技術領域

本發(fā)明涉及機器人節(jié)電技術領域，具體地，涉及一種節(jié)電機器人。

背景技術：

在利用機器人領域，普遍存在機器人耗電量大的缺陷，尤其是可行走機器人耗電量非常大。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于，針對上述問題，提出一種節(jié)電機器人，以實現的通過對行走機器人最優(yōu)路徑規(guī)劃，節(jié)約機器人電量的優(yōu)點。

為實現上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：一種節(jié)電機器人，主要包括：路徑優(yōu)化模塊、主控模塊、行走機構和電源模塊，所述路徑優(yōu)化模塊和電源模塊分別與主控模塊連接，所述路徑優(yōu)化模塊尋找最優(yōu)路徑，經主控模塊控制行走機構，控制機器人行走，所述電源模塊為路徑優(yōu)化模塊和主控模塊供電。

進一步地，所述路徑優(yōu)化模塊，尋找環(huán)境最短路徑，當機器人在前進中檢測到將與環(huán)境中的動態(tài)障礙物相碰，則視最短路徑上離動態(tài)障礙物安全的柵格為局部目標點，確定動態(tài)障礙物的運動范圍；機器人沿著信息素濃度大的柵格前進，得到一條避開動態(tài)障礙物且經過指定點的最優(yōu)路徑。

進一步地，還包括多個機器人路徑優(yōu)化模塊，具體包括根據模糊控制理論建立機器人運動的模糊控制器，并且確立模糊控制器的輸入變量和輸出變量；利用中確定的模糊控制器中的輸入變量和輸出變量，用語言描述出模糊控制器的輸入變量和輸出變量；根據模糊控制理論確立定性推理原則，根據迷糊控制器的輸入信號和輸出信號，建立模糊控制規(guī)則；選取各輸入語言變量和輸出語言變量的隸屬度函數，即確定輸入變量和輸出變量的關系，使得在收到輸入變量時計算得出輸出變量；由上述過程求取得出的各個模糊變量，進行解模糊化，按照隸屬度函數最大原則進行表決，對機器人進行相應的動作，完成單個機器人路徑規(guī)劃的任務；在上述基礎上，將機器人看成是動態(tài)的前方障礙物，選取相對應的模糊規(guī)則，實現多機器人路徑規(guī)劃與協(xié)調避碰的任務。

本發(fā)明各實施例的一種節(jié)電機器人，由于主要包括：路徑優(yōu)化模塊、主控模塊、行走機構和電源模塊，所述路徑優(yōu)化模塊和電源模塊分別與主控模塊連接，所述路徑優(yōu)化模塊尋找最優(yōu)路徑，經主控模塊控制行走機構，控制機器人行走，所述電源模塊為路徑優(yōu)化模塊和主控模塊供電；從而實現的通過對行走機器人最優(yōu)路徑歸還，節(jié)約機器人電量的優(yōu)點。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。

下面通過實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。

具體實施方式

以下結合對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

具體地，一種節(jié)電機器人，主要包括：路徑優(yōu)化模塊、主控模塊、行走機構和電源模塊，所述路徑優(yōu)化模塊和電源模塊分別與主控模塊連接，所述路徑優(yōu)化模塊尋找最優(yōu)路徑，經主控模塊控制行走機構，控制機器人行走，所述電源模塊為路徑優(yōu)化模塊和主控模塊供電。

所述路徑優(yōu)化模塊，尋找環(huán)境最短路徑，當機器人在前進中檢測到將與環(huán)境中的動態(tài)障礙物相碰，則視最短路徑上離動態(tài)障礙物安全的柵格為局部目標點，確定動態(tài)障礙物的運動范圍；機器人沿著信息素濃度大的柵格前進，得到一條避開動態(tài)障礙物且經過指定點的最優(yōu)路徑。

還包括多個機器人路徑優(yōu)化模塊，具體包括根據模糊控制理論建立機器人運動的模糊控制器，并且確立模糊控制器的輸入變量和輸出變量；利用中確定的模糊控制器中的輸入變量和輸出變量，用語言描述出模糊控制器的輸入變量和輸出變量；根據模糊控制理論確立定性推理原則，根據迷糊控制器的輸入信號和輸出信號，建立模糊控制規(guī)則；選取各輸入語言變量和輸出語言變量的隸屬度函數，即確定輸入變量和輸出變量的關系，使得在收到輸入變量時計算得出輸出變量；由上述過程求取得出的各個模糊變量，進行解模糊化，按照隸屬度函數最大原則進行表決，對機器人進行相應的動作，完成單個機器人路徑規(guī)劃的任務；在上述基礎上，將機器人看成是動態(tài)的前方障礙物，選取相對應的模糊規(guī)則，實現多機器人路徑規(guī)劃與協(xié)調避碰的任務。

至少可以達到以下有益效果：克服現有技術行走機器人耗電量大的缺陷，實現通過對行走機器人最優(yōu)路徑歸還，節(jié)約機器人電量的優(yōu)點。

最后應說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。