本發(fā)明涉及亞臨界火電機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的控制,具體地說是一種基于導(dǎo)前擾動模型的亞臨界機組協(xié)調(diào)預(yù)測函數(shù)控制算法。
背景技術(shù):
大型亞臨界火電機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)為具有強耦合的雙輸入雙輸出系統(tǒng),鍋爐、汽輪機系統(tǒng)可在給定的工況點下簡化為一個具有強耦合的雙輸入雙輸出系統(tǒng),壓力控制對象具有大遲延、大慣性和時變性,響應(yīng)較慢,負荷控制對象具有快速性,它們之間具有很強的耦合性,構(gòu)成了一個相互矛盾的統(tǒng)一。
在火電機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中,控制對象的數(shù)學(xué)模型具有強耦合特性,常規(guī)PID控制系統(tǒng)很難兼顧到負荷的快速性和壓力的穩(wěn)定性,協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)品質(zhì)有待提高。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,提供一種基于導(dǎo)前擾動模型的亞臨界機組協(xié)調(diào)預(yù)測函數(shù)控制算法,以有效緩解鍋爐和汽輪機之間的耦合作用,保證預(yù)測控制系統(tǒng)具有較強的魯棒性;提高亞臨界機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的控制品質(zhì),兼顧負荷的快速性和壓力的穩(wěn)定性。
為此,本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:基于導(dǎo)前擾動模型的亞臨界機組協(xié)調(diào)預(yù)測函數(shù)控制算法,包括如下步驟:
1)將預(yù)測函數(shù)控制應(yīng)用于亞臨界單元機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的壓力閉環(huán)回路,形成預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng),所述的壓力閉環(huán)回路帶有遲延慣性環(huán)節(jié);亞臨界單元機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的負荷閉環(huán)回路采用PID控制,負荷指令對煤量前饋系統(tǒng)采用基準線加微分的方式;
2)將實際汽機調(diào)門指令作為擾動信號源,超前作用于預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng),根據(jù)預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng)的預(yù)測模型獲得最優(yōu)控制律;
3)在最優(yōu)控制律的基礎(chǔ)上進行簡化,將指數(shù)系數(shù)簡化為乘數(shù)系數(shù),將預(yù)測時域優(yōu)化長度簡化為預(yù)測調(diào)整系數(shù),得到簡化的最優(yōu)控制律。
本發(fā)明通過調(diào)整預(yù)測調(diào)整系數(shù)實現(xiàn)對亞臨界機組協(xié)調(diào)對象的優(yōu)化控制。將本發(fā)明的算法應(yīng)用于亞臨界機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),控制效果證明了該算法的優(yōu)良性能。
基于該算法設(shè)計出的預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,參數(shù)調(diào)整方便,能夠更好的適應(yīng)工況需求,提高控制品質(zhì)。
進一步地,所述的預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng)包括煤量對壓力的預(yù)測模型和調(diào)門對壓力的預(yù)測模型,通過調(diào)門對壓力的預(yù)測模型作用于預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng),同時負荷指令通過煤量前饋系統(tǒng)產(chǎn)生信號與預(yù)測控制指令疊加作用于壓力控制主通道;
