yè)車后端在面對田邊未耕地作業(yè)行駛開始點的回輪點Pp2處停止。接著，進(jìn)行后退行駛直至到達(dá)作為田邊未耕地作業(yè)行駛開始點的回輪行駛終止點Pp3。若終止回輪行駛，則母作業(yè)車1P在作業(yè)狀態(tài)（耕耘裝置5下降）下在田邊未耕地作業(yè)行駛區(qū)域中前進(jìn)行駛。該田邊未耕地作業(yè)行駛實際上以成為直線狀的行駛軌跡的方式進(jìn)行。

若根據(jù)上述母作業(yè)車1P的行駛軌跡檢測到母作業(yè)車1P實施回輪行駛，則根據(jù)該行駛軌跡和母作業(yè)車1P及子作業(yè)車1C的對地作業(yè)寬度（以下僅簡略稱為作業(yè)寬度，在圖8（a）、（b）及（c）中分別由WP和Wc表示），如圖8的（c）所示，計算子作業(yè)車1C的回輪行駛終止點Pc3。從子作業(yè)車1C的待機(jī)點Pc2至回輪行駛終止點Pc3的后退行駛的目標(biāo)行駛位置為，在子作業(yè)車1C的車轍不進(jìn)入至母作業(yè)車1P的田邊未耕地作業(yè)行駛寬度的條件下，與母作業(yè)車1P的回輪后退行駛的行駛軌跡無關(guān)地計算。起始于也是回輪行駛終止點Pc3的田邊未耕地作業(yè)行駛開始點的田邊未耕地作業(yè)行駛的行駛目標(biāo)位置為，根據(jù)母作業(yè)車1P的作業(yè)寬度及子作業(yè)車1C的作業(yè)寬度、母作業(yè)車1P的田邊未耕地作業(yè)行駛軌跡來計算?；谟嬎愠龅奶镞呂锤刈鳂I(yè)行駛的行駛目標(biāo)位置，執(zhí)行子作業(yè)車1C的田邊未耕地作業(yè)行駛。

接著，利用圖9和圖10，說明田邊未耕地作業(yè)行駛的最初的角所必須的回輪行駛的、子作業(yè)車1C的追隨控制的一例。此時，圖9表示母作業(yè)車1P的行駛軌跡（黑色粗線），圖10表示子作業(yè)車1C的行駛軌跡（白色粗線）。

首先，若先行的母拖拉機(jī)1P進(jìn)行作業(yè)行駛至下一個角區(qū)域的外周端，則如圖9所示，在使耕耘裝置5上升的非作業(yè)狀態(tài)下，后退至回輪行駛開始點Pp1。從此開始第二次的回輪行駛。即，以從該回輪行駛開始點Pp1開始的非作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎前進(jìn)直至回輪點Pp2。接著，后退至田邊未耕地HL的外緣，停止。該停止點是下一個田邊未耕地作業(yè)行駛的出發(fā)點，所以母拖拉機(jī)1P在使耕耘裝置5下降的作業(yè)狀態(tài)下，開始前進(jìn)行駛。此時，將該母拖拉機(jī)1P的前進(jìn)行駛(田邊未耕地作業(yè)行駛)的行駛軌跡，以母拖拉機(jī)1P和子拖拉機(jī)1C的作業(yè)寬度的一半的距離平行移動的線，作為這里的回輪輔助線來計算，并且在該回輪輔助線上計算回輪點Pc2。進(jìn)而，預(yù)先計算能夠以回輪轉(zhuǎn)彎用切角（切れ角）到達(dá)該回輪點Pc2的回輪行駛開始點Pc1。

接近于該角的子拖拉機(jī)1C待機(jī)直至母拖拉機(jī)1P到達(dá)既定地點，使得不在回輪行駛時與母拖拉機(jī)1P發(fā)生干渉。此后，如圖10所示，子拖拉機(jī)1C以能夠超越回輪行駛開始點Pc1的方式以作業(yè)狀態(tài)前進(jìn)至田邊未耕地HL的外緣。接著，在使耕耘裝置5上升的非作業(yè)狀態(tài)下，后退至回輪行駛開始點Pc1。從回輪行駛開始點Pc1開始的回輪行駛與田邊未耕地行駛開始時的回輪行駛同樣，轉(zhuǎn)彎前進(jìn)至回輪點Pp2。接著，后退至田邊未耕地HL的外緣來停止。該停止點為田邊未耕地作業(yè)行駛的開始點，所以以使耕耘裝置5下降的作業(yè)狀態(tài)前進(jìn)行駛。同樣，若經(jīng)過田邊未耕地HL的所有的角部來環(huán)繞一周，則在該例中，田邊未耕地HL的未作業(yè)地僅由母拖拉機(jī)1P來進(jìn)行。

