本發(fā)明涉及用于借助主從選擇法來分派控制權(quán)限給計(jì)算機(jī)的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

系統(tǒng)可以包括多個(gè)不同的部件。為了控制部件，作為控制單元使用可以提供控制數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)。所述計(jì)算機(jī)可以執(zhí)行一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用或者應(yīng)用程序，所述應(yīng)用或者應(yīng)用程序?yàn)榱丝刂扑婕暗南到y(tǒng)的系統(tǒng)部件而提供控制數(shù)據(jù)。待控制的部件在此包括執(zhí)行器或者執(zhí)行機(jī)構(gòu)部件，所述執(zhí)行器或者執(zhí)行機(jī)構(gòu)部件根據(jù)所獲得的控制數(shù)據(jù)被控制。尤其在安全緊要的系統(tǒng)中必要的是，待控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)持續(xù)地并且可靠地獲得正確的控制數(shù)據(jù)。因此，在這樣的安全緊要的系統(tǒng)中，大多冗余地設(shè)置控制單元或者控制計(jì)算機(jī)。在車輛中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的確定的部件或者執(zhí)行器是安全緊要的，使得不允許發(fā)生控制數(shù)據(jù)的失效。車輛內(nèi)的這樣的安全緊要的執(zhí)行器單元的示例是車輛制動(dòng)裝置和/或車輛轉(zhuǎn)向控制裝置。如果多個(gè)計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)這樣的安全緊要的部件的或者安全緊要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，則必要的是，明確地確定冗余計(jì)算機(jī)中的哪一個(gè)是經(jīng)控制授權(quán)的或者給執(zhí)行機(jī)構(gòu)供應(yīng)控制數(shù)據(jù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的任務(wù)是，實(shí)現(xiàn)一種用于明確地分派控制權(quán)限給多個(gè)計(jì)算機(jī)之一的方法和系統(tǒng)，借助所述方法和系統(tǒng)可靠地避免計(jì)算機(jī)之間的在部件的控制方面的沖突。

根據(jù)本發(fā)明，所述任務(wù)通過具有在專利權(quán)利要求1中說明的特征的系統(tǒng)來解決。

因此，根據(jù)第一方面，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)具有：至少兩個(gè)異步計(jì)算機(jī)，在所述至少兩個(gè)異步計(jì)算機(jī)上分別執(zhí)行至少一個(gè)應(yīng)用，所述至少一個(gè)應(yīng)用提供用于至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制數(shù)據(jù)，其中所提供的控制數(shù)據(jù)由占有主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)的為此被控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)傳輸至所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，其中所述系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)通過數(shù)據(jù)接口在數(shù)據(jù)交換中循環(huán)地相互交換狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)，其中所述計(jì)算機(jī)分別基于在所述數(shù)據(jù)交換中從另外的計(jì)算機(jī)獲得的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)并且基于自身的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)在在所述計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的主從選擇中確定待由相應(yīng)的計(jì)算機(jī)自身占有的作為經(jīng)控制授權(quán)的或者未經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一種可能的實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)的所交換的狀態(tài)數(shù)據(jù)具有計(jì)算機(jī)的以下狀態(tài)數(shù)據(jù)：所述狀態(tài)數(shù)據(jù)說明計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在一種可能的實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)在此優(yōu)選具有：

作為經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)、

作為未經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)、和

作為尚被控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)的每一個(gè)計(jì)算機(jī)分派有所屬的時(shí)間窗，在所述時(shí)間窗中所述計(jì)算機(jī)為了避免主-主沖突而占有主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)，其中所分派的用于所述系統(tǒng)的不同計(jì)算機(jī)的時(shí)間窗是不同的。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，分派給所述計(jì)算機(jī)的時(shí)間窗分別大于以下時(shí)間段：所述時(shí)間段通過在所述計(jì)算機(jī)相互的循環(huán)通信時(shí)的異步性和/或通過在所述計(jì)算機(jī)啟動(dòng)時(shí)的異步性引起。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，分派給兩個(gè)不同的計(jì)算機(jī)的兩個(gè)時(shí)間窗的時(shí)間差大于以下時(shí)間段，該時(shí)間段對于對分別另外的計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸回復(fù)是必需的。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)在確認(rèn)時(shí)間段到期之后才占有所述計(jì)算機(jī)的針對所述計(jì)算機(jī)確定的計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)的每個(gè)計(jì)算機(jī)基于在與另外的計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)交換中獲得的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)并且基于自身的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)為所述另外的計(jì)算機(jī)分別確定一個(gè)期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)分別基于所述狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)以及基于由其余的計(jì)算機(jī)為所涉及的計(jì)算機(jī)確定的期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)在在所述計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的主從選擇中確定待通過所述計(jì)算機(jī)自身占有的計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，附加地根據(jù)在計(jì)算機(jī)中出現(xiàn)的至少一個(gè)計(jì)算機(jī)中斷來實(shí)現(xiàn)待通過所述計(jì)算機(jī)占有的計(jì)算機(jī)狀態(tài)的確定。

