本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)作為高新科技，已經(jīng)逐步地滲透進(jìn)我們生活的方方面面，從生產(chǎn)車間到醫(yī)院，機(jī)器人所發(fā)揮的作用不可估量。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人適用于結(jié)構(gòu)化環(huán)境，完成重復(fù)性作業(yè)任務(wù)，而現(xiàn)代機(jī)器人則希望同人類一起在相同的非結(jié)構(gòu)化空間和環(huán)境中協(xié)同作業(yè)，實(shí)時(shí)在線完成非確定性的任務(wù)，當(dāng)代機(jī)器人研究的領(lǐng)域已經(jīng)從結(jié)構(gòu)環(huán)境下的定點(diǎn)作業(yè)中走出來(lái)，向航空航天、星際探索、軍事偵察攻擊、水下地下管道、疾病檢查治療、搶險(xiǎn)救災(zāi)等非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自主作業(yè)方面發(fā)展；傳統(tǒng)機(jī)器人屬于多輸入和單末端輸出系統(tǒng)，而現(xiàn)代機(jī)器人則屬于多輸入和多末端輸出系統(tǒng)；傳統(tǒng)機(jī)器人在靈巧作業(yè)、在線感知、對(duì)人的行為和抽象命令的理解、認(rèn)知與決策能力等諸多方面遠(yuǎn)遜于人，無(wú)法與人實(shí)現(xiàn)高效的溝通和交流。

機(jī)器人的充電是重要的環(huán)節(jié)，能夠保證機(jī)器人處在電量充足的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)有效的使用和工作。目前在用的機(jī)器人充電回位技術(shù)主要包括：紅外線定位、超聲波定位和藍(lán)牙技術(shù)。但是紅外線無(wú)法穿透物體，只能夠在視距范圍內(nèi)定位，且在傳輸過程中容易受到室內(nèi)熒光燈干擾，所以會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人無(wú)法找到充電基座的情況發(fā)生；超聲波測(cè)距受多徑效應(yīng)和非視距傳播影響很大；藍(lán)牙定位的建立連接速度較慢，精度低，抗干擾能力差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法和系統(tǒng)，以節(jié)約機(jī)器人避障導(dǎo)航的設(shè)備成本，并提高機(jī)器人行走狀態(tài)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和實(shí)用性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法，其中，包括：

機(jī)器人獲取當(dāng)前視野信息；

根據(jù)所述當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在所述當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)；

如果所述目標(biāo)系統(tǒng)在所述當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則對(duì)所述目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行拍照，從而獲取第一圖像；

對(duì)所述第一圖像進(jìn)行處理，獲取黑白圖像；

根據(jù)所述黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系，并根據(jù)所述笛卡爾坐標(biāo)系控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)；

當(dāng)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到所述預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)后，所述機(jī)器人向所述目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，以使所述目標(biāo)系統(tǒng)根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)指令反饋脈沖信號(hào)給所述機(jī)器人；

所述機(jī)器人進(jìn)行與所述目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并向所述目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令，以使所述目標(biāo)系統(tǒng)計(jì)算所述機(jī)器人所需的對(duì)正時(shí)間；

判斷所述對(duì)正時(shí)間是否在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)；

如果所述機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間在所述預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則對(duì)所述機(jī)器人開始充電；

如果所述機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間不在所述預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則所述機(jī)器人重新進(jìn)行與所述目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并重新向所述目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令，以使所述目標(biāo)系統(tǒng)計(jì)算所述機(jī)器人所需的對(duì)正時(shí)間。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在所述當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)包括：

如果所述目標(biāo)系統(tǒng)不在所述當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則根據(jù)A*算法進(jìn)行導(dǎo)航避障，直到所述目標(biāo)系統(tǒng)在所述當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)為止。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述對(duì)所述第一圖像進(jìn)行處理，獲取黑白圖像包括：

