本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種前方隨行系統(tǒng)及隨行方法和智能移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

智能移動(dòng)平臺(tái)可以幫助人們解決實(shí)際生活中的很多問(wèn)題，比如自主跟隨攝影攝像、跟隨購(gòu)物、跟隨領(lǐng)路等，因此智能移動(dòng)平臺(tái)正成為智能移動(dòng)平臺(tái)發(fā)展的一大趨勢(shì)。

智能跟隨是智能移動(dòng)平臺(tái)的主要功能之一。現(xiàn)有的跟隨方式，絕大部分是移動(dòng)平臺(tái)在跟隨目標(biāo)的后方或者側(cè)方進(jìn)行隨行。這些方式下，跟隨目標(biāo)對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)具有直接的引導(dǎo)效果。當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)在跟隨目標(biāo)前方進(jìn)行隨行時(shí)，跟隨目標(biāo)沒(méi)有直接的引導(dǎo)效果，需要更加復(fù)雜的模型變換來(lái)完成隨行的目標(biāo)。

因此，急需發(fā)明一種新的前方隨行系統(tǒng)及方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：提供一種前方隨行系統(tǒng)及隨行方法，實(shí)現(xiàn)在跟隨目標(biāo)的前方進(jìn)行隨行，使得跟隨目標(biāo)在移動(dòng)平臺(tái)后方時(shí)，依然能為移動(dòng)平臺(tái)提供良好的運(yùn)動(dòng)方向及速度引導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)前方隨行的目的。

本發(fā)明提供了下述方案：

一種前方隨行系統(tǒng)，包括：

自定位模塊，用于智能移動(dòng)平臺(tái)定位并記錄跟隨目標(biāo)和自身的相對(duì)位置；

智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊，用于根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算并記錄智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡；

跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，用于根據(jù)相對(duì)位置、智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡，計(jì)算跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向；

目標(biāo)位置計(jì)算模塊，用于根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)與跟隨目標(biāo)相對(duì)速度，跟隨目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向，計(jì)算移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置；

驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊，用于根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)已解算出目標(biāo)位置，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和速度解算，并編輯智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令；

智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)智能移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行前方跟隨動(dòng)作。

優(yōu)選地，所述自定位模塊采用超聲波測(cè)距定位模塊或無(wú)線電測(cè)距定位模塊。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊包括左驅(qū)動(dòng)輪指令編輯單元和右驅(qū)動(dòng)輪指令編輯單元。

優(yōu)選地，所述自定位模塊、所述智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊、所述跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊、所述驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊和所述智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊依次連接。

本發(fā)明還提供了一種所述前方隨行系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的前方隨行方法，包括：

利用自定位模塊，定位智能移動(dòng)平臺(tái)并記錄跟隨目標(biāo)和智能移動(dòng)平臺(tái)的相對(duì)位置；

利用智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊，根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算并記錄智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡；

利用跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，根據(jù)相對(duì)位置、智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡，計(jì)算跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向；

利用目標(biāo)位置計(jì)算模塊，根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)與跟隨目標(biāo)相對(duì)速度，跟隨目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向，計(jì)算移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置；

利用驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊，用于根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)已解算出目標(biāo)位置，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和速度解算，并編輯智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令；

利用智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊，根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)智能移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行前方跟隨動(dòng)作。

優(yōu)選地，利用自定位模塊實(shí)時(shí)定位跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置，并記錄跟隨目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻t₁的坐標(biāo)(x′_t1，y′_t1)和上一時(shí)刻t₀的坐標(biāo)(x_t0，y_t0)，兩個(gè)控制時(shí)刻的時(shí)間間隔為T。

優(yōu)選地，利用智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊，記錄上一時(shí)刻下發(fā)的驅(qū)動(dòng)輪速度，該速度即為過(guò)去這一時(shí)刻智能移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)速度，其中左輪速度為S_L，右輪速度為S_R；根據(jù)左輪速度和右輪速度，計(jì)算得出智能移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)彎半徑r和角速度ω；進(jìn)一步計(jì)算得出智能移動(dòng)平臺(tái)在時(shí)間T內(nèi)的運(yùn)動(dòng)角度α和運(yùn)動(dòng)距離L。