所述計(jì)算機(jī)中斷可以優(yōu)選地是電力中斷。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)是冗余的安全緊要的系統(tǒng)、尤其是分布式系統(tǒng)，所述系統(tǒng)防失效地傳輸控制數(shù)據(jù)到至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)上。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，在計(jì)算機(jī)的確認(rèn)時(shí)間段到期之后占有為所述計(jì)算機(jī)確定的主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)的計(jì)算機(jī)傳輸控制數(shù)據(jù)到所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)并且一直地保持所述計(jì)算機(jī)的所占有的主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)，直至在所述計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的主從選擇確定用于所述計(jì)算機(jī)的另一計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，僅僅當(dāng)?shù)侥壳盀橹挂呀?jīng)占有主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)的另外的計(jì)算機(jī)占有另外的計(jì)算機(jī)狀態(tài)并且在所涉及的計(jì)算機(jī)（已經(jīng)占有從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)的計(jì)算機(jī)）上執(zhí)行的主從選擇為所涉及的計(jì)算機(jī)確定主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)的時(shí)候，已經(jīng)占有從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)的計(jì)算機(jī)才從所述所占有的從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)變換到所述主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)說明所述計(jì)算機(jī)的狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的另一種可能的實(shí)施方式中，功率數(shù)據(jù)說明在所述計(jì)算機(jī)上為了產(chǎn)生所述控制數(shù)據(jù)而執(zhí)行的至少一個(gè)應(yīng)用的性能。

此外，根據(jù)另一方面，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)具有在專利權(quán)利要求15中說明的特征的用于分派控制權(quán)限的方法。

據(jù)此，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于分派控制權(quán)限給系統(tǒng)的多個(gè)異步計(jì)算機(jī)之一的方法，其中所述控制權(quán)限授權(quán)所述計(jì)算機(jī)來控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中所述方法具有以下步驟：

通過在相應(yīng)的計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的主從選擇、基于在數(shù)據(jù)交換中從另外的計(jì)算機(jī)獲得的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)并且基于所述相應(yīng)計(jì)算機(jī)的自身的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)為每一個(gè)計(jì)算機(jī)確定待通過相應(yīng)的計(jì)算機(jī)占有的計(jì)算機(jī)狀態(tài)；并且

分派用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制權(quán)限給以下計(jì)算機(jī)：對于所述計(jì)算機(jī)在其主從選擇中確定了主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

附圖說明

此外，參考附圖詳細(xì)闡述用于分派控制權(quán)限給計(jì)算機(jī)的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的和根據(jù)本發(fā)明的方法的可能的實(shí)施方式。

其中：

圖1示出用于示出根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的示例性實(shí)施例的簡單的框圖；

圖2示出用于闡述用于分派控制權(quán)限的根據(jù)本發(fā)明的方法的和根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的工作原理的示意圖；

圖3示出用于示出用于分派控制權(quán)限給計(jì)算機(jī)的根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性實(shí)施例的簡單的流程圖。

具體實(shí)施方式

如在圖1中可以看出的那樣，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1在所示出的實(shí)施例中包括至少兩個(gè)計(jì)算機(jī)R，在所述至少兩個(gè)計(jì)算機(jī)上可以分別執(zhí)行至少一個(gè)應(yīng)用A。該應(yīng)用A提供用于系統(tǒng)1的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)AKT的控制數(shù)據(jù)SD。在圖1中示出的實(shí)施例中，系統(tǒng)1具有兩個(gè)異步計(jì)算機(jī)2-1、2-2，它們相互通信或者相互交換數(shù)據(jù)。這兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2通過數(shù)據(jù)接口在數(shù)據(jù)交換DAS中循環(huán)地相互交換狀態(tài)數(shù)據(jù)ZD和功率數(shù)據(jù)LD。數(shù)據(jù)交換在此周期性地、也即以預(yù)給定的恒定時(shí)間間距進(jìn)行。基于在所述數(shù)據(jù)交換DAS中從至少一個(gè)另外的計(jì)算機(jī)獲得的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)ZD_opp、LD_opp以及基于自身的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)ZD_own、LD_own在在所述計(jì)算機(jī)R上執(zhí)行的主從選擇MSA中確定待由相應(yīng)的計(jì)算機(jī)2-i自身占有的作為經(jīng)控制授權(quán)的或者未經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)。在圖1中示出的冗余系統(tǒng)1中，兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2產(chǎn)生控制數(shù)據(jù)，然而僅僅經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)傳輸控制數(shù)據(jù)至執(zhí)行機(jī)構(gòu)3以用于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以是系統(tǒng)部件、尤其安全緊要的系統(tǒng)部件，例如車輛的車輛制動(dòng)單元?？刂茢?shù)據(jù)例如可以通過控制數(shù)據(jù)總線由經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)傳輸至執(zhí)行機(jī)構(gòu)3以用于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。