將所述第一圖像進(jìn)行歸一化處理，獲取歸一化圖像；

將所述歸一化圖像進(jìn)行二值化處理，獲取黑白圖像。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述將所述第一圖像進(jìn)行歸一化處理，獲取歸一化圖像包括：

將所述第一圖像進(jìn)行通道分離，分別得到第一通道、第二通道和第三通道；

根據(jù)所述第一通道的值、所述第二通道的值和所述第三通道的值獲取第二圖像；

將所述第二圖像進(jìn)行歸一化處理，獲取所述歸一化圖像。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，所述將所述歸一化圖像進(jìn)行二值化處理，獲取黑白圖像包括：

判斷所述歸一化圖像中任一像素的像素值是否低于預(yù)設(shè)的像素閾值；

如果低于，則將所述像素值設(shè)定為第一數(shù)值；

如果高于，則將所述像素值設(shè)定為第二數(shù)值；

通過二值化處理獲取所述黑白圖像。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系包括：

繪制將所述黑白圖像中的白色區(qū)域外接的最小矩形，使所述最小矩形框住第一通道圖像中的紅光區(qū)；

確定所述紅光區(qū)的光心，利用雙目測(cè)距原理獲得所述目標(biāo)系統(tǒng)中LED點(diǎn)光源在攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

調(diào)用所述攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，獲得所述LED點(diǎn)光源在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

根據(jù)所述機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)獲得中心點(diǎn)；

以所述中心點(diǎn)為原點(diǎn)，建立所述笛卡爾坐標(biāo)系。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，所述并根據(jù)所述笛卡爾坐標(biāo)系控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)包括：

計(jì)算所述機(jī)器人相對(duì)第一個(gè)矯正點(diǎn)的距離和角度，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第一個(gè)矯正點(diǎn)處；

計(jì)算所述機(jī)器人相對(duì)第二個(gè)矯正點(diǎn)的距離和角度，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第二個(gè)矯正點(diǎn)處；

計(jì)算所述機(jī)器人相對(duì)第三個(gè)矯正點(diǎn)的距離和角度，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第三個(gè)矯正點(diǎn)處，并結(jié)束視覺對(duì)正。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，其中，所述機(jī)器人進(jìn)行與所述目標(biāo)對(duì)象的對(duì)正包括：

利用紅外接收管進(jìn)行電壓檢測(cè)；

檢測(cè)所述紅外接收管的電壓的高低關(guān)系；

如果右側(cè)的所述紅外接收管的電壓較低，則所述機(jī)器人向右移動(dòng)；

如果左側(cè)的所述紅外接收管的電壓較低，則所述機(jī)器人向左移動(dòng)；

如果左右兩側(cè)的所述紅外接收管的電壓一樣，且中間的所述接收管電壓較大時(shí)，則所述機(jī)器人直行。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供機(jī)器人自動(dòng)回位充電系統(tǒng)，包括機(jī)器人(100)和目標(biāo)系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人(100)包括中央控制器(120)、攝像頭(110)和運(yùn)動(dòng)單元(130)，所述目標(biāo)系統(tǒng)包括充電樁(200)，所述充電樁(200)設(shè)有MCU(210)和傳感器(220)；

所述攝像頭(110)，用于所述機(jī)器人(100)獲取當(dāng)前視野信息，根據(jù)所述當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在所述當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，如果所述目標(biāo)系統(tǒng)在所述當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則對(duì)所述目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行拍照，從而獲取第一圖像；

所述中央控制器(120)，用于對(duì)所述第一圖像進(jìn)行處理，獲取黑白圖像，根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系，并且在所述機(jī)器人(100)運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)后，所述機(jī)器人(100)向所述目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，同時(shí)控制所述機(jī)器人(100)進(jìn)行與所述目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并向所述目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令；

所述運(yùn)動(dòng)單元(130)，用于根據(jù)所述笛卡爾坐標(biāo)系控制所述機(jī)器人(100)運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)；