優(yōu)選地，利用跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，在t₀時(shí)刻，跟隨目標(biāo)相對(duì)于智能移動(dòng)平臺(tái)，其坐標(biāo)為(x_t0，y_t0)；從t₀到t₁時(shí)刻，智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)角度為α，運(yùn)動(dòng)距離為L(zhǎng)，相應(yīng)的智能移動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)系也發(fā)生了移動(dòng)和偏轉(zhuǎn)，根據(jù)直角坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變換原理，根據(jù)原坐標(biāo)系為(x,y)，計(jì)算得出新坐標(biāo)系為(x′，y′)；再通過(guò)公式進(jìn)行坐標(biāo)變換和平移，可獲得t₁時(shí)刻智能移動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)系下，t₀時(shí)刻跟隨目標(biāo)的新坐標(biāo)(x′_t0，y′_t0)；進(jìn)一步求得，當(dāng)前時(shí)刻跟隨目標(biāo)的位置(x′_t1，y′_t1)、運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度。

優(yōu)選地，利用目標(biāo)位置計(jì)算模塊，設(shè)定智能移動(dòng)平臺(tái)在時(shí)間t_n內(nèi)需要運(yùn)動(dòng)到跟隨目標(biāo)的正前方，距離跟隨目標(biāo)的距離為D，計(jì)算出t_n時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)地點(diǎn)；設(shè)定移動(dòng)平臺(tái)圓弧運(yùn)動(dòng)的半徑為R,解算跟隨所需的左輪和右輪速度。

本發(fā)明還提供了一種智能移動(dòng)平臺(tái)，包括所述前方隨行系統(tǒng)。

本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果：

本發(fā)明所公開(kāi)的前方隨行系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置所述自定位模塊、所述智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊和所述跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，實(shí)現(xiàn)了智能移動(dòng)平臺(tái)在跟隨目標(biāo)的前方進(jìn)行隨行，使得跟隨目標(biāo)在移動(dòng)平臺(tái)后方時(shí)，依然能為移動(dòng)平臺(tái)提供良好的運(yùn)動(dòng)方向及速度引導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)前方隨行的目的。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的前方隨行系統(tǒng)的框圖；

圖2為本發(fā)明的智能移動(dòng)平臺(tái)的位置示意圖；

圖3為本發(fā)明的路徑規(guī)劃的示意圖；

圖4為本發(fā)明的前方隨行方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

參見(jiàn)圖1所示，一種前方隨行系統(tǒng)，包括：

自定位模塊，用于智能移動(dòng)平臺(tái)定位并記錄跟隨目標(biāo)和自身的相對(duì)位置；

智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊，用于根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算并記錄智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡；

跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，用于根據(jù)相對(duì)位置、智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡，計(jì)算跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向；

目標(biāo)位置計(jì)算模塊，用于根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)與跟隨目標(biāo)相對(duì)速度，跟隨目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向，計(jì)算移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置；

驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊，用于根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)已解算出目標(biāo)位置，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和速度解算，并編輯智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令；

智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)智能移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行前方跟隨動(dòng)作。所述自定位模塊采用超聲波測(cè)距定位模塊或無(wú)線電測(cè)距定位模塊。所述驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊包括左驅(qū)動(dòng)輪指令編輯單元和右驅(qū)動(dòng)輪指令編輯單元。所述自定位模塊、所述智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊、所述跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊、所述驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊和所述智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊依次連接。

本實(shí)施例中所述前方隨行系統(tǒng)通過(guò)設(shè)置所述自定位模塊、所述智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊和所述跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，實(shí)現(xiàn)了智能移動(dòng)平臺(tái)在跟隨目標(biāo)的前方進(jìn)行隨行，使得跟隨目標(biāo)在移動(dòng)平臺(tái)后方時(shí)，依然能為移動(dòng)平臺(tái)提供良好的運(yùn)動(dòng)方向及速度引導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)前方隨行的目的。