〔其他實施方式〕

（1）在上述實施方式中，在中央作業(yè)地CL上，子作業(yè)車1C領(lǐng)先于母作業(yè)車1P進(jìn)行無人行駛，在田邊未耕地HL上，母作業(yè)車1P先行駛，子作業(yè)車1C基于母作業(yè)車1P的行駛軌跡追隨行駛。如果田邊未耕地HL上的行駛軌跡比較簡單的情況下，也可以是在田邊未耕地HL上子作業(yè)車1C領(lǐng)先于母作業(yè)車1P進(jìn)行無人行駛。

（2）中央作業(yè)地CL的往返的作業(yè)行駛路徑上的子作業(yè)車1C和母作業(yè)車1P的相對位置如圖1所示，是翻轉(zhuǎn)的。即，在往路上母作業(yè)車1P在子作業(yè)車1C的左側(cè)追隨，在返路上母作業(yè)車1P在子作業(yè)車1C的右側(cè)追隨。也可以將其取代，如圖11所示，采用在往返的作業(yè)行駛路徑上子作業(yè)車1C與母作業(yè)車1P的相對位置不變的行駛路徑。

（3）在上述實施方式中，子作業(yè)車1C和母作業(yè)車1P搭載相同類型的作業(yè)裝置（耕耘裝置5），使其在互相的作業(yè)寬度上排列，由此提高作業(yè)效率。也可以取代這樣的作業(yè)協(xié)調(diào)，搭載不同的作業(yè)裝置，后行駛的作業(yè)車與先行駛的作業(yè)車在相同的軌跡上行駛，進(jìn)行兩個不同的作業(yè)。在圖12中，表示中央作業(yè)地CL的那樣的作業(yè)行駛的行駛軌跡，在圖13中，表示田邊未耕地HL上的行駛軌跡。在圖12和圖13中，可以是子作業(yè)車1C先行駛，也可以是母作業(yè)車1P先行駛。此外，也可以使在中央作業(yè)地CL和田邊未耕地HL上先行駛的作業(yè)車不同。

（4）母作業(yè)車1P和子作業(yè)車1C能夠通過互相的通信模塊60和70進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，但該數(shù)據(jù)交換也可以直接地進(jìn)行，也可以經(jīng)由服務(wù)器等中轉(zhuǎn)裝置來進(jìn)行。被進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)的內(nèi)容包括耕耘深度或耕耘間隔、搖擺控制狀況等。例如，從有人行駛中的母作業(yè)車1P向無人行駛中的子作業(yè)車1C發(fā)送那樣的數(shù)據(jù)，由此子作業(yè)車1C的作業(yè)裝置控制單元31c能夠進(jìn)行與母作業(yè)車1P的設(shè)定相同或類似的設(shè)定。這樣的數(shù)據(jù)交換有根據(jù)狀況定期地進(jìn)行較好的情況和以駕駛員確定時機(jī)來進(jìn)行較好的情況。因此，具備定期地進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的模式和任意地進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的模式較好。該模式轉(zhuǎn)換若通過在作業(yè)車上被搭載的檢測儀表板或顯示器來引導(dǎo)顯示并且進(jìn)行則對于駕駛員來說較好。此外，在其操作輸入上，可以使用顯示軟件按鈕的觸摸板方式，也可以使用硬件按鈕（開關(guān)、桿）。

（5）母作業(yè)車1P和子作業(yè)車1C之間進(jìn)行的數(shù)據(jù)交換的內(nèi)容可以被儲存于硬盤或非揮發(fā)性存儲器等儲存設(shè)備。特別是，從母作業(yè)車1P被給予至子作業(yè)車1C的涉及行駛、作業(yè)等的設(shè)定數(shù)據(jù)在協(xié)調(diào)行駛中較重要。即使子作業(yè)車1C被熄火，在再起動時，也能夠通過將那些設(shè)定數(shù)據(jù)從儲存設(shè)備讀出來再設(shè)定，提高作業(yè)的再現(xiàn)性。