所述MCU(210)，用于接收所述驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)指令控制所述傳感器(220)，同時(shí)接收所述傳感器指令，并計(jì)算所述機(jī)器人(100)所需的對(duì)正時(shí)間，如果所述機(jī)器人(100)的對(duì)正時(shí)間在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則對(duì)所述機(jī)器人(100)開始充電；

所述傳感器(220)，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)指令反饋脈沖信號(hào)給所述機(jī)器人(100)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述中央控制器(120)，還用于繪制將所述黑白圖像中的白色區(qū)域外接的最小矩形，使所述最小矩形框住第一通道圖像中的紅光區(qū)，確定所述紅光區(qū)的光心，利用雙目測(cè)距原理獲得所述目標(biāo)系統(tǒng)中LED點(diǎn)光源(230)在攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，調(diào)用所述攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，獲得所述LED點(diǎn)光源(230)在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，根據(jù)所述機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)獲得中心點(diǎn)，以所述中心點(diǎn)為原點(diǎn)，建立所述笛卡爾坐標(biāo)系。

本發(fā)明提供機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法和系統(tǒng)，通過機(jī)器人獲取當(dāng)前視野信息，根據(jù)當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，如果目標(biāo)系統(tǒng)在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行拍照，從而獲取第一圖像，將第一圖像進(jìn)行處理，獲取黑白圖像，根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系，并根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)后，則向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令反饋脈沖信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)器人所需的對(duì)正時(shí)間，如果機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則對(duì)機(jī)器人開始充電，如果機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間不在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則機(jī)器人重新進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，重新向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令。本發(fā)明可以節(jié)約機(jī)器人避障導(dǎo)航的設(shè)備成本，快速精準(zhǔn)的識(shí)別目標(biāo)系統(tǒng)，提高運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的穩(wěn)定性，具有更強(qiáng)的實(shí)用性。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說(shuō)明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法中步驟S140的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的獲取歸一化圖像的方法流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一提供的獲取黑白圖像的方法流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一提供的根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系的方法流程圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例一提供的根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)的方法流程圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)器人對(duì)正的方法流程圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二提供的機(jī)器人自動(dòng)回位充電系統(tǒng)的示意圖。

圖標(biāo)：

100-機(jī)器人；110-攝像頭；120-中央控制器；130-運(yùn)動(dòng)單元；200-充電樁；210-MCU；220-傳感器；230-LED點(diǎn)光源。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前機(jī)器人技術(shù)作為高新科技，已經(jīng)逐步地滲透進(jìn)我們生活的方方面面，機(jī)器人的充電是重要的環(huán)節(jié)，能夠保證機(jī)器人處在電量充足的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)有效的使用和工作。目前在用的機(jī)器人充電回位技術(shù)主要包括：紅外線定位、超聲波定位和藍(lán)牙技術(shù)。但是，紅外線無(wú)法穿透物體，只能夠在視距范圍內(nèi)定位，且在傳輸過程中容易受到室內(nèi)熒光燈干擾，所以會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人無(wú)法找到充電基座的情況發(fā)生；超聲波測(cè)距受多徑效應(yīng)和非視距傳播影響很大；藍(lán)牙定位的建立連接速度較慢，精度低，抗干擾能力差?；诖?，本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法和系統(tǒng)，可以節(jié)約機(jī)器人避障導(dǎo)航的設(shè)備成本，快速精準(zhǔn)的識(shí)別目標(biāo)系統(tǒng)，提高運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的穩(wěn)定性，具有更強(qiáng)的實(shí)用性。

為便于對(duì)本實(shí)施例進(jìn)行理解，首先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所公開的機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法進(jìn)行詳細(xì)介紹。