實(shí)施例二，本實(shí)施例是基于實(shí)施例一的所述前方隨行系統(tǒng)，實(shí)施例一中所描述的內(nèi)容也是本實(shí)施例所具有的，此處不再具體贅述。

參見(jiàn)圖2、圖3和圖4，一種所述前方隨行系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的前方隨行方法，包括：

利用自定位模塊，定位智能移動(dòng)平臺(tái)并記錄跟隨目標(biāo)和智能移動(dòng)平臺(tái)的相對(duì)位置；

利用智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊，根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算并記錄智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡；

利用跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，根據(jù)相對(duì)位置、智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡，計(jì)算跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向；

利用目標(biāo)位置計(jì)算模塊，根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)與跟隨目標(biāo)相對(duì)速度，跟隨目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向，計(jì)算移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置；

利用驅(qū)動(dòng)指令編輯模塊，用于根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)已解算出目標(biāo)位置，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和速度解算，并編輯智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令；

利用智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊，根據(jù)智能移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)智能移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行前方跟隨動(dòng)作。

本實(shí)施例中利用自定位模塊實(shí)時(shí)定位跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置，并記錄跟隨目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻t₁的坐標(biāo)(x′_t1，y′_t1)和上一時(shí)刻t₀的坐標(biāo)(x_t0，y_t0)，兩個(gè)控制時(shí)刻的時(shí)間間隔為T；利用智能移動(dòng)平臺(tái)計(jì)算模塊，記錄上一時(shí)刻下發(fā)的驅(qū)動(dòng)輪速度，該速度即為過(guò)去這一時(shí)刻智能移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)速度，其中左輪速度為S_L，右輪速度為S_R；根據(jù)左輪速度和右輪速度，計(jì)算得出智能移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)彎半徑r和角速度ω；進(jìn)一步計(jì)算得出智能移動(dòng)平臺(tái)在時(shí)間T內(nèi)的運(yùn)動(dòng)角度α和運(yùn)動(dòng)距離L；利用跟隨目標(biāo)計(jì)算模塊，在t₀時(shí)刻，跟隨目標(biāo)相對(duì)于智能移動(dòng)平臺(tái)，其坐標(biāo)為(x_t0，y_t0)；從t₀到t₁時(shí)刻，智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)角度為α，運(yùn)動(dòng)距離為L(zhǎng)，相應(yīng)的智能移動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)系也發(fā)生了移動(dòng)和偏轉(zhuǎn)，根據(jù)直角坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變換原理，根據(jù)原坐標(biāo)系為(x,y)，計(jì)算得出新坐標(biāo)系為(x′，y′)；再通過(guò)公式進(jìn)行坐標(biāo)變換和平移，可獲得t₁時(shí)刻智能移動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)系下，t₀時(shí)刻跟隨目標(biāo)的新坐標(biāo)(x′_t0，y′_t0)；進(jìn)一步求得，當(dāng)前時(shí)刻跟隨目標(biāo)的位置(x′_t1，y′_t1)、運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度。利用目標(biāo)位置計(jì)算模塊，設(shè)定智能移動(dòng)平臺(tái)在時(shí)間t_n內(nèi)需要運(yùn)動(dòng)到跟隨目標(biāo)的正前方，距離跟隨目標(biāo)的距離為D，計(jì)算出t_n時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)地點(diǎn)；設(shè)定移動(dòng)平臺(tái)圓弧運(yùn)動(dòng)的半徑為R,解算跟隨所需的左輪和右輪速度。