計(jì)算機(jī)的所交換的狀態(tài)數(shù)據(jù)ZD優(yōu)選具有計(jì)算機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)說明相應(yīng)的計(jì)算機(jī)2-i的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS。計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)在此優(yōu)選具有作為經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)（M-RS）、作為未經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)（S-RS）、和作為暫時(shí)被控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)（MI-RS）。在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1中，確保了控制權(quán)限SB到計(jì)算機(jī)2-i的明確的并且因此可靠的分派以用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3。資格的或者控制權(quán)限的分派明確地或者無沖突地在系統(tǒng)1的不同的冗余地設(shè)置的計(jì)算機(jī)2-i之間進(jìn)行。在不同的計(jì)算機(jī)2-i之間進(jìn)行主從選擇MSA。該主從機(jī)制適合于在具有冗余地實(shí)施的應(yīng)用或者分區(qū)簇PC的異步系統(tǒng)中確保系統(tǒng)一致性。在圖1中示出的異步系統(tǒng)1中，計(jì)算機(jī)2-i或者其應(yīng)用A異步地工作。必要時(shí)例如在計(jì)算機(jī)狀態(tài)的變換期間對于非常短的時(shí)間窗，多個(gè)計(jì)算機(jī)可以是經(jīng)控制授權(quán)的或者不經(jīng)控制授權(quán)的。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一種可能的實(shí)施方式中，系統(tǒng)1的冗余地設(shè)置的計(jì)算機(jī)中的每一個(gè)分派有所屬的時(shí)間窗ZF，在所述時(shí)間窗中相應(yīng)的計(jì)算機(jī)2-i為了避免主-主沖突而占有主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS。在此分派給不同的計(jì)算機(jī)2-i的時(shí)間窗ZF優(yōu)選對于系統(tǒng)1的不同計(jì)算機(jī)2-i是不同的。在具有相同循環(huán)時(shí)間的部件中，可以在同一循環(huán)i中或者在一個(gè)循環(huán)中具有時(shí)間偏移地交換信息或者信息數(shù)據(jù)。由兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、-2的兩個(gè)能量供應(yīng)單元的自由激活之間的時(shí)間差異產(chǎn)生進(jìn)一步的異步性。一方面由在用于相應(yīng)計(jì)算機(jī)2-i的能量供應(yīng)的自由激活的開關(guān)中的受電控制的半導(dǎo)體開關(guān)元件中的機(jī)械決定的時(shí)間移位或者延遲并且另一方面由相應(yīng)車載電網(wǎng)直到所述兩個(gè)異步計(jì)算機(jī)2-1、2-2的能量供應(yīng)插頭的動(dòng)態(tài)性產(chǎn)生所述異步性。

基于存在的異步性，產(chǎn)生以下時(shí)間段Δt：在所述時(shí)間段中所述兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2開始其主從選擇MSA，也即為相應(yīng)的計(jì)算機(jī)分派控制權(quán)限。分派給計(jì)算機(jī)的時(shí)間窗ZF優(yōu)選地分別大于以下時(shí)間段ZS：所述時(shí)間段通過在所述計(jì)算機(jī)2-i相互的循環(huán)通信時(shí)的異步性和/或通過在所述計(jì)算機(jī)2-i啟動(dòng)時(shí)的異步性引起。對于冗余系統(tǒng)1的在圖1中示出的兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2，所分派的時(shí)間窗ZF應(yīng)不同地調(diào)節(jié)或者不同長地選擇。

得出：

Δt > 時(shí)間段（循環(huán)通信的異步性）+時(shí)間段（啟動(dòng)時(shí)的典型異步性）。

此外，分派給兩個(gè)不同的計(jì)算機(jī)2-1、2-2的兩個(gè)時(shí)間窗ZF的時(shí)間差優(yōu)選大于以下時(shí)間段ZS地選擇，該時(shí)間段ZS對于對相應(yīng)的另外的計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸回復(fù)是必需的。

ABS（Δt（R_own）-Δt（R_opp）） > 時(shí)間段（對R_opp的數(shù)據(jù)傳輸回復(fù)）。

這兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2例如在主-主沖突的情況下立即置于從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

為了在運(yùn)行區(qū)間分派用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的資格，主從算法或者主從選擇MSA分別在所述兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2上運(yùn)行。在此，處理關(guān)于系統(tǒng)1中的部件的狀態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)ZD以及所述部件的功率數(shù)據(jù)LD，所述部件優(yōu)選在前置的基本過程BP中被確定并且被考慮用于相應(yīng)的分析。在成功的主從選擇之后可以確定以下作為結(jié)果：為不同的計(jì)算機(jī)2-1、2-2中的每一個(gè)傳送主-標(biāo)識或者從-標(biāo)識并且在那里又為在那運(yùn)行的應(yīng)用A中的一個(gè)或者每一個(gè)本地地傳送主-標(biāo)識或者從-標(biāo)識。