實(shí)施例一：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法流程圖。

參照?qǐng)D1，該方法包括以下步驟：

步驟S110，機(jī)器人獲取當(dāng)前視野信息；

具體的，機(jī)器人啟用雙目，依靠視覺測(cè)量原理對(duì)未知的環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，有效的獲取當(dāng)前視野信息，當(dāng)前視野信息包括不明障礙物的信息，包括障礙物的實(shí)際形狀、大小、尺寸和方位等。在自身電量不足時(shí)，識(shí)別充電樁，回到充電樁充電，極大的節(jié)約了機(jī)器人避障導(dǎo)航的設(shè)備成本。

步驟S120，根據(jù)當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)；如果目標(biāo)系統(tǒng)在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則執(zhí)行步驟S131；如果目標(biāo)系統(tǒng)不在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則執(zhí)行步驟S132；

具體的，目標(biāo)系統(tǒng)為充電樁，機(jī)器人在自身電量不足時(shí)，自動(dòng)識(shí)別充電樁，回到充電樁充電，極大的節(jié)約了機(jī)器人避障導(dǎo)航的設(shè)備成本；機(jī)器人判斷雙目視覺能否在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)直接看到充電樁的存在，如果目標(biāo)系統(tǒng)在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則執(zhí)行步驟S131；如果目標(biāo)系統(tǒng)不在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則執(zhí)行步驟S132。

步驟S131，對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行拍照，從而獲取第一圖像；

具體的，機(jī)器人啟用雙目，尋找充電樁頭部設(shè)有的四個(gè)藍(lán)色的LED點(diǎn)光源，并對(duì)該四個(gè)藍(lán)色的LED點(diǎn)光源進(jìn)行拍照從而獲取第一圖像。

步驟S132，根據(jù)A*算法進(jìn)行導(dǎo)航避障，直到目標(biāo)系統(tǒng)在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)為止；

具體的，A*(A-Star)算法是一種靜態(tài)路網(wǎng)中求解最短路徑最有效的直接搜索方法，也是解決許多搜索問題的有效算法，算法中的距離估算值與實(shí)際值越接近，最終搜索速度越快；根據(jù)A*算法進(jìn)行導(dǎo)航避障，直到可以直接看到充電樁的位置，便可以開始執(zhí)行步驟S131。

步驟S140，對(duì)第一圖像進(jìn)行處理，獲取黑白圖像；

具體的，將第一圖像進(jìn)行歸一化處理和二值化處理，獲取黑白圖像。

步驟S150，根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系，并根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)；

具體的，在笛卡爾坐標(biāo)系，即XOY坐標(biāo)系中，視覺測(cè)量更為精準(zhǔn)，進(jìn)而能保證機(jī)器人行走狀態(tài)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性；機(jī)器人在XOY坐標(biāo)系中設(shè)定移動(dòng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)，并設(shè)置了3個(gè)到終點(diǎn)距離不同的矯正點(diǎn)，通過三個(gè)矯正點(diǎn)來(lái)調(diào)整自身的移動(dòng)角度和距離，精確定位充電樁位置，具備相當(dāng)?shù)臏?zhǔn)確性和實(shí)用性。

步驟S160，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)后，機(jī)器人向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令反饋脈沖信號(hào)給機(jī)器人；

具體的，通過三次矯正運(yùn)動(dòng)，定位到充電樁的位置后，機(jī)器人向充電樁上的MCU(Microcontroller Unit，微控制單元)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，以驅(qū)動(dòng)傳感器進(jìn)行工作，發(fā)出固定頻率為5KHz的脈沖，給機(jī)器人上傳反饋脈沖信號(hào)。

步驟S170，機(jī)器人進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)器人所需的對(duì)正時(shí)間；

具體的，機(jī)器人再次精確定位，根據(jù)反饋脈沖信號(hào)進(jìn)行對(duì)正，并向充電樁的MCU發(fā)送傳感器指令，MCU接收到傳感器指令之后，開始計(jì)算機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間。本發(fā)明所涉及的傳感器指令可以是但不限于紅外線方式的紅外傳感器指令。

步驟S180，判斷對(duì)正時(shí)間是否在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)；是則執(zhí)行步驟S190；否則重新執(zhí)行步驟S170；