本實(shí)施例中，具體的步驟如下：

1)智能移動(dòng)平臺(tái)和跟隨目標(biāo)上裝配有近場(chǎng)自定位系統(tǒng)。該自定位系統(tǒng)以智能移動(dòng)平臺(tái)為固定坐標(biāo)軸，實(shí)時(shí)定位跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置。系統(tǒng)會(huì)記錄跟隨目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻t₁的坐標(biāo)(x′_t1，y′_t1)和上一時(shí)刻t₀的坐標(biāo)(x_t0，y_t0)，兩個(gè)控制時(shí)刻的時(shí)間間隔為T。智能移動(dòng)平臺(tái)同時(shí)記錄上一時(shí)刻下發(fā)的驅(qū)動(dòng)輪速度，該速度即為過(guò)去這一時(shí)刻智能移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)速度，其中左輪速度為S_L，右輪速度為S_R。

2)由1)中信息，移動(dòng)平臺(tái)可計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻跟隨目標(biāo)的相對(duì)位置、運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，具體參考圖2。

a)左輪速度為S_L，右輪速度為S_R。由于左右驅(qū)動(dòng)輪具有相同的角速度，因此：

其中r是轉(zhuǎn)彎半徑，W是兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的間距；

由此可以得到移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)彎半徑r和角速度ω：

b)根據(jù)已經(jīng)求得的轉(zhuǎn)彎半徑r和角速度ω，可以推算智能移動(dòng)平臺(tái)在時(shí)間T內(nèi)的位移(通過(guò)轉(zhuǎn)向角度α和中心前進(jìn)距離L表示)：

c)在t₀時(shí)刻，跟隨目標(biāo)相對(duì)于智能移動(dòng)平臺(tái)，其坐標(biāo)為(x_t0，y_t0)；從t₀到t₁時(shí)刻，智能移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)角度為α，運(yùn)動(dòng)距離為L(zhǎng)，相應(yīng)的智能移動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)系也發(fā)生了移動(dòng)和偏轉(zhuǎn)，根據(jù)直角坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變換原理，原坐標(biāo)系為(x,y)，新坐標(biāo)系為(x′，y′)，則新坐標(biāo)系坐標(biāo)為：

x′＝x*cosα+y*sinα；

y′＝y(tǒng)*cosα+x*sinα；

通過(guò)公式進(jìn)行坐標(biāo)變換和平移，可獲得t₁時(shí)刻智能移動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)系下，t₀時(shí)刻跟隨目標(biāo)的新坐標(biāo)(x′_t0，y′_t0)。

3)根據(jù)a)b)c)的計(jì)算，可以得到當(dāng)前時(shí)刻跟隨目標(biāo)的位置、運(yùn)動(dòng)方向和速度

·位置坐標(biāo)為：(x′_t1，y′_t1)

·運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椋?/p>

·運(yùn)動(dòng)速度：

4)設(shè)定智能移動(dòng)平臺(tái)在時(shí)間t_n內(nèi)需要運(yùn)動(dòng)到跟隨目標(biāo)的正前方，距離跟隨目標(biāo)的距離為D。計(jì)算出t_n時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)地點(diǎn)和規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。

智能移動(dòng)平臺(tái)在t_n時(shí)刻需要目標(biāo)坐標(biāo)為：

y′_tn＝(D+t_n)*sinθ-y′_t1；

x′_tn＝(D+t_n)*cosθ-x′_t1；

根據(jù)已經(jīng)計(jì)算出運(yùn)動(dòng)的目的地，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃，具體參考圖3。

5)設(shè)定移動(dòng)平臺(tái)圓弧運(yùn)動(dòng)的半徑為R,可解算跟隨所需的左輪和右輪速度：

根據(jù)上述的計(jì)算結(jié)果，進(jìn)行相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令編輯并驅(qū)動(dòng)智能移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行前方隨行動(dòng)作。

實(shí)施例三，本實(shí)施例是基于實(shí)施例一的所述前方隨行系統(tǒng)，實(shí)施例一中所描述的內(nèi)容也是本實(shí)施例所具有的，此處不再具體贅述。

本發(fā)明還提供了一種智能移動(dòng)平臺(tái)，包括所述前方隨行系統(tǒng)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。