標(biāo)識優(yōu)選說明，相應(yīng)的計(jì)算機(jī)2-i在執(zhí)行機(jī)構(gòu)3方面是否是經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)或者未經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)。系統(tǒng)1的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3然后或者從計(jì)算機(jī)2-1獲得數(shù)據(jù)或者控制數(shù)據(jù)SD1或者從計(jì)算機(jī)2-2獲得控制數(shù)據(jù)SD2，視兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2中的哪一個(gè)具有主-標(biāo)識并且因此在執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的控制方面已經(jīng)變成當(dāng)前的主-計(jì)算機(jī)而定。

系統(tǒng)1的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3自身在此通常不再檢查，到達(dá)的控制數(shù)據(jù)SD是否來自于授權(quán)機(jī)構(gòu)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)3無論如何考慮到達(dá)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制數(shù)據(jù)SD，也即，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將根據(jù)所獲得的控制數(shù)據(jù)執(zhí)行系統(tǒng)1內(nèi)的適合所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能。這提供以下特別的優(yōu)點(diǎn)：即系統(tǒng)1的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3在使用根據(jù)本發(fā)明的方法的情況下可以特別簡單地被實(shí)施或者實(shí)現(xiàn)。也即，用于運(yùn)行系統(tǒng)1內(nèi)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的技術(shù)耗費(fèi)在使用根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1或者根據(jù)本發(fā)明的方法的情況下被顯著減少。

對于不僅僅控制數(shù)據(jù)SD從唯一的經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)發(fā)送到執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的情況，可以在執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中進(jìn)行所接收的控制數(shù)據(jù)SD的過濾。如果還沒有從經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)接收控制數(shù)據(jù)SD，則接受經(jīng)控制授權(quán)的第一計(jì)算機(jī)的控制數(shù)據(jù)SD作為控制數(shù)據(jù)。如果可能同時(shí)兩個(gè)計(jì)算機(jī)作為經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)出現(xiàn)，它們的數(shù)據(jù)在同一時(shí)間由執(zhí)行機(jī)構(gòu)3接收，則這兩個(gè)計(jì)算機(jī)之一被確定為優(yōu)先。優(yōu)先級排序在此例如可以基于先前確定的規(guī)則來進(jìn)行。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中已經(jīng)識別一個(gè)經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)并且在運(yùn)行中另一經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)添加進(jìn)來的情況下，例如僅僅可以接受原始的經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的控制數(shù)據(jù)。新添加進(jìn)來的經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的控制數(shù)據(jù)SD可以在該情況下被丟棄。

在圖1中示出的系統(tǒng)涉及具有至少兩個(gè)相互獨(dú)立地工作的計(jì)算機(jī)2-i的異步的冗余系統(tǒng)。每一個(gè)計(jì)算機(jī)在時(shí)刻ti具有對其環(huán)境或者系統(tǒng)1的部件的一定視野。該視野在系統(tǒng)1的另一計(jì)算機(jī)中在時(shí)刻ti±異步時(shí)間時(shí)存在。在根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用控制權(quán)限選擇方法的系統(tǒng)1中，因此不需要計(jì)算機(jī)2-i相互的昂貴的同步。每一個(gè)計(jì)算機(jī)在確認(rèn)時(shí)間段到期之后才占有該計(jì)算機(jī)的為其確定的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS。

系統(tǒng)1的每一個(gè)計(jì)算機(jī)2-i基于在所述數(shù)據(jù)交換DAS中借助另外的計(jì)算機(jī)獲得的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)ZD_opp、LD_opp并且基于自身的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)ZD_own、LD_own在在所述計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的主從機(jī)制MSA中確定自身的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS以及用于至少一個(gè)另外的計(jì)算機(jī)2-i的期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)E-RS。這也在圖2中示意性地示出。在計(jì)算機(jī)i上執(zhí)行的主從選擇法一方面確定待由相應(yīng)的計(jì)算機(jī)R自身占有的、作為經(jīng)控制授權(quán)的或者未經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS以及附加地確定用于系統(tǒng)1內(nèi)的分別另外的計(jì)算機(jī)的期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)E-RS。這在此基于在數(shù)據(jù)交換DAS中借助至少一個(gè)另外的計(jì)算機(jī)2-i獲得的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)ZD_opp、LD_opp并且基于相應(yīng)計(jì)算機(jī)2-i的自身的狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)ZD_own、LD_own進(jìn)行。在一種可能的實(shí)施方式中，待通過計(jì)算機(jī)占有的計(jì)算機(jī)狀態(tài)的確定附加地根據(jù)在該計(jì)算機(jī)中出現(xiàn)的至少一個(gè)計(jì)算機(jī)中斷RI來進(jìn)行，如在圖2中示意性地示出的那樣。該計(jì)算機(jī)中斷例如是用于所涉及的計(jì)算機(jī)2-i的電力中斷。