所述煤量對壓力的預(yù)測模型,用來近似煤量對壓力特性的數(shù)學(xué)模型,其為:
式中,Km1為模型增益,Tm1為模型慣性時間,Tdm1為模型純遲延時間(s為積分因子);
所述調(diào)門對壓力的預(yù)測模型,用來近似調(diào)門對壓力特性的數(shù)學(xué)模型,其為:
式中,Km2為模型增益,Tm2為模型慣性時間,Tdm2為模型純遲延時間。
進一步地,當(dāng)采用一個基函數(shù)時,有:
u(k+i)=u(k), i=1,2,…,H-1,
Bu(k+i)=ff+u(k), i=1,2,…,H-1,
Tu(k+i)=Tu(k), i=1,2,…,H-1,
上式中,k表示采樣時刻,H表示預(yù)測時域步長,u為最優(yōu)控制量,Bu為汽機調(diào)門控制指令,ff為負荷至煤量前饋信號,Tu為鍋爐煤量指令;
各預(yù)測模型的預(yù)測輸出為:
上式中,αm1為煤量對壓力的預(yù)測模型Gm1(s)差分方程系數(shù),αm2為調(diào)門對壓力的預(yù)測模型Gm2(s)差分方程系數(shù);
預(yù)測模型的總輸出為:
ym(k+H)=y(tǒng)m1(k+H)+ym2(k+H)
根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值獲得最優(yōu)控制律為:
上式中,c為設(shè)定值,β為系統(tǒng)期望閉環(huán)動態(tài)特性,y(k)為被控量,ym1(k)為煤量對壓力的預(yù)測模型輸出,ym2(k)為調(diào)門對壓力的預(yù)測模型輸出,ym(k)為ym1(k)和ym2(k)疊加后輸出。
進一步地,所述的預(yù)測調(diào)整系數(shù)包括參考軌跡預(yù)測調(diào)整系數(shù)b和控制預(yù)測調(diào)整系數(shù)a,簡化的最優(yōu)控制律如下:
上式中,Ts為采樣周期,TR為參考軌跡時間常數(shù);
本發(fā)明具有以下有益效果:有效緩解了鍋爐和汽機之間的耦合作用;保證了預(yù)測控制系統(tǒng)具有較強的魯棒性;提高了亞臨界機組協(xié)調(diào)系統(tǒng)的控制品質(zhì),兼顧了負荷的快速性和壓力的穩(wěn)定性。
附圖說明
圖1為常規(guī)帶擾動預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng)原理圖(圖中,c為設(shè)定值,yr為參考軌跡,u為最優(yōu)控制量,D為擾動信號源,ym2為擾動模型輸出,ym1為對象模型輸出,ym為模型總輸出,y為被控對象輸出。)
圖2為本發(fā)明的原理圖(圖中,c為設(shè)定值,yr為參考軌跡,u為最優(yōu)控制量,ff為負荷至煤量前饋信號,Tu為汽機調(diào)門控制指令,Bu為鍋爐煤量指令,ym2為調(diào)門對壓力擾動模型輸出,ym1為煤量對壓力模型輸出,ym為壓力模型總輸出,y為實際壓力信號。)
圖3為本發(fā)明負荷響應(yīng)曲線(圖中A為負荷設(shè)定值,B為負荷響應(yīng)曲線)。
圖4為本發(fā)明壓力響應(yīng)曲線(圖中A為壓力設(shè)定值,B為壓力響應(yīng)曲線)。
具體實施方式
下面結(jié)合說明書附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步說明。
一、常規(guī)帶擾動預(yù)測函數(shù)控制算法
根據(jù)圖1,當(dāng)控制系統(tǒng)的外部擾動信號可測時,可以通過試驗確定系統(tǒng)的擾動模型,此時系統(tǒng)具有兩個模型,即對象模型Gm1(s)和擾動模型Gm2(s),假定均為一階加遲延模型,即:
當(dāng)采用一個基函數(shù)時,有:
u(k+i)=u(k) i=1,2,…,H-1
D(k+i)=D(k) i=1,2,…,H-1 (3)
各模型的預(yù)測輸出為:
預(yù)測模型輸出為:
ym(k+H)=y(tǒng)m1(k+H)+ym2(k+H) (5)
根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值可以獲得最優(yōu)控制律為:
二、亞臨界機組協(xié)調(diào)預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng)設(shè)計
對于亞臨界機組,在鍋爐燃燒正常、給水正常和發(fā)電機勵磁系統(tǒng)正常工作的前提下,鍋爐、汽輪機系統(tǒng)可在給定的工況點下簡化為一個具有強耦合的雙輸入雙輸出系統(tǒng):
其中:ΔN為機組電功率變化量;ΔP為機前壓力變化量;Δμ為汽機調(diào)門開度變化量;ΔB為煤量變化量。根據(jù)試驗可以確定式(7)中各函數(shù)的形式,其中G11可近似為微分環(huán)節(jié),G12、G21、G22可近似為慣性加遲延環(huán)節(jié)。
根據(jù)圖2,Gm1是煤量對壓力的預(yù)測模型,用來近似煤量對壓力特性;Gm2是調(diào)門對壓力的預(yù)測模型,用來近似調(diào)門對壓力特性。
本發(fā)明提出了一種基于預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制算法,即將調(diào)門指令作為整個壓力系統(tǒng)的擾動信號源,通過調(diào)門對壓力的數(shù)學(xué)模型作用于預(yù)測控制系統(tǒng),同時負荷指令通過前饋系統(tǒng)產(chǎn)生信號與預(yù)測控制指令疊加作用于壓力控制主通道,從圖2可以推導(dǎo)出該預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng)的控制律。
當(dāng)控制系統(tǒng)的外部擾動信號可測時,即為汽機調(diào)門指令Tu,此時系統(tǒng)具有兩個模型,即煤量對壓力的預(yù)測模型Gm1(s)和調(diào)門對壓力的預(yù)測模型Gm2(s),假定均為一階加遲延模型,即:
當(dāng)采用一個基函數(shù)時,有:
u(k+i)=u(k) i=1,2,…,H-1
Bu(k+i)=ff+u(k) i=1,2,…,H-1
Tu(k+i)=Tu(k) i=1,2,…,H-1 (10)
各模型的預(yù)測輸出為:
預(yù)測模型的總輸出為:
ym(k+H)=y(tǒng)m1(k+H)+ym2(k+H) (12)
根據(jù)優(yōu)化指標(biāo)的極值可以獲得最優(yōu)控制律為:
本發(fā)明在上述最優(yōu)控制律的基礎(chǔ)進行簡化設(shè)計,將指數(shù)系數(shù)簡化為乘數(shù)系數(shù),將預(yù)測時域優(yōu)化長度簡化為預(yù)測調(diào)整系數(shù),分別為參考軌跡預(yù)測調(diào)整系數(shù)b和控制預(yù)測調(diào)整系數(shù)a,經(jīng)簡化后設(shè)計出的最優(yōu)控制律如下:
在上式中,Ts為采樣周期,TR為參考軌跡時間常數(shù),一般設(shè)置為4~12秒;在調(diào)整控制系統(tǒng)品質(zhì)時,只需調(diào)整預(yù)測調(diào)整系數(shù)a和b,便可獲得良好的控制品質(zhì)。
三、本發(fā)明算法控制效果
將本發(fā)明控制算法應(yīng)用于某300MW亞臨界機組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),進行仿真研究。根據(jù)式(7)協(xié)調(diào)對象的各傳遞函數(shù)特性為
汽機主控采用PI控制,比例系數(shù)為1,積分系數(shù)為0.008;前饋信號采用負荷指令折算的煤量基準信號與微分之和。
采用圖2所示的預(yù)測函數(shù)控制系統(tǒng),首先對調(diào)門對壓力的特性和煤量對壓力的特性進行擬合簡化,得到等效的一階加純遲延對象模型為:
煤量對壓力的預(yù)測模型為:
調(diào)門對壓力的預(yù)測模型為:
PFC的兩個預(yù)測模型取為:Km1=0.18,Tm1=300,Tdm1=170;Km2=-0.09,Tm2=380,Tdm2=30;PFC采用一個基函數(shù),采樣周期設(shè)置為4,參考軌跡時間常數(shù)12,參考軌跡預(yù)測調(diào)整系數(shù)4,控制預(yù)測調(diào)整系數(shù)為2.2,進行變負荷響應(yīng)實驗,將負荷指令變化190MW獲得的負荷和壓力控制響應(yīng)曲線如圖3、圖4所示。圖3中負荷偏差在±2MW以內(nèi),圖4中壓力偏差在±0.3MPa以內(nèi)。