步驟S190，對(duì)機(jī)器人開始充電。

具體的，時(shí)間閾值可以為30秒；如果對(duì)正時(shí)間超過30秒，則關(guān)閉紅外傳感器，并回到步驟S170，重新開始進(jìn)行對(duì)正；如果對(duì)正時(shí)間在30秒內(nèi)，則完成對(duì)正后，機(jī)器人開始充電；充電樁上的四個(gè)藍(lán)色的LED點(diǎn)光源用來(lái)顯示充電電量，一個(gè)LED點(diǎn)光源亮表示充電25％，兩個(gè)表示50％，三個(gè)表示75％，四個(gè)表示充滿電100％；充滿電之后，充電樁自動(dòng)斷電。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，如圖2所示，上述實(shí)施例機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法中，步驟S140可采用如下步驟實(shí)現(xiàn)，包括：

步驟S210，將第一圖像進(jìn)行歸一化處理，獲取歸一化圖像；

步驟S220，將歸一化圖像進(jìn)行二值化處理，獲取黑白圖像。

具體的，參照?qǐng)D3，步驟S210可采用如下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟S310，將第一圖像進(jìn)行通道分離，分別得到第一通道、第二通道和第三通道；

其中，第一通道、第二通道和第三通道包括：第一圖像包含四個(gè)藍(lán)色LED點(diǎn)光源，將第一圖像進(jìn)行r(red，紅色)、g(green，綠色)、b(blue，藍(lán)色)三通道分離，分別得到r通道、g通道和b通道；

步驟S320，根據(jù)第一通道的值、第二通道的值和第三通道的值獲取第二圖像；

其中，分離之后，對(duì)圖像的每一個(gè)像素，用b通道的值減去r通道的值，再減去g通道的值，獲取第二圖像；

步驟S330，將第二圖像進(jìn)行歸一化處理，獲取歸一化圖像。

其中，將第二圖像進(jìn)行歸一化處理，這樣，就得到了b通道中的純藍(lán)色區(qū)域的值最高，完全沒有藍(lán)色的區(qū)域的值最低的圖像，同時(shí)避免了r通道和g通道的干擾。

參照?qǐng)D4，步驟S220可采用如下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟S410，判斷歸一化圖像中任一像素的像素值是否低于預(yù)設(shè)的像素閾值；如果低于，則執(zhí)行步驟S421；如果不低于，則執(zhí)行步驟S422；

步驟S421，將像素值設(shè)定為第一數(shù)值；

步驟S422，將像素值設(shè)定為第二數(shù)值；

步驟S430，通過二值化處理獲取黑白圖像。

其中，預(yù)設(shè)的像素閾值為100，第一數(shù)值為0，第二數(shù)值為255；分解歸一化圖像的每個(gè)像素，如果某一像素的像素值低于100，則將其像素值變?yōu)?；如果某一像素的像素值高于100，則將其像素值設(shè)定為最高255；二值化處理后獲取黑白圖像。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，如圖5所示，步驟S150中根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系的方法包括：

步驟S510，繪制將黑白圖像中的白色區(qū)域外接的最小矩形，使最小矩形框住第一通道圖像中的紅光區(qū)；

具體的，紅光區(qū)為，將第一圖片進(jìn)行三通道分離后得到的r通道中的LED點(diǎn)光源的圖片信息。將黑白圖像中的白色區(qū)域用最小外接矩形框住，記下矩形的位置，在該位置框住分離出來(lái)的r通道圖像中的四個(gè)圓形的紅光區(qū)。

步驟S520，確定紅光區(qū)的光心，利用雙目測(cè)距原理獲得目標(biāo)系統(tǒng)中LED點(diǎn)光源在攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