此外，系統(tǒng)1的計(jì)算機(jī)2-i分別可以基于狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)以及基于由系統(tǒng)的其余計(jì)算機(jī)為所涉及的計(jì)算機(jī)2-i確定的期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)E-RS在主從選擇MSA期間確定待通過計(jì)算機(jī)2-i自身占有的計(jì)算機(jī)狀態(tài)，如同樣在圖2中示意性地表明的那樣。在圖2中示出的主從選擇法在安全緊要的系統(tǒng)1的所有冗余地設(shè)置的異步計(jì)算機(jī)2-i上進(jìn)行，如例如在圖1中示出的那樣。系統(tǒng)1優(yōu)選是冗余的安全緊要的系統(tǒng)，尤其是分布式系統(tǒng)，在所述系統(tǒng)中防失效地傳輸控制數(shù)據(jù)SD到系統(tǒng)1的至少一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上?？刂茢?shù)據(jù)SD的傳輸從系統(tǒng)1的為此授權(quán)的計(jì)算機(jī)2-i出發(fā)地進(jìn)行。

計(jì)算機(jī)2-i（該計(jì)算機(jī)2-i在其確認(rèn)時(shí)間段到期之后占有為其確定的主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS）傳輸控制數(shù)據(jù)SD至執(zhí)行機(jī)構(gòu)3并且一直保持其所占有的主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)，直至在所述計(jì)算機(jī)2-i上執(zhí)行的主從選擇MSA確定用于所述計(jì)算機(jī)2-i的另外的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS。

當(dāng)?shù)侥壳盀橹挂呀?jīng)占有主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS的另外的計(jì)算機(jī)占有另外的計(jì)算機(jī)狀態(tài)并且在所涉及的計(jì)算機(jī)（已經(jīng)占有從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)S-RS的計(jì)算機(jī)2-i）上執(zhí)行的主從選擇MSA_i為所涉及的計(jì)算機(jī)2-i確定主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS的時(shí)候，已經(jīng)占有從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)S-RS的計(jì)算機(jī)2-i才從所占有的從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)變換到所述主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

在根據(jù)本發(fā)明的用于在冗余的系統(tǒng)1中、尤其在由多個(gè)部件組成的冗余的系統(tǒng)1中分派控制權(quán)限或者傳輸權(quán)限或者資格的方法中，通過系統(tǒng)1的恰好一個(gè)對此授權(quán)的計(jì)算機(jī)2-i進(jìn)行執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的控制。在此，狀態(tài)數(shù)據(jù)和功率數(shù)據(jù)ZD、LD由系統(tǒng)1的部件考慮并且利用。基于所分析的數(shù)據(jù)，恰好一個(gè)部件或者控制部件、也即系統(tǒng)1的恰好一個(gè)計(jì)算機(jī)2-i獲得被分派作為主設(shè)備的用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的權(quán)限或者資格。該主設(shè)備一直作為主設(shè)備單獨(dú)負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的控制并且一直保持，直至主從選擇將該主設(shè)備降級成從設(shè)備。從設(shè)備一直保持為從設(shè)備并且不負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的控制并且一直保持，直至該從設(shè)備提升為主設(shè)備。此外，當(dāng)主設(shè)備降級成從設(shè)備并且從設(shè)備聲明成準(zhǔn)備好控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的時(shí)候從設(shè)備才變成主設(shè)備。

在計(jì)算機(jī)2-i之間交換的狀態(tài)數(shù)據(jù)ZD包括計(jì)算機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)可以優(yōu)選地占有三個(gè)不同的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS之一、即主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS、從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)S-RS和主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS。狀態(tài)主中間MI-RS例如在計(jì)算機(jī)啟動(dòng)時(shí)被占有。狀態(tài)主中間或者主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS說明，相應(yīng)的計(jì)算機(jī)當(dāng)前沒有看見占有主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS的另外的計(jì)算機(jī)。主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS可以同時(shí)由系統(tǒng)1的多個(gè)計(jì)算機(jī)2-i在一個(gè)或者多個(gè)循環(huán)內(nèi)占有。占有主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS的計(jì)算機(jī)在該時(shí)間段期間如主設(shè)備那樣作用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)3。

在系統(tǒng)1的計(jì)算機(jī)2-i之間交換的狀態(tài)數(shù)據(jù)ZD包括相應(yīng)計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS。狀態(tài)數(shù)據(jù)因此包括主從信息（主、從、中間）并且可以在一種可能的實(shí)施方式中包含其他數(shù)據(jù)、尤其超時(shí)縮短指令和其他狀態(tài)數(shù)據(jù)。除了狀態(tài)數(shù)據(jù)ZD，在計(jì)算機(jī)2-i之間也交換功率數(shù)據(jù)LD。所述功率數(shù)據(jù)LD說明功率或者工作效率或者性能等級。該性能等級例如作為標(biāo)量來實(shí)現(xiàn)，例如在0至9的值范圍中。該性能等級優(yōu)選描述例如一個(gè)應(yīng)用A的或者包括多個(gè)應(yīng)用的分區(qū)簇的實(shí)施品質(zhì)，所述多個(gè)應(yīng)用構(gòu)成觀察單元BE。一旦計(jì)算機(jī)2-i可以提供關(guān)于相應(yīng)的觀察單元（應(yīng)用或者分區(qū)簇）的更好的或者更高的性能等級，則該計(jì)算機(jī)2-i在此優(yōu)選升級成主-計(jì)算機(jī)或者獲得主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS。借助根據(jù)本發(fā)明的方法，除了性能等級或者功率數(shù)據(jù)LD之外也考慮計(jì)算機(jī)的狀態(tài)或者考慮狀態(tài)數(shù)據(jù)ZD。隱含地，借助根據(jù)本發(fā)明的方法因此實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)1的不同運(yùn)行階段期間、尤其在系統(tǒng)1的啟動(dòng)期間計(jì)算機(jī)的優(yōu)先級排序。