（6）在上述實施方式中，子拖拉機(jī)1C為一臺，但在類似的控制方法中，也能夠?qū)⒈景l(fā)明應(yīng)用于多臺子拖拉機(jī)1C。

（7）在本發(fā)明的作業(yè)車協(xié)調(diào)系統(tǒng)中，母拖拉機(jī)1P和子拖拉機(jī)1C的回輪行駛軌跡不限于上述實施方式的行駛軌跡。能夠采用如下多種回輪行駛軌跡，能夠根據(jù)母拖拉機(jī)1P的作業(yè)寬度及子拖拉機(jī)1C的作業(yè)寬度、母拖拉機(jī)1P的回輪行駛的包括回輪行駛開始點Pp1、回輪點Pp2、回輪行駛終止點Pp3的回輪行駛軌跡，計算子拖拉機(jī)1C的回輪行駛開始點Pc1、回輪點Pc2、回輪行駛終止點Pc3。此外，母拖拉機(jī)1P及子拖拉機(jī)1C的回輪點Pp2、Pc2可以是一個也可以是多個。

（8）在上述實施方式中，作為作業(yè)車舉搭載有耕耘裝置5的拖拉機(jī)為例，但取代耕耘裝置5而搭載噴灑裝置、施肥裝置等其他作業(yè)裝置也可以有效地利用本發(fā)明的特征。進(jìn)而其他作業(yè)車，例如聯(lián)合收割機(jī)、水稻插秧機(jī)、剪草機(jī)、除草機(jī)、推土機(jī)等土木建設(shè)機(jī)械等也能夠應(yīng)用本發(fā)明。此外，母作業(yè)車1P和子作業(yè)車1C可以不是相同機(jī)種，例如可以是聯(lián)合收割機(jī)和搬運卡車等的組合。

（9）對地作業(yè)裝置為耕耘裝置5等的情況下，作為母作業(yè)寬度和子作業(yè)寬度的重疊長度的重疊基本上是必須的，但在噴灑裝置、施肥裝置等的情況下，不設(shè)置重疊，相反在母作業(yè)寬度和子作業(yè)寬度之間取既定間隔，設(shè)定所謂的欠重疊（アンダーラップ）。因此，在本發(fā)明中，設(shè)定重疊并非是必須的，重要的是實現(xiàn)母作業(yè)車1P和子作業(yè)車1C的互相的路徑間隔保持既定范圍的追隨控制。

（10）母作業(yè)車1P或子作業(yè)車1C或該二者優(yōu)選地具備管理表示各個作業(yè)車的規(guī)格的不同的偏移信息的偏移信息管理部。偏移信息管理部能夠根據(jù)自身的車的規(guī)格、對象的規(guī)格檢測其不同，所以能夠設(shè)定補(bǔ)償該不同的行駛設(shè)定、作業(yè)設(shè)定。若將這樣的偏移信息表格化（テーブル化），則能夠使適合于一方的作業(yè)車的設(shè)定內(nèi)容的設(shè)定內(nèi)容在另一方的作業(yè)車上設(shè)定。這樣的偏移信息的管理在3臺以上的作業(yè)車的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)中，也能夠?qū)⒁环降淖鳂I(yè)車的設(shè)定內(nèi)容送至其他多個作業(yè)車來實現(xiàn)。進(jìn)而，優(yōu)選的是，偏移信息至少被儲存于作為管理中心的作業(yè)車的儲存設(shè)備?；蛘?，也可以是，預(yù)先被儲存于作為云系統(tǒng)發(fā)揮功能的遠(yuǎn)程的管理電腦。由此，作業(yè)車能夠總是取得偏移信息來利用。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明能夠應(yīng)用于多個作業(yè)車協(xié)調(diào)地進(jìn)行作業(yè)行駛的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。

附圖標(biāo)記說明

1C：子拖拉機(jī)（子作業(yè)車）

1P：母拖拉機(jī)（母作業(yè)車）

5：耕耘裝置（作業(yè)裝置）

6：母機(jī)控制單元

7：子機(jī)控制單元

30：駕駛部

31c：作業(yè)裝置控制單元

60：通信模塊

61：母位置檢測模塊

62：母行駛軌跡計算部

65：子作業(yè)車作業(yè)裝置遠(yuǎn)程控制模塊

71：子位置檢測模塊

72：駕駛控制模塊

72a：第1駕駛控制部

72b：第2駕駛控制部

73：作業(yè)地形狀計算模塊

74：路徑計算模塊

74a：中央作業(yè)地路徑計算部

74b：田邊未耕地路徑計算部

CL：中央作業(yè)地

HL：田邊未耕地。