具體的，確定四個(gè)紅光區(qū)的光心，將左攝像頭圖像里的四個(gè)紅光區(qū)的光心分別與右攝像頭圖像的四個(gè)紅光區(qū)的光心一一對(duì)應(yīng)匹配，利用雙目測(cè)距原理獲得四個(gè)藍(lán)色的LED點(diǎn)光源在攝像頭坐標(biāo)系下分別對(duì)應(yīng)的四個(gè)坐標(biāo)。

步驟S530，調(diào)用攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，獲得LED點(diǎn)光源在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

具體的，設(shè)定四個(gè)藍(lán)色的LED點(diǎn)光源在在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別為：左上(x₁,y₁)、右上(x₂,y₂)、左下(x₃,y₃)和右下(x₄,y₄)。

步驟S540，根據(jù)機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)獲得中心點(diǎn)；

具體的，根據(jù)上一步獲得的左參考點(diǎn)右參考點(diǎn)和中心點(diǎn)(x₀,y₀)，由公式(1)可知：

步驟S550，以中心點(diǎn)為原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系。

具體的，以中心點(diǎn)(x₀,y₀)為原點(diǎn)，左參考點(diǎn)指向右參考點(diǎn)為x正軸，建立笛卡爾坐標(biāo)系XOY坐標(biāo)系。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，如圖6所示，步驟S150中根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)的方法包括：

步驟S610，計(jì)算機(jī)器人相對(duì)第一個(gè)矯正點(diǎn)的距離和角度，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第一個(gè)矯正點(diǎn)處；

具體的，設(shè)定機(jī)器人在XOY坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(x_r，y_r)；計(jì)算在XOY坐標(biāo)系下機(jī)器人相對(duì)第一個(gè)矯正點(diǎn)(0，-1200)的距離d₁和角度θ₁，由公式(2)和公式(3)可知：

控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第一個(gè)矯正點(diǎn)處。

步驟S620，計(jì)算機(jī)器人相對(duì)第二個(gè)矯正點(diǎn)的距離和角度，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第二個(gè)矯正點(diǎn)處；

具體的，此時(shí)機(jī)器人在第一矯正點(diǎn)處，，計(jì)算在XOY坐標(biāo)系下機(jī)器人相對(duì)第二個(gè)矯正點(diǎn)(0，-800)的距離d₂和角度θ₂，由公式(4)和公式(5)可知：

控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第二個(gè)矯正點(diǎn)處。

步驟S630，計(jì)算機(jī)器人相對(duì)第三個(gè)矯正點(diǎn)的距離和角度，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第三個(gè)矯正點(diǎn)處，并結(jié)束視覺對(duì)正。

具體的，此時(shí)機(jī)器人在第二矯正點(diǎn)處，，計(jì)算在XOY坐標(biāo)系下機(jī)器人相對(duì)第三個(gè)矯正點(diǎn)(0，-400)的距離d₃和角度θ₃，由公式(6)和公式(7)可知：

控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到第三個(gè)矯正點(diǎn)處；機(jī)器人從第二矯正點(diǎn)到達(dá)第三矯正點(diǎn)，機(jī)器人與充電樁處于相距30cm的距離，并處于視覺對(duì)正結(jié)束狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，如圖7所示，步驟S170中機(jī)器人進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正的方法包括：

步驟S710，利用紅外接收管進(jìn)行電壓檢測(cè)；

具體的，紅外接收管安裝在機(jī)器人上，數(shù)量為3個(gè)，處于同一水平線，并且間距相同。

步驟S720，檢測(cè)紅外接收管的電壓的高低關(guān)系；

步驟S730，如果右側(cè)的紅外接收管的電壓較低，則機(jī)器人向右移動(dòng)；

步驟S740，如果左側(cè)的紅外接收管的電壓較低，則機(jī)器人向左移動(dòng)；

步驟S750，如果左右兩側(cè)的紅外接收管的電壓一樣，且中間的接收管電壓較大時(shí)，則機(jī)器人直行。

具體的，通過紅外傳感器進(jìn)行再次精確定位后，機(jī)器人自轉(zhuǎn)180°再退后，通過自帶的3個(gè)紅外接收管同時(shí)檢測(cè)電壓，根據(jù)距離越近輸出電壓越大進(jìn)行左右移動(dòng)，直到自身下方充電觸片完全與充電樁下方充電觸片靠緊，并開始充電。