對于系統(tǒng)1的計(jì)算機(jī)2-i的每一個(gè)狀態(tài)，不僅檢查自身的優(yōu)先級或者自身的性能等級相對于另一或者相對置的（opposite，相反的）計(jì)算機(jī)是否相同、更小或者更大，而且優(yōu)選地檢查，系統(tǒng)1的相對置的計(jì)算機(jī)2-i關(guān)于自身的優(yōu)先級具有什么預(yù)期或者另一計(jì)算機(jī)2-i對于所涉及的自身的（Own）計(jì)算機(jī)已經(jīng)確定了哪個(gè)期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)E-RS。也就是說，在根據(jù)本發(fā)明的方法的一種可能的實(shí)施方式中附加地考慮，相對置的計(jì)算機(jī)作為期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)是否已經(jīng)確定，所涉及的計(jì)算機(jī)是否應(yīng)占有主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

下面的表格TAB示出根據(jù)本發(fā)明的方法的和根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1的一種可能的實(shí)現(xiàn)。

在表格中說明的實(shí)現(xiàn)涉及具有兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2的系統(tǒng)1，如在圖1中示出的那樣。該表格可以實(shí)現(xiàn)為參數(shù)化的查找表格。每個(gè)計(jì)算機(jī)擁有一個(gè)相應(yīng)的查找表格。所述參數(shù)在此通過用于實(shí)現(xiàn)超時(shí)或者時(shí)間延遲的計(jì)數(shù)器狀態(tài)來構(gòu)成。在表格中示出的示例性的實(shí)現(xiàn)中，在查找表格的37個(gè)行中示出37種用于兩個(gè)計(jì)算機(jī)的可能的系統(tǒng)狀態(tài)。兩個(gè)計(jì)算機(jī)2-1、2-2中的每一個(gè)占有作為從-計(jì)算機(jī)、主中間-計(jì)算機(jī)或者主-計(jì)算機(jī)的角色。由主從選擇法產(chǎn)生的初始數(shù)據(jù)或者標(biāo)識在循環(huán)i和循環(huán)i+1期間被輸出，如在表格中示出的那樣。

表格的第一列說明不同的系統(tǒng)狀態(tài)的標(biāo)識符ID。

第二列說明系統(tǒng)1內(nèi)的第一計(jì)算機(jī)2-i的角色。

第三列示出該計(jì)算機(jī)2-i與相同系統(tǒng)1的另一計(jì)算機(jī)2-2相比的優(yōu)先級或者性能等級。這意味著，第一計(jì)算機(jī)2-1的自身的（Own）性能等級或者等于、小于或者大于相對置的（opposite，相反的）另一計(jì)算機(jī)2-2的性能等級。

在第四列中示出由另一計(jì)算機(jī)2-2確定的期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)E-RS，也即由第二計(jì)算機(jī)2-2為第一計(jì)算機(jī)2-1確定的期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)E-RS。

在表格的第五列中說明中斷標(biāo)識，也即對于計(jì)算機(jī)是否存在計(jì)算機(jī)中斷RI、尤其電力中斷。

在表格中示出的示例性的實(shí)現(xiàn)中，期望-計(jì)算機(jī)狀態(tài)E-RS可以占有值0或值1。0表示，另一計(jì)算機(jī)或者相對置的計(jì)算機(jī)2-2的看法分別是，自身的第一計(jì)算機(jī)2-1不是主設(shè)備。相反，1表示，相對置的另一計(jì)算機(jī)2-2的看法是，自身的第一計(jì)算機(jī)2-1是主設(shè)備。

如果已經(jīng)選擇了主設(shè)備并且開始了過程，則中斷標(biāo)識被置位。這例如可以用作是否存在計(jì)算機(jī)的重啟或啟動(dòng)的識別標(biāo)記。在系統(tǒng)1內(nèi)的計(jì)算機(jī)的持續(xù)運(yùn)行中，例如可以發(fā)生所謂的電力中斷，在所述電力中斷的情況下計(jì)算機(jī)失效并且然后又高負(fù)荷運(yùn)行。

在表格中說明的列“beMSStatusOwn”說明，相應(yīng)的計(jì)算機(jī)是主設(shè)備。下一列“beMSStatusIntermediate”說明，計(jì)算機(jī)已經(jīng)占有主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS。列“pcMSStatusOpp”說明，相對置的另一計(jì)算機(jī)（Opp-計(jì)算機(jī)）應(yīng)是主-計(jì)算機(jī)。在表格中說明的x-標(biāo)記說明，在所涉及的位置上的陳述不重要。

關(guān)于循環(huán)i的這些列示出關(guān)于循環(huán)i的存儲器更新。關(guān)于循環(huán)i+1的這些列示出關(guān)于循環(huán)i+1的存儲器更新，也即對于系統(tǒng)1的下一循環(huán)的存儲器更新。

對于下一循環(huán)i+1的初始數(shù)據(jù)的或者標(biāo)識的計(jì)算，每一個(gè)計(jì)算機(jī)2-i對于主從選擇MSA不考慮相對置的另一計(jì)算機(jī)，而是自身。相對置的另一計(jì)算機(jī)同樣與此無關(guān)地實(shí)施主從選擇法MSA并且對于自身決定其占有哪個(gè)狀態(tài)。

如果由一個(gè)計(jì)算機(jī)不從另一個(gè)計(jì)算機(jī)獲得數(shù)據(jù)，則主從選擇法以預(yù)給定參數(shù)或者缺省值工作。

在表格的行1開始，產(chǎn)生以下。如果所涉及的計(jì)算機(jī)是從-計(jì)算機(jī)，也即占有從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)S-RS并且具有與相對置的另一計(jì)算機(jī)相同的優(yōu)先級或者相同的性能等級，并且另一計(jì)算機(jī)不預(yù)期所涉及的計(jì)算機(jī)應(yīng)是主-計(jì)算機(jī)并且此外不存在計(jì)算機(jī)中斷RI，則所涉及的計(jì)算機(jī)，如在表格的行1中所示的那樣，置于主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS上。此外，該計(jì)算機(jī)對用于處理接管的標(biāo)識置位。如果計(jì)算機(jī)特定的定時(shí)器或者計(jì)時(shí)器到期（改變），所述定時(shí)器或者計(jì)時(shí)器通過標(biāo)識的置位來開始，也即在預(yù)給定數(shù)目n個(gè)循環(huán)之后，則計(jì)算機(jī)從主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)MI-RS變換到主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS。

定時(shí)器或者計(jì)時(shí)器測量反應(yīng)時(shí)間。該反應(yīng)時(shí)間優(yōu)選計(jì)算機(jī)特定地被調(diào)節(jié)并且優(yōu)選對于每個(gè)計(jì)算機(jī)2-i是不同的。

在表格中說明的行是可能的狀態(tài)和計(jì)算的排列。在表格中說明的各個(gè)行不表示時(shí)間過程。通常是，在從具有初始狀態(tài)的初始狀況開始至具有結(jié)果狀態(tài)的最終狀況的過渡場景的遍歷中越過表格的多個(gè)行。在此，對于每計(jì)算循環(huán)，處理一個(gè)行。

為了能夠確定最大可能的功能品質(zhì)或者性能品質(zhì)，對于每一個(gè)觀察單元BE、也即對于每一個(gè)應(yīng)用或者每一個(gè)由多個(gè)應(yīng)用組成的分區(qū)簇PC可以循環(huán)地確定性能或者工作效率。系統(tǒng)1的不同計(jì)算機(jī)循環(huán)地相互交換功率數(shù)據(jù)LD并且所述功率數(shù)據(jù)自身可以因此確定，所述計(jì)算機(jī)中的哪一個(gè)能夠?yàn)樗^察的單元提供最好的性能。

所述方法在循環(huán)運(yùn)行期間遵循以下策略：

如果計(jì)算機(jī)關(guān)于觀察單元是主設(shè)備，則該計(jì)算機(jī)一直保持為主設(shè)備，直至該計(jì)算機(jī)自身交出該主設(shè)備-角色或者該主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)。

如果兩個(gè)計(jì)算機(jī)同時(shí)參與主從分配，則僅僅當(dāng)?shù)侥壳盀橹沟闹髟O(shè)備已經(jīng)交出其角色或者自身在主從選擇法中降級成從-計(jì)算機(jī)的時(shí)候，持有從設(shè)備-角色的計(jì)算機(jī)才切換到主設(shè)備。當(dāng)主-計(jì)算機(jī)失效的時(shí)候，主-計(jì)算機(jī)例如才失去其主設(shè)備-角色。

根據(jù)本發(fā)明的方法顯著降低資格的或者控制權(quán)限的分派的復(fù)雜性。

在一種可能的實(shí)施方式中，優(yōu)選通過在計(jì)算機(jī)2-i的微處理器上執(zhí)行的相應(yīng)程序來進(jìn)行主從選擇MSA。每個(gè)計(jì)算機(jī)2-i自身與另一計(jì)算機(jī)無關(guān)地執(zhí)行這樣的主從選擇MSA。主從選擇MSA與所有計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)狀態(tài)RS并且與計(jì)算機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)相關(guān)。所實(shí)現(xiàn)的查找表格示出兩個(gè)計(jì)算機(jī)什么時(shí)候有效的工作原理。