本發(fā)明提供了機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法，通過機(jī)器人獲取當(dāng)前視野信息，根據(jù)當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，如果目標(biāo)系統(tǒng)在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行拍照，從而獲取第一圖像，將第一圖像進(jìn)行處理獲取黑白圖像，根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系，并根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)后，機(jī)器人向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令反饋脈沖信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間，如果機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則機(jī)器人開始充電，如果機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間不在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則機(jī)器人重新進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，重新向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令。本發(fā)明可以快速精準(zhǔn)的識(shí)別目標(biāo)系統(tǒng)，節(jié)約機(jī)器人避障導(dǎo)航的設(shè)備成本，并提高運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的穩(wěn)定性，具有更強(qiáng)的實(shí)用性。

實(shí)施例二：

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二提供的機(jī)器人自動(dòng)回位充電系統(tǒng)示意圖。

參照?qǐng)D8，機(jī)器人自動(dòng)回位充電系統(tǒng)包括機(jī)器人100和目標(biāo)系統(tǒng)，其中，機(jī)器人100包括中央控制器120、攝像頭110和運(yùn)動(dòng)單元130，目標(biāo)系統(tǒng)包括充電樁200，充電樁200包括MCU210、傳感器220和LED點(diǎn)光源230；

攝像頭110，用于機(jī)器人100獲取當(dāng)前視野信息，根據(jù)當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，如果目標(biāo)系統(tǒng)在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行拍照，從而獲取第一圖像；

具體的，攝像頭110的數(shù)量為2個(gè)，且處在同一水平線。攝像頭110作為機(jī)器人100的雙目，尋找充電樁200頭部設(shè)有的LED點(diǎn)光源230，并對(duì)LED點(diǎn)光源230進(jìn)行拍照從而獲取第一圖像。另外，LED點(diǎn)光源230是4個(gè)呈矩形排列的藍(lán)色的LED點(diǎn)光源，充電樁200為機(jī)器人100的電池進(jìn)行充電。

中央控制器120，用于對(duì)第一圖像進(jìn)行處理，獲取黑白圖像，根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系，并且在機(jī)器人100運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)后，機(jī)器人100向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，同時(shí)控制機(jī)器人100進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令；

具體的，在目標(biāo)系統(tǒng)不在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)的情況下，中央控制器120，還用于控制運(yùn)動(dòng)單元130按照A*算法進(jìn)行導(dǎo)航避障，直到充電樁200在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)為止；

中央控制器120，通過將第一圖像進(jìn)行歸一化處理，獲取歸一化圖像；將歸一化圖像進(jìn)行二值化處理，獲取黑白圖像；

中央控制器120，通過分別計(jì)算機(jī)器人100相對(duì)第一個(gè)矯正點(diǎn)、第二個(gè)矯正點(diǎn)和第三個(gè)矯正點(diǎn)的距離和角度，控制機(jī)器人100最終運(yùn)動(dòng)到第三個(gè)矯正點(diǎn)處，并結(jié)束視覺對(duì)正；然后，中央控制器120向MCU210發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令；

中央控制器120，通過利用紅外接收管進(jìn)行電壓檢測(cè)；檢測(cè)紅外接收管的電壓的高低關(guān)系；如果右側(cè)的紅外接收管的電壓較低，則機(jī)器人100向右移動(dòng)；如果左側(cè)的紅外接收管的電壓較低，則機(jī)器人100向左移動(dòng)；如果左右兩側(cè)的紅外接收管的電壓一樣，且中間的接收管電壓較大時(shí)，則機(jī)器人100直行；此時(shí)完成機(jī)器人100與充電樁200的對(duì)正，中央控制器120向MCU210發(fā)送傳感器指令。