借助根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1排除或者最小化以下時(shí)間窗ZE：在所述時(shí)間窗中沒有計(jì)算機(jī)作為主設(shè)備來提供控制數(shù)據(jù)。由此提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和因此安全性。

根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于，最小化切換時(shí)段，也即當(dāng)計(jì)算機(jī)已經(jīng)占有主設(shè)備-角色的時(shí)候，該計(jì)算機(jī)盡可能長時(shí)間地保持為主設(shè)備。由此同樣提高系統(tǒng)1的、尤其是調(diào)節(jié)算法的穩(wěn)定性，由此提高系統(tǒng)1內(nèi)的安全性。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)1保證，持續(xù)地以最大的或者最優(yōu)的性能控制或者運(yùn)行系統(tǒng)1的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3。由此也提高系統(tǒng)1的運(yùn)行安全性。由計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)優(yōu)選包括控制數(shù)據(jù)、尤其是額定值。在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1中，除了主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)和從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)之外還使用主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)，所述主中間-計(jì)算機(jī)狀態(tài)用于計(jì)算機(jī)的相互協(xié)調(diào)并且尤其也避免或者最小化主-主沖突。由此排除或者最小化以下時(shí)間窗：在所述時(shí)間窗中無主-計(jì)算機(jī)可供使用。除其自身的狀態(tài)之外，每個(gè)計(jì)算機(jī)考慮與另外的計(jì)算機(jī)交換的功率數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，附加地在待由計(jì)算機(jī)占有的計(jì)算機(jī)狀態(tài)方面一同考慮另外的計(jì)算機(jī)的預(yù)期。中斷的出現(xiàn)也優(yōu)選地在計(jì)算機(jī)狀態(tài)的或者控制權(quán)限的確定中被一同考慮。

根據(jù)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)1可以多種多樣地應(yīng)用，尤其在具有分布式計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)的安全緊要的系統(tǒng)中應(yīng)用。根據(jù)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)1例如適合于工業(yè)設(shè)備或者制造設(shè)備并且適合于運(yùn)輸裝置，例如火車或者機(jī)動(dòng)車。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的一種可能的實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)可以占有不同的內(nèi)部狀態(tài)，例如DDC-狀態(tài)（雙工控制-計(jì)算機(jī)狀態(tài)）。這些狀態(tài)例如包括“是激活的”、“我剛剛初始化”、“位于完全可供使用之前不久”、“完全可供使用”、“剛剛辨識在整個(gè)系統(tǒng)中我的當(dāng)前角色”、“維持我的作為整個(gè)系統(tǒng)中的主設(shè)備的角色”、“將我作為主設(shè)備的撤銷并且變?yōu)閺脑O(shè)備”等等。

經(jīng)控制授權(quán)的計(jì)算機(jī)能夠控制系統(tǒng)1的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3并且能夠變得與剩余計(jì)算機(jī)或者其余系統(tǒng)1關(guān)于以下統(tǒng)一：即最終誰應(yīng)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3。如果計(jì)算機(jī)持有從設(shè)備-角色，則該計(jì)算機(jī)還計(jì)算用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的控制數(shù)據(jù)SD并且將所述控制數(shù)據(jù)寫入到內(nèi)部存儲器中。然而，這樣的控制數(shù)據(jù)SD并非由占有從-計(jì)算機(jī)狀態(tài)S-RS的計(jì)算機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)到執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上。只要計(jì)算機(jī)已經(jīng)占有主設(shè)備-角色并且擁有主-計(jì)算機(jī)狀態(tài)M-RS，則不發(fā)生執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的通過另一計(jì)算機(jī)的控制。

由于系統(tǒng)1中的所存在的和期望的異步性，首先計(jì)算，是否系統(tǒng)1內(nèi)的確定的計(jì)算機(jī)可以占有主設(shè)備-角色，其中然而由于所述異步性，相應(yīng)的結(jié)果還必須對于系統(tǒng)1內(nèi)的另外的循環(huán)保持不變地存在。這相應(yīng)于對于確認(rèn)的時(shí)間需求的必要性，也即等待一個(gè)確認(rèn)時(shí)間段。這樣的確認(rèn)時(shí)間優(yōu)選地在所有重要相關(guān)的計(jì)算中被一同考慮。計(jì)算機(jī)的切換在該確認(rèn)時(shí)間段到期之后才發(fā)生。

系統(tǒng)1的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3或者執(zhí)行器由計(jì)算機(jī)的應(yīng)用A控制。復(fù)雜的系統(tǒng)1可以包括多個(gè)執(zhí)行器。在這種情況下，控制數(shù)據(jù)SD也可以由多個(gè)不同的應(yīng)用或者一個(gè)分區(qū)簇PC共同生成。