運(yùn)動(dòng)單元130，用于根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系控制機(jī)器人100運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)；

具體的，運(yùn)動(dòng)單元130受中央控制器120的控制進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)單元130根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系，依次運(yùn)動(dòng)到三個(gè)預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)，結(jié)束視覺對(duì)正；運(yùn)動(dòng)單元130完成機(jī)器人100的180°自轉(zhuǎn)后，根據(jù)檢測(cè)電壓的高低關(guān)系進(jìn)行左右移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人100下方充電觸片完全與充電樁200下方充電觸片靠緊以開始充電。

MCU210，用于接收驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制傳感器220，同時(shí)接收傳感器指令，并計(jì)算機(jī)器人100所需的對(duì)正時(shí)間，如果機(jī)器人100的對(duì)正時(shí)間在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則對(duì)機(jī)器人100開始充電；

具體的，MCU210設(shè)置于充電樁200內(nèi)部，接收來(lái)自中央控制器120的驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制傳感器220給機(jī)器人100反饋脈沖信號(hào)。MCU210接收到傳感器指令之后，開始計(jì)算機(jī)器人100的對(duì)正時(shí)間，在對(duì)正時(shí)間在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)的情況下，充電樁200對(duì)機(jī)器人100開始充電；在對(duì)正時(shí)間不在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)的情況下，中央控制器120重新進(jìn)行機(jī)器人100與充電樁200的對(duì)正，MCU210重新接收來(lái)自中央控制器120的傳感器指令。本發(fā)明所涉及的傳感器指令可以是但不限于紅外線方式的紅外傳感器指令。

傳感器220，用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令反饋脈沖信號(hào)給機(jī)器人100。

具體的，傳感器220受MCU210控制，發(fā)出固定頻率為5KHz的脈沖，給機(jī)器人100上傳反饋脈沖信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，中央控制器120，還用于繪制將黑白圖像中的白色區(qū)域外接的最小矩形，使最小矩形框住第一通道圖像中的紅光區(qū)，確定紅光區(qū)的光心，利用雙目測(cè)距原理獲得目標(biāo)系統(tǒng)中LED點(diǎn)光源230在攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，調(diào)用攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，獲得LED點(diǎn)光源230在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，根據(jù)機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)獲得中心點(diǎn)，以中心點(diǎn)為原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系。

本發(fā)明提供機(jī)器人自動(dòng)回位充電系統(tǒng)，包括機(jī)器人和目標(biāo)系統(tǒng)，通過機(jī)器人獲取當(dāng)前視野信息，根據(jù)當(dāng)前視野信息判斷目標(biāo)系統(tǒng)是否在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，如果目標(biāo)系統(tǒng)在當(dāng)前視野信息范圍內(nèi)，則對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行拍照，從而獲取第一圖像，將第一圖像進(jìn)行處理獲取黑白圖像，根據(jù)黑白圖像建立笛卡爾坐標(biāo)系，并根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)設(shè)的矯正點(diǎn)后，機(jī)器人向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令反饋脈沖信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，并向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令，以使目標(biāo)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間，如果機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則機(jī)器人開始充電，如果機(jī)器人的對(duì)正時(shí)間不在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值內(nèi)，則機(jī)器人重新進(jìn)行與目標(biāo)系統(tǒng)的對(duì)正，重新向目標(biāo)系統(tǒng)發(fā)送傳感器指令。本發(fā)明可以快速精準(zhǔn)的識(shí)別目標(biāo)系統(tǒng)，節(jié)約機(jī)器人避障導(dǎo)航的設(shè)備成本，并提高運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的穩(wěn)定性，具有更強(qiáng)的實(shí)用性。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的機(jī)器人自動(dòng)回位充電方法和系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲(chǔ)了程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實(shí)施例中所述的方法，具體實(shí)現(xiàn)可參見方法實(shí)施例，在此不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)和裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。